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C#
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//using System;
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//using System.Collections.Generic;
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//using System.Linq;
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//using System.Text;
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//using System.ComponentModel;
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//using System.Threading;
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//using COMM;
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//using System.Runtime.Remoting.Messaging;
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//using AR;
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//namespace Project.Device
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//{
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// public class Xbee_OLD : arDev.arRS232
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// {
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// public Xbee_OLD()
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// {
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// }
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// public string buffer = string.Empty;
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// public System.Text.StringBuilder newbuffer = new StringBuilder();
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// protected override bool CustomParser(byte[] buf, out byte[] remainBuffer)
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// {
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// //일반 kit 명령은 0x02 kit번호, kit값 0x03
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// //상태 명령은 0x04 메세지데이터 0x05
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// Console.WriteLine("custom parse len=" + buf.Length.ToString());
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// List<byte> sparebuffer = new List<byte>();
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// Boolean bComplete = false;
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// for (int i = 0; i < buf.Length; i++)
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// {
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// var incomByte = buf[i];
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// if (bComplete == true) sparebuffer.Add(incomByte);
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// else
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// {
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// if (findSTX == false)
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// {
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// if (incomByte != 0x02)
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// {
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// //버리는데이터
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// }
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// else
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// {
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// findSTX = true;
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// tempBuffer.Clear();
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// tempBuffer.Add(incomByte);
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// }
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// }
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// else
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// {
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// tempBuffer.Add(incomByte);
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// if (incomByte == 0x03)
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// {
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// //데이터가 맞게 수신됨
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// LastReceiveBuffer = tempBuffer.ToArray();
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// bComplete = true;
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// findSTX = false;
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// }
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// else if (tempBuffer.Count > 30)
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// {
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// tempBuffer.Clear();
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// findSTX = false;
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// }
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// }
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// }
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// }
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// remainBuffer = sparebuffer.ToArray();
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// return bComplete;
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// }
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// public override bool ProcessRecvData(byte[] data)
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// {
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// var kitno = (char)(data[1]);
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// var kitval = (char)(data[2]);
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// NewMsgEvent(kitno, kitval);
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// return true;
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// }
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// public void NewMsgEvent(char kitNo, char kitVal)
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// {
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// //대상위치 확인
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// ePosition kitPos = ePosition.NONE;
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// if (kitNo == '9') kitPos = ePosition.QC;
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// else if (kitNo == '1') kitPos = ePosition.F1;
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|
// else if (kitNo == '2') kitPos = ePosition.F2;
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|
// else if (kitNo == '3') kitPos = ePosition.F3;
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|
// else if (kitNo == '4') kitPos = ePosition.F4;
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|
// else
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// {
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// if (kitNo == '0') return;
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// PUB.log.Add($"비허가 키트번호 무시 번호={kitNo},값={kitVal}");
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// return;
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// }
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// //if (kitNo= 'F')
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// //{
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// // PUB.Speak("알 수 없는 키트번호 입니다");
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// // PUB.logsys.Add($"키트번호별위치확인실패 값={kitNo}");
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// // return;
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// //}
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// //(ePosition)int.Parse(kitNo.ToString());
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// PUB.logxbee.Add(string.Format("Xbee:newMsgEvent:{0},{1}=>{2}", kitNo, kitVal, kitPos));
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// if (PUB.CheckManualChargeMode() == false)
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// {
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// PUB.log.Add($"수동 충전 중이라 콜 기능을 취소 합니다");
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// return;
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// }
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// bool FixButton = kitPos == ePosition.NONE;
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// if (kitPos == ePosition.NONE)
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// {
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// if (kitVal == '1') kitPos = ePosition.QC;
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// else if (kitVal == '2') kitPos = ePosition.CHARGE;
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|
// else if (kitVal == '4') kitPos = ePosition.QC;
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|
// //else if (kitVal == '3') kitPos = ePosition.QA;
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|
// else
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// {
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// PUB.log.Add($"AGV버튼 이벤트 실행 값:{kitVal} 취소");
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// return;
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// }
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// kitVal = '1'; //버튼은 무조건 ON상태로 한다
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// }
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|
// //자동상태가 아니라면 오류처리
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// if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] == false || PUB.sm.Step != StateMachine.eSMStep.RUN)
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// {
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// PUB.log.AddE("'자동실행' 상태가 아니므로 콜/취소 작업을 할 수 없습니다 콜:" + kitPos.ToString() + ",값=" + kitVal.ToString());
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// PUB.Speak(Lang.자동운전상태가아닙니다);
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// return;
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// }
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// //충전기를 제외하고 '1'의 값은 호출을 원하는값이다.('0'=취소)
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// if (kitVal == '1')
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// {
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// //qA혹은 Pack 에서 해당 버튼을 눌렀을때의 처리방법
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// //if (PUB.Result.CurrentPos == ePosition.QA && kitPos == ePosition.QA)
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// //{
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// // PUB.logsys.AddE("QA위치에서 QA버튼을 눌렀음 명령 취소함");
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// // PUB.Speak("현재 위치는 QA 입니다.");
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// // return;
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// //}
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|
// //상/하차 작업중이 아니라면 콜을 받는다
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// if (PUB.sm.RunStep != StateMachine.ERunStep.GOUP && PUB.sm.RunStep != StateMachine.ERunStep.GODOWN)
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// {
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// //call을 받으려면 대상위 (2=QC,3,4,5,6,7)
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// //콜을 요청하는 곳 (2=QC,3=FVI-1,4,5,6,7==FVI-5)
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// //1번은 충전기
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// //콜버튼으로 대상위치를 다시 결정한다.
