655 lines
28 KiB
C#
655 lines
28 KiB
C#
using System;
|
|
using System.Collections.Generic;
|
|
using System.Drawing;
|
|
using System.Linq;
|
|
using System.Text;
|
|
using Project.StateMachine;
|
|
using COMM;
|
|
using AR;
|
|
|
|
namespace Project
|
|
{
|
|
public partial class fMain
|
|
{
|
|
DateTime LastSpeakTime = DateTime.Now;
|
|
DateTime CoverControlTime = DateTime.Now;
|
|
DateTime LastCommandTime = DateTime.Now;
|
|
DateTime LastCommandTimeNextStop = DateTime.Now;
|
|
bool runStepisFirst = false;
|
|
|
|
private void _SM_RUN(Boolean isFirst, TimeSpan stepTime)
|
|
{
|
|
//중단기능이 동작이라면 처리하지 않는다.
|
|
if (PUB.sm.bPause)
|
|
{
|
|
System.Threading.Thread.Sleep(200);
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
//가동불가 조건 확인
|
|
if (CheckStopCondition() == false)
|
|
{
|
|
PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
//HW 연결오류
|
|
if (PUB.AGV.IsOpen == false)
|
|
{
|
|
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
|
|
PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
//이머전시상태라면 stop 처리한다.
|
|
if (PUB.AGV.error.Emergency &&
|
|
PUB.AGV.system1.agv_stop == true &&
|
|
PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == false)
|
|
{
|
|
PUB.Speak(Lang.비상정지로인해작업을중단합니다);
|
|
PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
//스텝이 변경되었다면?
|
|
if (PUB.sm.RunStep != PUB.sm.RunStepNew)
|
|
{
|
|
runStepisFirst = true;
|
|
PUB.sm.ApplyRunStep();
|
|
}
|
|
else runStepisFirst = false;
|
|
|
|
//처음시작이라면 시작시간을 설정한다
|
|
if (isFirst)
|
|
{
|
|
if (PUB.sm.RunStep == ERunStep.READY)
|
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ReadyStart);
|
|
else
|
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.RunStart);
|
|
}
|
|
|
|
//자동모드에서 대기상태 (추가동작없음)
|
|
if (PUB.sm.RunStep == ERunStep.READY)
|
|
{
|
|
_SM_RUN_READY(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime);
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
//#############################################
|
|
//## 이 후에는 모든 동작루틴이 온다
|
|
//#############################################
|
|
|
|
//라이더 센서에서 멈춘경우 처리
|
|
if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
|
|
{
|
|
var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
|
|
if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.doorSoundTerm)
|
|
{
|
|
PUB.Speak(Lang.전방에물체가감지되었습니다);
|
|
LastSpeakTime = DateTime.Now;
|
|
}
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
//선로이탈감지
|
|
if (PUB.AGV.error.runerror_by_no_magent_line == true)
|
|
{
|
|
var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
|
|
if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.doorSoundTerm)
|
|
{
|
|
PUB.Speak(Lang.선로를이탈했습니다);
|
|
LastSpeakTime = DateTime.Now;
|
|
}
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
//현재위치를 모르는 상태라면 이동하여 현재 위치를 찾는다
|
|
if (PUB._virtualAGV.CurrentNodeId.isEmpty())// .cur. . CurrentPos == ePosition.NONE)
|
|
{
|
|
//이동중이지 않거나 홈이동상태가 아니라면?
