AGV 하드코딩 경로 실행 타이밍 차트 및 동작 분석

본 문서는 7B -> 11B -> 3T -> 3B -> 71B 와 같은 연속된 조향/턴 하드코딩 경로가 주어졌을 때, 현재 구현된 AGVPathfinder, VirtualAGV, _Util.cs 시스템 상에서 AGV가 시간 흐름에 따라 어떠한 동작과 판단을 거치는지 정리한 타이밍 시퀀스 분석입니다.

경로 정의 및 노드 정보

Seq	Tag	Node ID	모터 방향	IsTurn	동작 목적
1	7B	Node 7	Backward	false	시작점, 후진 출발
2	11B	Node 11	Backward	false	단순 통과(Pass) 노드
3	3T	Node 3	Stop	true	180도 좌회전 (Turn)
4	3B	Node 3	Backward	false	턴 직후의 후진 방향 정렬
5	71B	Node 71	Stop	false	최종 목적지 (Loader), 정차

Execution Sequence (실행 시퀀스)

1단계: Node 7 출발 (7B)

상태: AGV가 7번 노드에 위치함.
SetPosition: VirtualAGV는 현재 노드를 7로 설정.
Predict() 판단:
- 현재 노드 정보(7B)를 기반으로 다음 미완료 노드를 11번으로 추적.
- 리턴: MotorCommand=Backward, Speed=Low(or M), Reason=Normal.
_Util.cs 처리:
- AGV가 정지 상태(agv_run == false)이므로, 구동 명령 분기로 진입.
- AGVMoveSet 설정 및 AGVMoveRun(Backward) 명령 전송.
- AGV 후진 이동 시작.

2단계: Node 11 통과 (11B)

상태: AGV가 후진 중 11번 노드의 RFID 태그를 읽음.
SetPosition: VirtualAGV는 현재 노드를 11로 갱신.
- (이전 노드인 7B 노드는 IsPass=true 로 자동 패스 처리됨)
Predict() 판단:
- 다음 미완료 타겟인 11B 노드 방향(Backward)을 리턴.
- 리턴: MotorCommand=Backward, Reason=Normal.
- (참고: 일반 주행 노드는 밟고 즉시 정지하는 것이 아니라 통과하는 것이므로, 다음 태그를 밟을 때까지 계속 이동 상태를 유지합니다.)
_Util.cs 처리:
- 상태 변화 없이 계속 후진 이동(Backward).

3단계: Node 3 도착 및 MarkStop 타겟 인식 (3T)

상태: AGV가 후진을 계속하여 노드 3 RFID 태그를 읽음.
SetPosition: VirtualAGV는 현재 노드를 3으로 갱신.
- (이때 11B까지의 이전 노드들이 모두 IsPass=true 처리됨)
Predict() 판단:
- 현재 평가 대상(타겟) 노드가 비로소 3T(IsTurn=true)가 됨.
- IsTurn=true 노드는 통과가 아닌 물리적 로직(정지/턴)이 필요하므로:
- 리턴: MotorCommand=Stop, Reason=MarkStop, IsTurn=true.
_Util.cs 처리:
- AGV는 아직 이동 중(agv_run == true).
- Reason == MarkStop 분기로 진입.
- IsTurn == true 이지만 실제로 돌고 있지는 않으므로, 정학한 위치 정지를 위해 AGVMoveStop(MarkStop) 명령 전송.

4단계: 감속 및 턴 대기

상태: AGV가 마크 센터에 맞추어 감속 후 멈춤.
_Util.cs 처리:
- agv_run == true 기간 동안 아무 추가 명령 없이 대기.

5단계: 정지 완료 및 180도 턴 시작

상태: agv_run == false (AGV 모터 완전 정지 상태 갱신).
_Util.cs 처리:
- 정지 상태 루트로 진입.
- IsTurn == true 이므로 턴 로직 블럭 진입.
- TurnInformation.State != Left 임을 확인.
- AGVMoveLeft180Turn() 명령 전송.
AGV 실제 동작:
- 그 자리에서 180도 위치 회전 수행.

6단계: 턴 로직 구동 중

_Util.cs 처리:
- AGV가 도는 동안 TurnInformation.State == LeftIng 로 유지.
- 매 틱마다 "턴 진행 중..." 메시지를 띄우고 대기(Return false). 일정 시간(30초) 타임아웃 검사 체제 가동.

7단계: 턴 완료 및 노드 패스 처리 (3T -> 3B 전환)

상태: AGV 180도 회전 완료. HMI 쪽으로 완료 패킷 수신됨.
- TurnInformation.State = Left 상태로 갱신.
_Util.cs 처리:
- 턴 완료 상태를 인지하고 패스 로직 수행.
- PUB._virtualAGV.SetCurrentNodeMarkStop() 호출. (이 함수는 현재 가장 먼저 미완료된 3T 노드를 강제로 IsPass=true 처리하는 역할).
- 다음 루프 영향을 막고자 TurnInformation.State = None 초기화 후 대기 리턴.

8단계: 턴 완료 후 3B 방향 이동 재개

Predict() 판단 (다음 틱):
- 이제 3T가 IsPass=true 가 되었기 때문에 타겟은 3B 로 변경됨.
- 리턴: MotorCommand=Backward, IsTurn=false. (AGV 차체가 180도 돌았으므로 시스템상 방향이 반전되어 있어, 다시 후진 명령이 하달됨)
_Util.cs 처리:
- agv_run == false 상태.
- MoveSet(방향: Backward) 설정 후, AGVMoveRun(Backward) 전송.
AGV 실제 동작:
- 후진 방향으로(이번에는 노드 71을 향해) 기동 시작.

9단계: 목적지 71 도착 및 완료 (71B)

상태: 후진 이동 후 71번 노드(Loader) 태그 인식.
SetPosition: 71 갱신. 이전 3B 노드 자동 IsPass=true.
Predict() 판단:
- 타겟은 배열의 최후 노드 71B.
- 마지막 노드에 도착했음을 감지하여 리턴: MotorCommand=Stop, Reason=MarkStop.
_Util.cs 처리:
- 이동 중이므로 MarkStop 명령 전송하여 도킹 위치 정밀 정차 유도.
- 완전 정지(agv_run == false) 후, Complete 판단 조건에 따라 경로 작업 시퀀스 종료 및 다음 태스크(PickOnEnter 등)로 이동.

결론

새롭게 개선된 로직에서는 VirtualAGV가 3T 와 같은 IsTurn 포인트를 읽어 다음 이동 목표로 할당할지라도 즉시 통과시키지 않고 MarkStop을 유도합니다. AGV가 해당 노드에서 완벽히 멈춘 상태를 HMI(_Util.cs)가 확인한 후 180도 턴을 시도하며, 턴의 물리적 완료 피드백을 수신하고 나서야 해당 턴 명령(3T)을 Pass 판정 지음으로써 완벽한 시퀀스 제어무결성을 보장합니다.

5.9 KiB Raw Blame History