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// //대상번호는 콜번호에서 +2을 하면 된다.
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// //대상번호 PK=1,QA2=2,QA1=3,QC=4
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// //QC의경우 콜Kit번호는 2이므로, 이동대상은 +2인 4가 되어야 함
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// //콜번호와 RFID대상번호는 2의 오차가 발생함, 현재 설치된 RFID를 모두 변경할 수 없어서 이렇게 운용함
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|
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("CALL확정 Kit={0},대상위치={1}", kitNo, kitPos));
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|
|
// PUB.AGV.data.CallNo = int.Parse(kitNo.ToString());
|
|
// PUB.AGV.data.CallString = kitNo.ToString();
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|
|
|
// PUB.Result.CommandKit = kitNo;
|
|
// PUB.Result.TargetPos = kitPos;
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|
// SendToKit(kitNo, '1', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0')); //콜확정을 클라이언트에 알림
|
|
|
|
// PUB.Speak(kitPos.ToString() + Lang.위치로이동합니다);
|
|
|
|
// //상태머신을 변경한다 (충전 OFF상태로 간다, 충전상태가 아니면 바로 이동하게됨)
|
|
// //Pub.sm.ResetRunStep();
|
|
// //Pub.sm.setNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
|
|
|
// //qa, pack 은 하차 전용이다
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|
// PUB.sm.ClearRunStep();
|
|
// PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOUP);
|
|
// PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
|
// }
|
|
// else if (PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GODOWN && VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] == false && VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_UP] == false)
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|
// {
|
|
// //하차중에 받을 수 있게하자 (단 FVi1 이하일때에는 무시하자) 230710 - 김수곤
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// if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.QC && PUB.Result.CurrentPos < ePosition.F1)
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|
// {
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|
// PUB.log.Add($"하차중이지만 FVI #1 아래에 있으니 콜을 취소 합니다");
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|
// SendToKit(kitNo, '0', '0');
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|
// RaiseMessage(MessageType.Normal, $"QC 추가 콜이지만 위치가 #1번 이하이므로 취소 됩니다. Kit={kitNo},현재={PUB.Result.CurrentPos},대상={PUB.Result.TargetPos}");
|
|
// }
|
|
// else
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|
// {
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|
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("CALL확정(추가) Kit={0},대상위치={1}", kitNo, kitPos));
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|
|
|
// PUB.AGV.data.CallNo = int.Parse(kitNo.ToString());
|
|
// PUB.AGV.data.CallString = kitNo.ToString();
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|
|
|
// PUB.Result.CommandKit = kitNo;
|
|
// PUB.Result.TargetPos = kitPos;
|
|
|
|
// SendToKit(kitNo, '1', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0')); //콜확정을 클라이언트에 알림
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|
|
|
// PUB.Speak(kitPos.ToString() + Lang.위치로이동합니다);
|
|
|
|
// //상태머신을 변경한다 (충전 OFF상태로 간다, 충전상태가 아니면 바로 이동하게됨)
|
|
// //Pub.sm.ResetRunStep();
|
|
// //Pub.sm.setNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
|
|
|
// //qa, pack 은 하차 전용이다
|
|
// PUB.sm.ClearRunStep();
|
|
// PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOUP);
|
|
// PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
|
// }
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|
|
|
// }
|
|