|
|
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false || PUB.sm.RunStep != ERunStep.GOHOME)
|
|
{
|
|
//현재위치를 검색해야함
|
|
PUB.sm.ClearRunStep();
|
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GOHOME);
|
|
PUB.AddEEDB($"READY상태에서 현재위치를 몰라 홈으로 이동 백업스텝:{PUB.sm.RunStep}");
|
|
PUB.sm.BackupRunStep.Push(PUB.sm.RunStep); //현재 상태를 백업
|
|
return;
|
|
}
|
|
VAR.STR[eVarString.ChargeCheckMsg] = "현재 위치 모름";
|
|
}
|
|
|
|
//나머지 상황체크
|
|
switch (PUB.sm.RunStep)
|
|
{
|
|
case ERunStep.GOHOME:
|
|
if (runStepisFirst)
|
|
{
|
|
PUB.Speak(Lang.FindCurrentPisition);
|
|
}
|
|
else if (_SM_RUN_GOHOME(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
|
|
{
|
|
//230601
|
|
PUB.Speak(Lang.홈이동완료대기상태로전환합니다);
|
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeTry);
|
|
|
|
ERunStep NextStep = ERunStep.READY;
|
|
if (PUB.sm.BackupRunStep.Count > 0)
|
|
NextStep = PUB.sm.BackupRunStep.Pop();
|
|
|
|
PUB.log.Add($"현재위치 검색완료로 {NextStep} 으로 RUNSTEP값을 변경 합니다");
|
|
PUB.sm.SetNewRunStep(NextStep); //대기상태로 전환한다
|
|
return;
|
|
}
|
|
break;
|
|
|
|
case ERunStep.GOTO: //목적지까지 이동하는 경우
|
|
if (_SM_RUN_GOTO(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime) == true)
|
|
{
|
|
//목적지가 BUFFER라면 버퍼투입대기위치까지 완료했다는 시그널을 보낸다.
|
|
var target = PUB._virtualAGV.TargetNode;
|
|
PUB.log.Add($"목적지({target.RfidId}) 도착완료 타입:{target.Type}, 출발지:{PUB._virtualAGV.StartNode.RfidId}");
|
|
if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Buffer)
|
|
{
|
|
|
|
//현재위치가 마지막경로의 NODEID와 일치해야한다
|
|
var lastPath = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.LastOrDefault();
|
|
if(lastPath.NodeId.Equals(PUB._virtualAGV.CurrentNodeId))
|
|
{
|
|
//버퍼진입전 노드에 도착완료했따
|
|
PUB.XBE.BufferInReady = true;
|
|
PUB.XBE.BufferReadyError = false;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
//마지막위치가 아닌 다른 위치에 있으니 버퍼 작업을 할 수없다
|
|
PUB.log.AddAT("목적지 버퍼이동완료 했지만 마지막 노드가 아닙니다");
|
|
PUB.XBE.BufferInReady = false;
|
|
PUB.XBE.BufferReadyError = true;
|
|
}
|
|
PUB.XBE.BufferInComplete = false;
|
|
PUB.XBE.BufferOutComplete = false;
|
|
}
|
|
|
|
else if(target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Charging)
|
|
{
|
|
|
|
}
|
|
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Loader)
|
|
{
|
|
|
|
}
|
|
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Clearner)
|
|
{
|
|
|
|
}
|
|
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.UnLoader)
|
|
{
|
|
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
//목적지다 다른 형태이다
|
|
|
|
}
|
|
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None;
|
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
|
|
}
|
|
break;
|
|
|
|
case ERunStep.MARKSTROPB: //후진방향으로 마크스탑
|
|
case ERunStep.MARKSTOPF: //전진방향으로 마크스탑
|
|
|
|
//이동중이지 않다면 먼저 이동을 진행한다
|
|
