455e18f427
Xbee Open 시에 return값 변경 return true -> return isopen LogFlushAll 함수추가 (_step_close 에서 사용)
252 lines
13 KiB
C#
252 lines
13 KiB
C#
using System;
|
|
using System.Collections.Generic;
|
|
using System.Data;
|
|
using System.Drawing;
|
|
using System.Linq;
|
|
using System.Text;
|
|
using arCtl;
|
|
using Project.StateMachine;
|
|
using COMM;
|
|
using AR;
|
|
using AGVNavigationCore.Models;
|
|
|
|
namespace Project
|
|
{
|
|
|
|
public partial class fMain
|
|
{
|
|
private void AGV_Message(object sender, arDev.Narumi.MessageEventArgs e)
|
|
{
|
|
if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Normal)
|
|
|
|
PUB.logagv.AddE(e.Message);
|
|
else if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Normal)
|
|
|
|
PUB.logagv.Add(e.Message);
|
|
else if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Recv)
|
|
{
|
|
if (e.Message.Substring(1).StartsWith("STS") == false)
|
|
PUB.logagv.Add("AGV-RX", e.Message);
|
|
}
|
|
else if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Send)
|
|
PUB.logagv.Add("AGV-TX", e.Message);
|
|
else
|
|
{
|
|
|
|
PUB.logagv.Add(e.MsgType.ToString(), e.Message);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
bool _charging = false;
|
|
private void AGV_DataReceive(object sender, arDev.Narumi.DataEventArgs e)
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
//데이터 파싱
|
|
switch (e.DataType)
|
|
{
|
|
case arDev.Narumi.DataType.STS:
|
|
{
|
|
//마크센서 확인
|
|
var chg_mark1 = PUB.AGV.signal.GetChanged(arDev.Narumi.Signal.eflag.mark_sensor_1);
|
|
var chg_mark2 = PUB.AGV.signal.GetChanged(arDev.Narumi.Signal.eflag.mark_sensor_1);
|
|
var chg_run = PUB.AGV.system1.GetChanged(arDev.Narumi.SystemFlag1.eflag.agv_run);
|
|
var chg_stop = PUB.AGV.system1.GetChanged(arDev.Narumi.SystemFlag1.eflag.agv_stop);
|
|
//if (chg_run && PUB.AGV.system1.agv_run) PUB.Speak("이동을 시작 합니다");
|
|
VAR.BOOL[eVarBool.AGVDIR_UP] = PUB.AGV.data.Direction == 'B';
|
|
VAR.BOOL[eVarBool.AGV_ERROR] = PUB.AGV.error.Value > 0;
|
|
VAR.BOOL[eVarBool.EMERGENCY] = PUB.AGV.error.Emergency;
|
|
|
|
////모터방향 입력
|
|
//if (PUB.AGV.data.Direction == 'B')
|
|
// PUB.mapctl.Manager.agv.Current_Motor_Direction = AGVControl.AgvDir.Backward;
|
|
//else
|
|
// PUB.mapctl.Manager.agv.Current_Motor_Direction = AGVControl.AgvDir.Forward;
|
|
|
|
////현재 속도
|
|
//if (PUB.AGV.data.Speed == 'H')
|
|
// PUB.mapctl.Manager.agv.CurrentSpeed = AGVControl.AgvSpeed.High;
|
|
//else if (PUB.AGV.data.Speed == 'M')
|
|
// PUB.mapctl.Manager.agv.CurrentSpeed = AGVControl.AgvSpeed.Middle;
|
|
//else if (PUB.AGV.data.Speed == 'L')
|
|
// PUB.mapctl.Manager.agv.CurrentSpeed = AGVControl.AgvSpeed.Low;
|
|
//else if (PUB.AGV.data.Speed == 'S')
|
|
// PUB.mapctl.Manager.agv.CurrentSpeed = AGVControl.AgvSpeed.MarkStop;
|
|
|
|
////이동방향
|
|
//if (PUB.AGV.data.Sts == 'S')
|
|
// PUB.mapctl.Manager.agv.CurrentSTS = AGVControl.AgvSts.Straight;
|
|
//else if (PUB.AGV.data.Sts == 'L')
|
|
// PUB.mapctl.Manager.agv.CurrentSTS = AGVControl.AgvSts.Left;
