using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Diagnostics;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using AGVNavigationCore.Models;
using AGVNavigationCore.PathFinding;

namespace AGVMapEditor.Models
{
    /// <summary>
    /// AGV 전용 경로 계산기 (AGVNavigationCore 래퍼)
    /// AGVMapEditor와 AGVNavigationCore 간의 호환성 제공
    /// RFID 기반 경로 계산을 우선 사용
    /// </summary>
    public class PathCalculator
    {
        private AGVPathfinder _agvPathfinder;
        private AStarPathfinder _astarPathfinder;
        private RfidBasedPathfinder _rfidPathfinder;

        /// <summary>
        /// 생성자
        /// </summary>
        public PathCalculator()
        {
            _agvPathfinder = new AGVPathfinder();
            _astarPathfinder = new AStarPathfinder();
            _rfidPathfinder = new RfidBasedPathfinder();
        }

        /// <summary>
        /// 맵 노드 설정
        /// </summary>
        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
        public void SetMapNodes(List<MapNode> mapNodes)
        {
            _agvPathfinder.SetMapNodes(mapNodes);
            _astarPathfinder.SetMapNodes(mapNodes);
        }

        /// <summary>
        /// 맵 데이터 설정
        /// </summary>
        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
        public void SetMapData(List<MapNode> mapNodes)
        {
            _agvPathfinder.SetMapNodes(mapNodes);
            _astarPathfinder.SetMapNodes(mapNodes);
            // RfidPathfinder는 MapNode의 RFID 정보를 직접 사용
            _rfidPathfinder.SetMapNodes(mapNodes);
        }

        /// <summary>
        /// AGV 경로 계산
        /// </summary>
        /// <param name="startNodeId">시작 노드 ID</param>
        /// <param name="endNodeId">목적지 노드 ID</param>
        /// <param name="targetDirection">목적지 도착 방향</param>
        /// <returns>AGV 경로 계산 결과</returns>
        public AGVPathResult FindAGVPath(string startNodeId, string endNodeId, AgvDirection? targetDirection = null)
        {
            return _agvPathfinder.FindAGVPath(startNodeId, endNodeId, targetDirection);
        }


        /// <summary>
        /// 충전 스테이션으로의 경로 찾기
        /// </summary>
        /// <param name="startNodeId">시작 노드 ID</param>
        /// <returns>AGV 경로 계산 결과</returns>
        public AGVPathResult FindPathToChargingStation(string startNodeId)
        {
            return _agvPathfinder.FindPathToChargingStation(startNodeId);
        }

        /// <summary>
        /// 도킹 스테이션으로의 경로 찾기
        /// </summary>
        /// <param name="startNodeId">시작 노드 ID</param>
        /// <param name="stationType">장비 타입</param>
        /// <returns>AGV 경로 계산 결과</returns>
        public AGVPathResult FindPathToDockingStation(string startNodeId, StationType stationType)
        {
            return _agvPathfinder.FindPathToDockingStation(startNodeId, stationType);
        }

        /// <summary>
        /// 여러 목적지 중 가장 가까운 노드로의 경로 찾기
        /// </summary>
        /// <param name="startNodeId">시작 노드 ID</param>
        /// <param name="targetNodeIds">목적지 후보 노드 ID 목록</param>
        /// <returns>경로 계산 결과</returns>
        public PathResult FindNearestPath(string startNodeId, List<string> targetNodeIds)
        {
            return _astarPathfinder.FindNearestPath(startNodeId, targetNodeIds);
        }

        /// <summary>
        /// 두 노드가 연결되어 있는지 확인
        /// </summary>
        /// <param name="nodeId1">노드 1 ID</param>
        /// <param name="nodeId2">노드 2 ID</param>
        /// <returns>연결 여부</returns>
        public bool AreNodesConnected(string nodeId1, string nodeId2)
        {
            return _astarPathfinder.AreNodesConnected(nodeId1, nodeId2);
        }

        /// <summary>
        /// 경로 유효성 검증
        /// </summary>
        /// <param name="path">검증할 경로</param>
        /// <returns>유효성 검증 결과</returns>
        public bool ValidatePath(List<string> path)
        {
            return _agvPathfinder.ValidatePath(path);
        }

        /// <summary>
        /// 네비게이션 가능한 노드 목록 반환
        /// </summary>
        /// <returns>노드 ID 목록</returns>
        public List<string> GetNavigationNodes()
        {
            return _astarPathfinder.GetNavigationNodes();
        }

        /// <summary>
        /// AGV 현재 방향 설정
        /// </summary>
        /// <param name="direction">현재 방향</param>
        public void SetCurrentDirection(AgvDirection direction)
        {
            _agvPathfinder.CurrentDirection = direction;
        }