var agvDir = PUB.sm.RunStep == ERunStep.MARKSTOPF ? arDev.Narumi.eRunOpt.Forward : arDev.Narumi.eRunOpt.Backward;
|
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(agvDir);
|
|
|
|
//이동중이라면 마크스탑을 입력한다
|
|
PUB.AGV.AGVMoveStop("run-markstropb", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
|
|
|
|
//마크스탑신호를 확인한다.(최대 5초)
|
|
|
|
//신호가 확인되지 않으면 오류로 정지한다
|
|
break;
|
|
|
|
|
|
case ERunStep.GOCHARGE: //충전위치로 이동
|
|
if (runStepisFirst)
|
|
{
|
|
VAR.TIME[eVarTime.ChargeTry] = DateTime.Now;
|
|
PUB.sm.ResetRunStepSeq();
|
|
PUB.log.Add("충전 명령 시작");
|
|
}
|
|
else if (_SM_RUN_GOCHARGE(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
|
|
{
|
|
//230601
|
|
//if (PUB.Result != null && PUB.sm != null)
|
|
// EEMStatus.AddEEDBSQL(PUB.sm.Step, PUB.sm.RunStep.ToString(), PUB.Result.TargetPos.ToString());
|
|
|
|
PUB.Speak(Lang.충전을시작합니다);
|
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.CHARGECHECK);
|
|
return;
|
|
}
|
|
break;
|
|
|
|
case ERunStep.CHARGECHECK: //충전중
|
|
if (runStepisFirst)
|
|
{
|
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeStart);
|
|
LastCommandTime = DateTime.Now;
|
|
}
|
|
else if (_SM_RUN_GOCHARGECHECK(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
|
|
{
|
|
//충전상태가 활성화되었으므로 대기상태로 전환한다
|
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
|
|
PUB.log.AddAT("충전상태 확인 완료로 인해 대기 합니다");
|
|
}
|
|
break;
|
|
|
|
case ERunStep.CHARGEOFF:
|
|
if (runStepisFirst)
|
|
{
|
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeEnd);
|
|
LastCommandTime = DateTime.Now;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
|
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == true)
|
|
{
|
|
//충전상태가 활성화되었으므로 대기상태로 전환한다
|
|
PUB.sm.ClearRunStep();
|
|
|
|
//충전기위치에서 OFF를 한 경우이다
|
|
if (PUB.Result.CurrentPos != ePosition.CHARGE || PUB.Result.TargetPos != ePosition.CHARGE)
|
|
{
|
|
PUB.Result.CurrentPos = ePosition.NONE;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
PUB.Result.TargetPos = ePosition.QC;
|
|
}
|
|
PUB.Result.CurrentPosCW = "1";
|
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GOHOME);
|
|
PUB.log.AddAT("충전 해제로 홈으로 이동");
|
|
}
|
|
}
|
|
break;
|
|
case ERunStep.BUFFER_OUT: //버퍼아웃
|
|
if (_SM_RUN_BUFFER_OUT(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
|
|
{
|
|
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹해제완료);
|
|
|
|
//도킹완료상태를 업데이트한다.
|
|
PUB.XBE.BufferInComplete = false;
|
|
PUB.XBE.BufferOutComplete = true;
|
|
|
|
//대기상태로 전환
|
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
|
|
return;
|
|
}
|
|
break;
|
|
|
|
case ERunStep.BUFFER_IN: //버퍼도킹
|
|
if (_SM_RUN_BUFFER_IN(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
|
|
{
|
|
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹이완료되었습니다);
|
|
|
|
//도킹완료상태를 업데이트한다.