// //else if (PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GODOWN && PUB.Result.CurrentPos == ePosition.QA)
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|
// //{
|
|
// // RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("CALL확정 Kit={0},대상위치={1}", kitNo, kitPos));
|
|
|
|
// // PUB.Result.CommandKit = kitNo;
|
|
// // PUB.Result.TargetPos = kitPos;
|
|
// // SendToKit(kitNo, '1'); //콜확정을 클라이언트에 알림
|
|
|
|
// // PUB.Speak(kitPos.ToString() + "위치로 이동 합니다");
|
|
|
|
// // //상태머신을 변경한다 (충전 OFF상태로 간다, 충전상태가 아니면 바로 이동하게됨)
|
|
// // // Pub.sm.ResetRunStep();
|
|
// // // Pub.sm.setNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
|
|
|
// // //qa => pack 은 하차 전용이다
|
|
// // //QA에서 PACK이동시에는 바로 N극 멈춤 기능을 사용해도도된다.(자재가 있으며, 커버가 내려가 있으므로 느리게 동작해야함)
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|
// // PUB.sm.ClearRunStep();
|
|
// // PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GODOWN);
|
|
// // PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.ESMStep.RUN);
|
|
|
|
// // PUB.AGV.AGVMoveStop("xbee_newmsgevent", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);// (arDev.Narumi.eAgvCmd.MoveStop,.SetNextStop_Mark(true, "xbee godn,qa,pack");
|
|
// // PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
|
// //}
|
|
// else if (PUB.Result.TargetPos == kitPos) ////현재 지정된 클라이언트가 또 눌렀다
|
|
// {
|
|
// PUB.Result.TargetPos = kitPos;
|
|
// PUB.AGV.data.CallNo = int.Parse(kitNo.ToString());
|
|
// PUB.AGV.data.CallString = kitNo.ToString();
|
|
|
|
// //상차 대기 중이라면 커버를 자동 올려준다
|
|
// //이것은 QC만 가능하다
|
|
// //QC가 QA혹은 PACK으로 보낼때 사용함
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|
// if (kitPos == ePosition.QC &&
|
|
// VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_LIMITLOW] == true)
|
|
// {
|
|
// RaiseMessage(MessageType.Normal, "QC위치에서 자동으로 커버를 올립니다");
|
|
// //PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
|
// PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.UP);
|
|
// }
|
|
// else
|
|
// {
|
|
// //커버대기상태라면 커버를 자동으로 처리해준다.
|
|
// if (PUB.sm.Step == StateMachine.eSMStep.RUN && (PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GOUP || PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GODOWN))
|
|
// {
|
|
|
|
// if (VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] == true)
|
|
// {
|
|
// //var ld = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LD);
|
|
// //var rd = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RD);
|
|
// //if (ld == false || rd == false)
|
|
// //{
|
|
// // PUB.log.Add("사용자 콜버튼 추가 동작 - Z내림");
|
|
// // PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Down);
|
|
// // PUB.Speak(Lang.커버를내립니다);
|
|
// //}
|
|
// }
|
|
// else if (VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_UP] == true)
|
|
// {
|
|
// //var lu = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU);
|
|
// //var ru = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU);
|
|
|
|
// //if (lu == false || ru == false)
|
|
// //{
|
|
// // PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
|
// // PUB.log.Add("사용자 콜버튼 추가 동작 - Z올림");
|
|
// // PUB.Speak(Lang.커버를올립니다);
|
|
// //}
|
|
// }
|
|
// else RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("이미 CALL이 확정되었습니다 No={0},Pos={1}", kitNo, kitPos));
|
|
// }
|
|
// else RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("이미 CALL이 확정되었습니다 No={0},Pos={1}", kitNo, kitPos));
|
|
// }
|
|
// SendToKit(kitNo, '1', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0')); //콜확정을 클라이언트에 알림
|
|
// }
|
|
// else
|
|
// {
|
|
// //다른대상이 이미 선택된 상태이므로 CANCEL 한다.
