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수동조작위치검색센서충전기준멈춤하강상승극사용연결서서히가속가변속도제어라인유지중지신호보정가동시간커버위아래상하축저고제한바퀴속도배터리전압부족충전완료초기화(#%).-:/><_상태모니터시스템설정자동수동I/O상태저장초기화01234456789SNOVRDCNSTLIMITHOMECHRGALIGNPAUSEMAGFMAGBXBEERFIDABCDEFTIME대상홈충전자동실행이동전용전원ITEMONTAKEABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZv제한임계값한계감도ms=
//80
QCA0123456789H자동실행중중지됨
//40
비상정지버튼적근암호QCAzZ축%잠시만연결접속-=_MHPACKINGQCQARFIDXBEE비상수동조작현재위치찾는중완료되었습니다충전이필요합니다조작사용자수동멈춤왼쪽오른쪽전진후진오버로드비상정지자력센서앞뒤통신끊김()[#]저장앞뒤좌우CW0123456789.vLOADING대기커버를올려내려주세요위치찾는중충전위치검사준비대기오류알수없음이동중충전이동중홈하차상차

if(va0.val==0)
{
  msg.txt="통신 오류"
  tbco.val=63846
}else if(va3.val==0)
{
  msg.txt="RFID 연결 끊김"
  tbco.val=63846
}else if(va4.val==0)
{
  msg.txt="XBEE 연결 끊김"
  tbco.val=63846
}else if(va6.val==0)
{
  msg.txt="자력센서(앞) 오류"
  tbco.val=63846
}else if(va7.val==0)
{
  msg.txt="자력센서(뒤) 오류"
  tbco.val=63846
}else if(va8.val>0)
{
  msg.txt="충전 중"
  tbco.val=63846
}else if(va1.val>0)
{
  msg.txt="비상 정지"
  tbco.val=63846
}else if(va5.val>0)
{
  msg.txt="(Z축) 오버로드"
  tbco.val=63846
}else if(va2.val==0)
{
  tbco.val=64520
  if(varmc.val==0)
  {
    msg.txt="(수동조작) 멈춤"
  }else if(varmc.val==1)
  {
    msg.txt="(수동조작) 왼쪽"
  }else if(varmc.val==2)
  {
    msg.txt="(수동조작) 오른쪽"
  }else if(varmc.val==3)
  {
    msg.txt="(수동조작) 전진"
  }else if(varmc.val==4)
  {
    msg.txt="(수동조작) 후진"
  }else if(varmc.val==5)
  {
    msg.txt="(수동조작) 이동(홈)"
  }else if(varmc.val==6)
  {
    msg.txt="(수동조작) 이동(충전)"
  }else if(varmc.val==16)
  {
    msg.txt="(수동조작) 수동 조작"
  }else
  {
    msg.txt="(수동조작) 알수 없음"
  }
}else
{
  //autorun mode : parse message
  tbco.val=1048
  if(varmc.val==0)
  {
    msg.txt="[#1] 커버를 올려 주세요"	//mcodevalue
  }else if(varmc.val==1)
  {
    msg.txt="[#2] 이동중(충전)"	//mcodevalue
  }else if(varmc.val==2)
  {
    msg.txt="[#3] 충전이 필요합니다"	//mcodevalue
  }else if(varmc.val==3)
  {
    msg.txt="[#4] 이동중(홈)"	//mcodevalue
  }else if(varmc.val==4)
  {
    msg.txt="[#5] 이동 중(하차)"	//mcodevalue
  }else if(varmc.val==5)
  {
    msg.txt="[#6] 이동 중(상차)"	//mcodevalue
  }else if(varmc.val==6)
  {
    msg.txt="[#7] 대기"	//mcodevalue
  }else if(varmc.val==7)
  {
    msg.txt="[#8] 커버를 내려 주세요"	//mcodevalue
  }else if(varmc.val==8)
  {
    msg.txt="[#9] 현재 위치 찾는 중"	//mcodevalue
  }else if(varmc.val==9)
  {
    msg.txt="[#10] 충전위치 찾는 중"	//mcodevalue
  }else if(varmc.val==10)
  {
    msg.txt="[#11] 충전 준비"	//mcodevalue
  }else if(varmc.val==11)
  {
    msg.txt="[#12] 충전 오류"	//mcodevalue
  }else
  {
    msg.txt="[#99] 알수 없음"
  }
}
if(tbmsg.txt!=msg.txt)
{
  tbmsg.txt=msg.txt
  tbmsg.bco=tbco.val
}