|
|
PUB.XBE.BufferInComplete = true;
|
|
|
|
//버퍼아웃으로 자동 진행 합니다
|
|
PUB.sm.ClearRunStep();
|
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.BUFFER_OUT);
|
|
return;
|
|
}
|
|
break;
|
|
|
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
}
|
|
|
|
bool CheckStopCondition()
|
|
{
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void CheckAGVMoveTo(eGoDir dir)
|
|
{
|
|
//계속내려간다
|
|
if (dir == eGoDir.Down)
|
|
{
|
|
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
|
|
if (tsCmd.TotalMilliseconds >= 1999)
|
|
{
|
|
//현재 동작중인상태에서 방향이 맞지 않다면 일단 움직임을 멈춘다
|
|
if (PUB.AGV.system1.agv_run)
|
|
{
|
|
if (PUB.AGV.data.Direction == 'B')
|
|
{
|
|
PUB.log.Add($"방향이 맞지 않아 정지 합니다({dir})");
|
|
PUB.AGV.AGVMoveStop("CheckAGVMoveTo");
|
|
}
|
|
else if (PUB.AGV.data.Speed == 'S')
|
|
{
|
|
PUB.log.Add($"마크정지를 해제하기 위해 장비를 멈춥니다");
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
//움직이지 않으므로 전진하도록 한다
|
|
PUB.log.Add($"AGV 기동 방향(DOWN):{dir}");
|
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
|
|
}
|
|
LastCommandTime = DateTime.Now;
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
|
|
if (tsCmd.TotalMilliseconds >= 1999)
|
|
{
|
|
if (PUB.AGV.system1.agv_run)
|
|
{
|
|
if (PUB.AGV.data.Direction == 'F')
|
|
{
|
|
PUB.log.Add($"방향이 맞지 않아 정지 합니다({dir})");
|
|
PUB.AGV.AGVMoveStop("CheckAGVMoveTo");
|
|
}
|
|
else if (PUB.AGV.data.Speed == 'S')
|
|
{
|
|
PUB.log.Add($"마크정지를 해제하기 위해 장비를 멈춥니다");
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
PUB.log.Add($"AGV 기동 방향(UP):{dir}");
|
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
|
|
}
|
|
LastCommandTime = DateTime.Now;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void CheckAGVStopbyMARK(string sender)
|
|
{
|
|
//계속내려간다
|
|
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
|
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] == false || tsCmd.TotalMilliseconds >= 1500)
|
|
{
|
|
PUB.AGV.AGVMoveStop("CheckAGVStopbyMARK", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
|
|
LastCommandTime = DateTime.Now;
|
|
PUB.log.Add($"[{sender}] MARK신호에 멈춤 설정");
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
Boolean UpdateMotionPositionForMark(string sender)
|
|
{
|
|
//이머전시상태에서는 처리하지 않는다.
|
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.EMERGENCY]) return false;
|
|
|
|
//DOWN 작업
|
|
// if (goDIR == eGoDir.Down)
|
|
{
|
|
//1. 현재위치 > 대상위치
|
|
if (PUB.Result.CurrentPos > PUB.Result.TargetPos)
|
|
{
|
|
//계속내려간다
|
|
if (PUB.setting.AGV_Direction_FVI_Backward)
|
|
CheckAGVMoveTo(eGoDir.Down);
|
|
else
|
|
CheckAGVMoveTo(eGoDir.Up);
|
|
}
|
|
//2. 현재위치 < 대상위치
|
|
else if (PUB.Result.CurrentPos < PUB.Result.TargetPos)
|
|
{
|
|
//올라가야한다
|
|
if (PUB.setting.AGV_Direction_FVI_Backward)
|
|
CheckAGVMoveTo(eGoDir.Up);
|
|
else
|
|
CheckAGVMoveTo(eGoDir.Down);
|
|
}
|
|
//3. 현재위치 = 대상위치
|
|
else
|
|
{
|
|
//현재위치가 확정되었는가?
|
|
var actpos = ctlPos1.GetPositionActive(PUB.Result.CurrentPos);
|
|
if (actpos == false && PUB.AGV.system1.agv_stop == true)
|
|
{
|
|
//위치확정이되지 않았다면 AGV멈춤시에 기동하게 한다.