|
|
// SendToKit(kitNo, '0', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0'));
|
|
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("다른 CALL이 확정된 상태입니다. 요청KIT={2},확정KIT={0},위치={1}", PUB.Result.TargetPos - 2, PUB.Result.TargetPos, kitNo));
|
|
// }
|
|
// }
|
|
// else if (kitVal == '0') //캔슬버튼을 눌렀다
|
|
// {
|
|
// //목표번호가 캔슬버튼을 눌렀다
|
|
// if (PUB.Result.TargetPos == kitPos)
|
|
// {
|
|
// //상차가 완료되면 TargetPos 가 변경되어 ,더이상 해당 버튼으로는 취소하지 못한다
|
|
// PUB.AGV.data.CallNo = 0;
|
|
// PUB.AGV.data.CallString = "--";
|
|
|
|
// SendToKit(kitNo, '0', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0'));
|
|
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("콜 취소 Kit={0}", kitNo));
|
|
// if (PUB.sm.RunStep != StateMachine.ERunStep.GOHOME)
|
|
// {
|
|
// PUB.Result.CommandKit = kitNo;
|
|
// PUB.Result.TargetPos = ePosition.QC;
|
|
// PUB.sm.ClearRunStep();
|
|
// PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOHOME);
|
|
// PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
|
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("콜 취소로 인해 홈으로 이동합니다 Kit={0}", kitNo));
|
|
// }
|
|
|
|
// }
|
|
// else
|
|
// {
|
|
// //다른놈이 취소 버튼을 눌렀다. ㅋㅋ
|
|
// //아무~ 의미 없다.
|
|
// SendToKit(kitNo, '0', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0'));
|
|
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("해당 콜취소는 유효하지 않습니다 요청KIT={0},확정KIT={1}", kitNo, PUB.Result.TargetPos - 2));
|
|
// }
|
|
// }
|
|
// else if (kitVal == '2') //BACKWORK시에만 이 값이 전송되게 한다
|
|
// {
|
|
// //QA 이동 명령
|
|
// //발동조건 1. QC 위치에서 GOUP(대기 혹은 상차완료)상태일때 (일반적인경우)
|
|
// //발동조건 2. QC 위치에서 IDLE 상태일때 (GOUP상태로 하지 않고 바로 싫어버린경우)
|
|
// //발동조건 3. 충전중일때
|
|
|
|
// //if (kitPos != ePosition.QC)
|
|
// //{
|
|
// // RaiseMessage(MessageType.Error, $"back 버튼은 QC버튼만 사용 가능 합니다");
|
|
// // return;
|
|
// //}
|
|
|
|
// //if (kitPos == ePosition.QC && PUB.Result.CurrentPos != ePosition.QC)
|
|
// //{
|
|
// // RaiseMessage(MessageType.Error, string.Format("QC의 QA버튼은 홈위치에 있어야 사용이 가능 합니다"));
|
|
// // return;
|
|
// //}
|
|
|
|
// ////명령송신은 QC로 고정한다
|
|
// //PUB.Result.CommandKit = '2';
|
|
// //PUB.Result.TargetPos = ePosition.QA;
|
|
// //PUB.sm.ClearRunStep();
|
|
// //PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GODOWN);
|
|
// //PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.ESMStep.RUN);
|
|
// //RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("후진하차 모드 대상위치={0}", ePosition.QA));
|
|
// //PUB.logsys.AddI("QC의 QA리모콘 버튼 작업 입니다");
|
|
// }
|
|
// }
|
|
|
|
|
|
// public void SendToKit(char kitNo, char Value, char enbcall)
|
|
// {
|
|
// List<byte> buffer = new List<byte>
|
|
// {
|
|
// 0x02,
|
|
// (byte)kitNo,
|
|
// (byte)Value,
|
|
// (byte)enbcall,
|
|
// 0x03
|
|
// };
|
|
// WriteData(buffer.ToArray());
|
|
// //RaiseMessage(MessageType.Normal, $"지그비전송 {kitNo}:{Value}:{enbcall}");
|
|
// }
|
|
|
|
// public string GetStatusString()
|
|
// {
|
|
// return DateTime.Now.ToString();
|
|
// }
|
|
|
|
// public void SendStatus(String StatusString)
|
|
// {
|
|
|
|
// ////IO
|
|
|
|
// char kitno = '0';
|
|
// char kitval = '1';
|
|
// if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F1) kitno = '1';
|
|
// else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F2) kitno = '2';
|
|
// else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F3) kitno = '3';
|
|
// else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F4) kitno = '4';
|
|
// else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.QC) kitno = '9';
|
|
// else
|
|
// {
|
|
// //충전기 충전하는 것으로한다
|
|
// if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] == false && VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM] == false)
|
|
// kitval = '0';
|
|
// }
|
|
|
|
// //콜가능여부도 전송한다
|
|
// var enbcall = PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0';
|
|
// SendToKit(kitno, kitval, enbcall);
|
|
|
|
|
|
// }
|
|
// }
|
|
//}
|