ENIG/Cs_HMI/SubProject/AGVControl/Models/AGV.cs

using System;
using System.Drawing;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Security.Permissions;
using System.Windows.Forms;

namespace AGVControl.Models
{

    //public class CRFIDData
    //{
    //    public UInt16 Value { get; set; }
    //    public Point Location { get; set; }
    //    public override string ToString()
    //    {
    //        return $"RFID:{Value},P:{Location.X},{Location.Y}";
    //    }
    //}

    public class movehistorydata : RFIDPoint
    {
        public Direction Direction { get; set; }

        public override string ToString()
        {
            return $"RFID:{Value},DIR:{Direction},P:{Location.X},{Location.Y}";
        }
    }

    public class AGV
    {

        /// <summary>
        /// RFID 번호
        /// </summary>
        public RFIDPoint CurrentRFID { get; set; }

        /// <summary>
        /// 목적지가 셋팅된경우 해당 값
        /// </summary>

        public RFIDPoint TargetRFID { get; set; }

        /// <summary>
        /// 배터리잔량(%)
        /// </summary>
        public float BatteryLevel { get; set; } = 0f;

        /// <summary>
        /// 배터리온도(board)
        /// </summary>
        public double BatteryTemp1 { get; set; } = 0;

        /// <summary>
        /// 배터리온도(cell)
        /// </summary>
        public double BatteryTemp2 { get; set; } = 0;

        /// <summary>
        /// AGV 
        /// </summary>
        public Direction CurrentAGVDirection { get; set; }

        /// <summary>
        /// AGV모터 방향
        /// 외부에서 값이 상시 업데이트 됩니다.
        /// </summary>
        public Direction CurrentMOTDirection { get; set; }

        /// <summary>
        /// 현재위치가 수산되면 목적지까지의 방향값이 계산됩니다.
        /// </summary>
        public Direction TargetDirection { get; set; } = Direction.Stop;
        public bool IsMoving { get; set; }
        public bool IsMarkCheck { get; set; }
        public bool IsTargetDirectionMatch { get; set; }

        /// <summary>
        /// 메인경로 
        /// 경로검색으로 입력된 경로
        /// </summary>
        public List<RFIDPoint> MainPath { get; set; } = new List<RFIDPoint>();

        /// <summary>
        /// 메인경로외에 거쳐가는 중간 경로
        /// </summary>
        public List<RFIDPoint> SubPath { get; set; }


        public List<string> PathRFIDs { get; set; }
 
        // 이동 경로 기록을 위한 새로운 속성들
        public List<movehistorydata> MovementHistory { get; } = new List<movehistorydata>();

        public const int HISTORY_SIZE = 10; // 최근 4개 위치 기록

        public AGV()
        {
            MainPath = new List<RFIDPoint>();
            SubPath = new List<RFIDPoint>();
            PathRFIDs = new List<string>();

            CurrentRFID = new RFIDPoint();
            TargetRFID = new RFIDPoint();

            TargetDirection = Direction.Forward;
            // BodyAngle = null;
        }

     
        // 이동 경로에 새로운 RFID 추가
        public void AddToMovementHistory(UInt16 rfidValue, Point position, Direction direction)
        {
            // 중복 RFID가 연속으로 들어오는 경우 무시
            if (MovementHistory.Count > 0 && MovementHistory.Last().Value == rfidValue)
                return;

            MovementHistory.Add(new movehistorydata { Value = rfidValue, Direction = direction, Location = position });

            // 기록 크기 제한
            if (MovementHistory.Count > HISTORY_SIZE)
            {
                MovementHistory.RemoveAt(0);
            }

            //최초방향과 마지막 방향이 일치하지 않으면 그 이전의 데이터는 삭제한다.
            if (MovementHistory.Count > 2 && MovementHistory.First().Direction != MovementHistory.Last().Direction)
            {
                var lastTwo = MovementHistory.Skip(MovementHistory.Count - 2).Take(2).ToArray(); // [9, 10]
                MovementHistory.Clear();
                MovementHistory.AddRange(lastTwo);
            }
        }

        // 연결 정보 기반 실제 이동 방향 계산
        public Direction? CalculateActualDirectionByConnection(uint currentRFID, uint previousRFID, List<RFIDConnection> connections)
        {
            if (connections == null || connections.Count == 0)
                return null;

            // 이전 RFID에서 현재 RFID로의 연결 확인
            var connection = connections.FirstOrDefault(c =>
                (c.P1.Value == previousRFID && c.P2.Value == currentRFID) ||
                (c.P1.Value == currentRFID && c.P2.Value == previousRFID));

            if (connection == null)
                return null; // 연결되지 않은 경로

            // 연결 방향에 따라 실제 이동 방향 결정
            if (connection.P1.Value == previousRFID && connection.P2.Value == currentRFID)
            {
                return Direction.Forward; // Start -> End 방향으로 이동
            }
            else
            {
                return Direction.Backward; // End -> Start 방향으로 이동
            }
        }

        // 연결 정보 기반 방향 불일치 검증 및 정정
        public bool ValidateAndCorrectDirectionByConnection(Direction expectedDirection, List<RFIDConnection> connections)
        {
            if (MovementHistory.Count < 2 || connections == null)
                return true; // 검증 불가능한 경우

            // 최근 두 RFID 값 가져오기
            var recentRFIDs = MovementHistory.Skip(MovementHistory.Count - 2).Take(2).ToList();
            if (recentRFIDs.Count < 2)
                return true;

            var previousRFID = recentRFIDs[0];
            var currentRFID = recentRFIDs[1];

            var actualDirection = CalculateActualDirectionByConnection(currentRFID.Value, previousRFID.Value, connections);
            if (!actualDirection.HasValue)
                return true; // 연결 정보로 방향 판단 불가

            // 방향이 일치하지 않는 경우
            if (actualDirection.Value != expectedDirection)
            {
                // AGV 모터 방향을 실제 이동 방향으로 정정
                CurrentAGVDirection = actualDirection.Value;
                TargetDirection = actualDirection.Value;

                return false; // 정정됨을 알림
            }

            return true; // 방향 일치
        }

        // RFID 순서 기반 실제 이동 방향 계산 (기존 메서드 - 호환성 유지)
        public Direction? CalculateActualDirectionByRFID()
        {
            if (MovementHistory.Count < 2)
                return null;

            // 최근 두 RFID 값으로부터 실제 이동 방향 계산
            var recentRFIDs = MovementHistory.Skip(Math.Max(0, MovementHistory.Count - 2)).Take(2).ToList();
            if (recentRFIDs.Count < 2)
                return null;

            var prevRFID = recentRFIDs[0];
            var currentRFID = recentRFIDs[1];

            // RFID 값의 증가/감소로 방향 판단
            if (currentRFID.Value > prevRFID.Value)
            {
                return Direction.Forward; // RFID 값이 증가하면 전진
            }
            else if (currentRFID.Value < prevRFID.Value)
            {
                return Direction.Backward; // RFID 값이 감소하면 후진
            }
            else
            {
                return null; // 같은 RFID 값이면 방향 판단 불가
            }
        }

      
    }

    public class PathNode
    {
        public Point Location { get; set; }
        public string RFID { get; set; }
        public double G { get; set; }  // 시작점에서 현재 노드까지의 비용
        public double H { get; set; }  // 현재 노드에서 목표점까지의 예상 비용
        public double F => G + H;      // 총 비용
        public PathNode Parent { get; set; }

        public PathNode(Point location, string rfid)
        {
            Location = location;
            RFID = rfid;
            G = 0;
            H = 0;
            Parent = null;
        }
    }
}