|
|
var lastcom = DateTime.Now - LastCommandTime;
|
|
if (lastcom.TotalSeconds > 3)
|
|
{
|
|
if (PUB.Result.CurrentPosCW == "1")
|
|
{
|
|
if (PUB.setting.AGV_Direction_FVI_Backward)
|
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
|
|
else
|
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
|
|
}
|
|
|
|
else
|
|
{
|
|
if (PUB.setting.AGV_Direction_FVI_Backward)
|
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
|
|
else
|
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
|
|
}
|
|
|
|
|
|
LastCommandTime = DateTime.Now;
|
|
PUB.logagv.Add($"AGV가 멈춰있다 동작을 재개 합니다");
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
//마크센서가 들어와잇고, 위치가 act 되어있다면 해당 위치에 있는 것이다
|
|
if (PUB.AGV.error.Emergency == false &&
|
|
PUB.AGV.system1.agv_stop &&
|
|
PUB.AGV.signal.mark_sensor && actpos &&
|
|
PUB.Result.CurrentPos == PUB.Result.TargetPos)
|
|
{
|
|
//PUB.AGV.AGVMoveStop();
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
if (PUB.AGV.system1.agv_stop == true && PUB.AGV.system1.agv_run == false)
|
|
{
|
|
PUB.log.Add($"멈춰있으므로 이동을 시작 합니다");
|
|
if (PUB.Result.CurrentPosCW == "1")
|
|
{
|
|
if (PUB.setting.AGV_Direction_FVI_Backward)
|
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
|
|
else
|
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
if (PUB.setting.AGV_Direction_FVI_Backward)
|
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
|
|
else
|
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
//AGV는 아래로 FVI방향으로 내려가고 있다
|
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.AGVDIR_UP] == false)
|
|
{
|
|
if (PUB.Result.CurrentPosCW == "0")
|
|
{
|
|
//장비가 마크센서에의해 멈췃다면 완료이다
|
|
if (PUB.AGV.error.Emergency == false && PUB.AGV.signal.mark_sensor)
|
|
{
|
|
PUB.AGV.AGVMoveStop("UPdateMotionPositionForMark");
|
|
return true;
|
|
}
|
|
else CheckAGVStopbyMARK(sender);
|
|
}
|
|
else if (PUB.Result.CurrentPosCW == "1")
|
|
{
|
|
//내려가는 작업이고 AGV는 올라가고 있는데 RFID는 위졲이 감지되었다면 아래로 내려가야한다
|
|
CheckAGVMoveTo(eGoDir.Up);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
PUB.Result.CurrentPosCW = "1";
|
|
CheckAGVMoveTo(eGoDir.Up);
|
|
}
|
|
}
|
|
//AGV는 Qc방향으로 올라가고 있다
|
|
else
|
|
{
|
|
if (PUB.Result.CurrentPosCW == "1")
|
|
{
|
|
//네려가는 방향에서 내려가는 위치가 인식되었다면 마크에서 멈춰야 한다
|
|
if (PUB.AGV.error.Emergency == false && PUB.AGV.signal.mark_sensor)
|
|
{
|
|
PUB.AGV.AGVMoveStop("UPdateMotionPositionForMark");
|
|
return true;
|
|
}
|
|
else CheckAGVStopbyMARK(sender);
|
|
}
|
|
else if (PUB.Result.CurrentPosCW == "0")
|
|
{
|
|
//내려가는 작업이고 AGV는 올라가고 있는데 RFID는 위졲이 감지되었다면 아래로 내려가야한다
|
|
CheckAGVMoveTo(eGoDir.Down);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
PUB.Result.CurrentPosCW = "0";
|
|
CheckAGVMoveTo(eGoDir.Down);
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
//UP 작업
|
|
//else
|
|
//{
|
|
// //1. 현재위치 > 대상위치
|
|
// if (PUB.Result.CurrentPos > PUB.Result.TargetPos)
|
|
// {
|
|
// //계속내려간다
|
|
// CheckAGVMoveTo(eGoDir.Down);
|
|
// }
|
|
// //2. 현재위치 < 대상위치
|
|
// else if (PUB.Result.CurrentPos < PUB.Result.TargetPos)
|
|
// {
|
|
// //올라가야한다
|
|