        /// <summary>
        /// 회전 비용 가중치 설정
        /// </summary>
        /// <param name="weight">회전 비용 가중치</param>
        public void SetRotationCostWeight(float weight)
        {
            _agvPathfinder.RotationCostWeight = weight;
        }

        /// <summary>
        /// 휴리스틱 가중치 설정
        /// </summary>
        /// <param name="weight">휴리스틱 가중치</param>
        public void SetHeuristicWeight(float weight)
        {
            _astarPathfinder.HeuristicWeight = weight;
        }

        /// <summary>
        /// 최대 탐색 노드 수 설정
        /// </summary>
        /// <param name="maxNodes">최대 탐색 노드 수</param>
        public void SetMaxSearchNodes(int maxNodes)
        {
            _astarPathfinder.MaxSearchNodes = maxNodes;
        }

        // ==================== RFID 기반 경로 계산 메서드들 ====================

        /// <summary>
        /// RFID 기반 AGV 경로 계산
        /// </summary>
        /// <param name="startRfidId">시작 RFID</param>
        /// <param name="endRfidId">목적지 RFID</param>
        /// <param name="targetDirection">목적지 도착 방향</param>
        /// <returns>RFID 기반 AGV 경로 계산 결과</returns>
        public RfidPathResult FindAGVPathByRfid(string startRfidId, string endRfidId, AgvDirection? targetDirection = null)
        {
            return _rfidPathfinder.FindAGVPath(startRfidId, endRfidId, targetDirection);
        }

        /// <summary>
        /// RFID 기반 충전소 경로 찾기
        /// </summary>
        /// <param name="startRfidId">시작 RFID</param>
        /// <returns>RFID 기반 경로 계산 결과</returns>
        public RfidPathResult FindPathToChargingStationByRfid(string startRfidId)
        {
            return _rfidPathfinder.FindPathToChargingStation(startRfidId);
        }

        /// <summary>
        /// RFID 기반 도킹 스테이션 경로 찾기
        /// </summary>
        /// <param name="startRfidId">시작 RFID</param>
        /// <param name="stationType">장비 타입</param>
        /// <returns>RFID 기반 경로 계산 결과</returns>
        public RfidPathResult FindPathToDockingStationByRfid(string startRfidId, StationType stationType)
        {
            return _rfidPathfinder.FindPathToDockingStation(startRfidId, stationType);
        }

        /// <summary>
        /// 여러 RFID 목적지 중 가장 가까운 곳으로의 경로 찾기
        /// </summary>
        /// <param name="startRfidId">시작 RFID</param>
        /// <param name="targetRfidIds">목적지 후보 RFID 목록</param>
        /// <returns>RFID 기반 경로 계산 결과</returns>
        public RfidPathResult FindNearestPathByRfid(string startRfidId, List<string> targetRfidIds)
        {
            return _rfidPathfinder.FindNearestPath(startRfidId, targetRfidIds);
        }

        /// <summary>
        /// RFID 매핑 정보 조회 (MapNode 반환)
        /// </summary>
        /// <param name="rfidId">RFID</param>
        /// <returns>MapNode 또는 null</returns>
        public MapNode GetRfidMapping(string rfidId)
        {
            return _rfidPathfinder.GetRfidMapping(rfidId);
        }

        /// <summary>
        /// RFID로 NodeId 조회
        /// </summary>
        /// <param name="rfidId">RFID</param>
        /// <returns>NodeId 또는 null</returns>
        public string GetNodeIdByRfid(string rfidId)
        {
            return _rfidPathfinder.GetNodeIdByRfid(rfidId);
        }

        /// <summary>
        /// NodeId로 RFID 조회
        /// </summary>
        /// <param name="nodeId">NodeId</param>
        /// <returns>RFID 또는 null</returns>
        public string GetRfidByNodeId(string nodeId)
        {
            return _rfidPathfinder.GetRfidByNodeId(nodeId);
        }

        /// <summary>
        /// 활성화된 RFID 목록 반환
        /// </summary>
        /// <returns>활성화된 RFID 목록</returns>
        public List<string> GetActiveRfidList()
        {
            return _rfidPathfinder.GetActiveRfidList();
        }

        /// <summary>
        /// RFID pathfinder의 AGV 현재 방향 설정
        /// </summary>
        /// <param name="direction">현재 방향</param>
        public void SetRfidPathfinderCurrentDirection(AgvDirection direction)
        {
            _rfidPathfinder.CurrentDirection = direction;
        }

        /// <summary>
        /// RFID pathfinder의 회전 비용 가중치 설정
        /// </summary>
        /// <param name="weight">회전 비용 가중치</param>
        public void SetRfidPathfinderRotationCostWeight(float weight)
        {
            _rfidPathfinder.RotationCostWeight = weight;
        }
    }
}