|
|
//else if (PUB.AGV.data.Sts == 'R')
|
|
// PUB.mapctl.Manager.agv.CurrentSTS = AGVControl.AgvSts.Right;
|
|
|
|
|
|
//PUB.mapctl.Manager.agv.IsMoving = PUB.AGV.system1.agv_run;
|
|
//PUB.mapctl.Manager.agv.IsMarkCheck = PUB.AGV.system1.Mark1_check || PUB.AGV.system1.Mark2_check;
|
|
|
|
if (PUB.AGV.signal.mark_sensor == false)
|
|
{
|
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] == false)
|
|
{
|
|
VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] = true;
|
|
VAR.TIME[eVarTime.MarkSensorOff] = DateTime.Now;
|
|
PUB.log.Add($"마크센서off를 설정");
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] == true)
|
|
{
|
|
VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] = false;
|
|
VAR.TIME[eVarTime.MarkSensorOff] = DateTime.Now;
|
|
PUB.log.Add($"마크센서off를 해제");
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
//차징상태변경
|
|
if (_charging != PUB.AGV.system1.Battery_charging)
|
|
{
|
|
if (PUB.AGV.system1.Battery_charging)
|
|
{
|
|
VAR.TIME[eVarTime.ChargeStart] = DateTime.Now;
|
|
PUB.logagv.Add($"충전시작:{VAR.TIME[eVarTime.ChargeStart]}");
|
|
}
|
|
_charging = PUB.AGV.system1.Battery_charging;
|
|
}
|
|
|
|
//배터리충전상태
|
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] != PUB.AGV.system1.Battery_charging)
|
|
{
|
|
PUB.log.Add($"충전상태전환 {PUB.AGV.system1.Battery_charging}");
|
|
VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] = PUB.AGV.system1.Battery_charging;
|
|
}
|
|
//자동충전해제시 곧바로 수동 충전되는 경우가 있어 자동 상태를 BMS에 넣는다 230118
|
|
PUB.BMS.AutoCharge = PUB.AGV.system1.Battery_charging;
|
|
|
|
if (PUB.AGV.error.Charger_pos_error != VAR.BOOL[eVarBool.CHG_POSERR])
|
|
{
|
|
if (PUB.AGV.error.Charger_pos_error)
|
|
{
|
|
PUB.Speak(Lang.충전기위치오류);
|
|
}
|
|
VAR.BOOL[eVarBool.CHG_POSERR] = PUB.AGV.error.Charger_pos_error;
|
|
}
|
|
|
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] == true && PUB.AGV.signal.mark_sensor == false)
|
|
{
|
|
//현재 활성화된 위치를 꺼준다
|
|
if (this.ctlPos1.GetPositionActive(PUB.Result.CurrentPos))
|
|
{
|
|
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.MarkSensorOff);
|
|
if (ts.TotalSeconds >= 2)
|
|
{
|
|
ctlPos1.SetPositionDeActive();
|
|
PUB.log.Add($"현재 활성위치를 해제 함");
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
//나르미가 멈췄다면 다음 마크 이동 기능이 OFF 된다
|
|
if (PUB.AGV.system1.agv_stop)
|
|
VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] = false;
|
|
|
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR] != PUB.AGV.signal.mark_sensor)
|
|
{
|
|
if (PUB.AGV.signal.mark_sensor)
|
|
{
|
|
//현재위치를 확정한다
|
|
var curact = ctlPos1.GetPositionActive(PUB.Result.CurrentPos);
|
|
if (curact == false)
|
|
{
|
|
PUB.log.Add($"마크센서로인해 현재위치 설정완료:{PUB.Result.CurrentPos}");
|
|
ctlPos1.SetPositionActive(PUB.Result.CurrentPos);
|
|
ctlPos1.SetDirection("");
|
|
ctlPos1.Invalidate();
|
|
}
|
|
}
|
|
VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR] = PUB.AGV.signal.mark_sensor;
|
|
}
|
|
}
|
|
break;
|
|
case arDev.Narumi.DataType.TAG:
|
|
{
|
|
//자동 실행 중이다.