// CheckAGVMoveTo(eGoDir.Up);
|
|
// }
|
|
// //3. 현재위치 = 대상위치
|
|
// else
|
|
// {
|
|
// //AGV는 위로가고 있다
|
|
// if (VAR.BOOL[eVarBool.AGVDIR_UP] == true)
|
|
// {
|
|
// if (PUB.Result.CurrentPosCW == "0")
|
|
// {
|
|
// //장비가 마크센서에의해 멈췃다면 완료이다
|
|
// if (PUB.AGV.system1.agv_stop && PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == false && PUB.AGV.error.Emergency == false && PUB.AGV.signal.mark_sensor)
|
|
// {
|
|
// return true;
|
|
// }
|
|
// else CheckAGVStopbyMARK();
|
|
// }
|
|
// else if (PUB.Result.CurrentPosCW == "1")
|
|
// {
|
|
// //내려가는 작업이고 AGV는 올라가고 있는데 RFID는 위졲이 감지되었다면 아래로 내려가야한다
|
|
// CheckAGVMoveTo(eGoDir.Down);
|
|
// }
|
|
// }
|
|
// //AGV는 내려가고 있다
|
|
// else if (VAR.BOOL[eVarBool.AGVDIR_UP] == false)
|
|
// {
|
|
// if (PUB.Result.CurrentPosCW == "1")
|
|
// {
|
|
// //네려가는 방향에서 내려가는 위치가 인식되었다면 마크에서 멈춰야 한다
|
|
// if (PUB.AGV.system1.agv_stop && PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == false && PUB.AGV.error.Emergency == false && PUB.AGV.signal.mark_sensor)
|
|
// {
|
|
// return true;
|
|
// }
|
|
// else CheckAGVStopbyMARK();
|
|
// }
|
|
// else if (PUB.Result.CurrentPosCW == "0")
|
|
// {
|
|
// //내려가는 작업이고 AGV는 올라가고 있는데 RFID는 위졲이 감지되었다면 아래로 내려가야한다
|
|
// CheckAGVMoveTo(eGoDir.Up);
|
|
// }
|
|
// }
|
|
// }
|
|
//}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
return false;
|
|
}
|
|
Boolean UpdateMotionPositionForCharger(string sender)
|
|
{
|
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.AGVDIR_UP] == false)// PUB.flag.get(EFlag.FLAG_DIR_BW) == true)
|
|
{
|
|
//충전기 검색은 항상 뒤로 검색한다
|
|
var tsCmd = DateTime.Now - tm_gocharge_command;
|
|
if (tsCmd.TotalMilliseconds >= 1999 &&
|
|
PUB.AGV.error.Emergency == false &&
|
|
PUB.AGV.system1.agv_run == false)
|
|
{
|
|
//PUB.PLC.Move(Device.PLC.Rundirection.Backward, "UpdateMotionPosition(" + sender + ")");
|
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);//
|
|
tm_gocharge_command = DateTime.Now;
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
//CCW (역방향 )
|
|
//if (Pub.Result.RFIDPos < ePosition.CHARGE || Pub.Result.RFIDPos > ePosition.QC)
|
|
//{
|
|
// //정상적이라면 RFID값은 QC + 혹은 QC - 에 있어야 하므로 항상 차저보다 높이 있다
|
|
// //그렇지 않다면 초기화해서 QC검색부터 다시 실행하게 한다
|
|
// //여기는 비정상 위치 값이다.
|
|
// Pub.sm.SetStepSeq(1);
|
|
//}
|
|
//else
|
|
//{
|
|
//현재위치가 충전위치이고, 움직이지 않았다면 완료된 경우라 할수 있따
|
|
if (PUB.Result.CurrentPos == ePosition.CHARGE &&
|
|
PUB.AGV.signal.mark_sensor == true)
|
|
{
|
|
PUB.log.AddI("충전위치 검색 완료");
|
|
return true;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
//이동중이지 않다면 항상 이동을 해줘야한다
|
|
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
|
|
if (tsCmd.TotalMilliseconds >= 1999 &&
|
|
PUB.AGV.error.Emergency == false &&
|
|
PUB.AGV.system1.agv_run == false)
|
|
{
|
|
//PUB.PLC.Move(Device.PLC.Rundirection.Backward, "UpdateMotionPosition #1(" + sender + ")");
|
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);//
|
|
LastCommandTime = DateTime.Now;
|
|
}
|
|
}
|
|
//}
|
|
}
|
|
|
|
return false;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
}//cvass
|
|
}
|