#ifndef _MOTOR_H_
#define _MOTOR_H_
#include "arduino.h"
#include "VarClass.h"

enum ZRunMode
{
	ZRUN_STOP = 0,
	ZRUN_UP,
	ZRUN_DN
};
enum ZDirection
{
	ZDIR_CW = 0,
	ZDIR_CCW
};

class motor {

public:
	   
	void Setup();
	void Update();

	void SetSpeedZ(uint8_t value);

	ZDirection GetZDirL();	//Z축 진행방향을 표시합니다. True 일경우, 정방향(위로), False일경우 역방향(아래로)
  ZDirection GetZDirR();  //Z축 진행방향을 표시합니다. True 일경우, 정방향(위로), False일경우 역방향(아래로)
	void SetZDir(ZDirection direction);	//1=정방향, 0=역방향
	
	void SetZRun(ZRunMode run);
	void SetZRunL(bool run);
	void SetZRunR(bool run);

	
	bool IsMoveZ();			//현재 이동중인가?

private:

	void SetPowerL(bool on);
	void SetPowerR(bool on);
	
	bool IsMoveZL();
	bool IsMoveZR();

	void ZLimit_AutoStop();		//Z축 리밋센서에 의한 동작 정지
		
};

extern motor mot;

#endif