|
|
PUB.log.Add($"AGV 태그수신 : {PUB.AGV.data.TagNo}");
|
|
PUB.Result.LastTAG = PUB.AGV.data.TagNo.ToString();
|
|
|
|
//POT/NOT 보면 일단 바로 멈추게한다
|
|
if (PUB.Result.CurrentPos == ePosition.POT || PUB.Result.CurrentPos == ePosition.NOT)
|
|
{
|
|
var logEMsg = $"Stop by [POT/NOT]";
|
|
PUB.AGV.AGVMoveStop(logEMsg);
|
|
PUB.log.AddE(logEMsg);
|
|
}
|
|
|
|
//virtual agv setting
|
|
var CurrentNode = PUB._mapNodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId.Equals(PUB.Result.LastTAG, StringComparison.OrdinalIgnoreCase));
|
|
if (CurrentNode == null)
|
|
{
|
|
//없는 노드는 자동으로 추가한다
|
|
var newNodeId = $"AUTO_{PUB.Result.LastTAG}";
|
|
var newNode = new MapNode
|
|
{
|
|
NodeId = newNodeId,
|
|
RfidId = PUB.Result.LastTAG,
|
|
Name = $"자동추가_{PUB.Result.LastTAG}",
|
|
Type = NodeType.Normal,
|
|
Position = new Point(100, 100), // 기본 위치
|
|
IsActive = true,
|
|
DisplayColor = Color.Orange, // 자동 추가된 노드는 오렌지색으로 표시
|
|
CreatedDate = DateTime.Now,
|
|
ModifiedDate = DateTime.Now
|
|
};
|
|
|
|
// 맵 노드 리스트에 추가
|
|
PUB._mapNodes.Add(newNode);
|
|
|
|
// 캔버스에 노드 반영 (재설정)
|
|
PUB._mapCanvas.Nodes = PUB._mapNodes;
|
|
|
|
// 로그 기록
|
|
PUB.log.AddI($"RFID:{PUB.Result.LastTAG} 노드를 자동 추가했습니다 (NodeId: {newNodeId})");
|
|
|
|
// CurrentNode에 새로 생성한 노드 할당
|
|
CurrentNode = newNode;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
//모터방향 확인해서 UI와 AGV클래스에 적용한다
|
|
var MotDireciton = PUB.AGV.data.Direction == 'B' ? AGVNavigationCore.Models.AgvDirection.Backward : AGVNavigationCore.Models.AgvDirection.Forward;
|
|
PUB._mapCanvas.SetAGVPosition(PUB.setting.MCID, CurrentNode, MotDireciton);
|
|
PUB._virtualAGV.SetPosition(CurrentNode, MotDireciton);
|
|
}
|
|
|
|
//태그를 읽었다면 상태를 바로 전송한다
|
|
PUB.XBE.SendStatus();
|
|
}
|
|
break;
|
|
case arDev.Narumi.DataType.ACK:
|
|
PUB.logagv.Add($"AGV_[ACK]Receive : {PUB.AGV.ACKData}");
|
|
break;
|
|
default:
|
|
PUB.logagv.Add($"AGV_DataReceive : {e.DataType}");
|
|
break;
|
|
|
|
}
|
|
|
|
//이 후 상황을 예측한다
|
|
var command = PUB._virtualAGV.Predict();
|
|
var preditMSG = $"Motor:{command.Motor},Magnet:{command.Magnet},Speed:{command.Speed} : {command.Reason}";
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
Console.WriteLine($"[AGV_DataReceive] {ex.Message}");
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|