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17 KiB
C#
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Data;
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using System.Drawing;
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using System.Linq;
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using System.Text;
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using arCtl;
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using Project.StateMachine;
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using COMM;
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using AR;
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using AGVNavigationCore.Models;
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using AGVNavigationCore.Controls;
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namespace Project
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{
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public partial class fMain
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{
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public int GetBufferIndex(MapNode node)
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{
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if (node == null) return 0;
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string name = node.AliasName;
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if (string.IsNullOrEmpty(name)) name = node.Id;
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if (name.Contains("Buffer") || name.ToUpper().StartsWith("B"))
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{
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var match = System.Text.RegularExpressions.Regex.Match(name, @"\d+");
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|
if (match.Success)
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{
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int.TryParse(match.Value, out int idx);
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if (idx >= 1 && idx <= 6) return idx;
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}
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|
}
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return 0;
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}
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public void SaveBufferStep(MapNode node, int step, ENIGProtocol.AGVCommandHE cmd)
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{
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int bufIdx = GetBufferIndex(node);
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|
if (bufIdx > 0)
|
|
{
|
|
try
|
|
{
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|
var stepVar = (eVarInt32)Enum.Parse(typeof(eVarInt32), $"Buffer{bufIdx}Step");
|
|
var cmdVar = (eVarString)Enum.Parse(typeof(eVarString), $"Buffer{bufIdx}LastCmd");
|
|
VAR.I32[stepVar] = step;
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VAR.STR[cmdVar] = cmd.ToString();
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|
}
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catch { }
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|
}
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|
}
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public void ClearBufferStep(MapNode node)
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{
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int bufIdx = GetBufferIndex(node);
|
|
if (bufIdx > 0)
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
var stepVar = (eVarInt32)Enum.Parse(typeof(eVarInt32), $"Buffer{bufIdx}Step");
|
|
var cmdVar = (eVarString)Enum.Parse(typeof(eVarString), $"Buffer{bufIdx}LastCmd");
|
|
VAR.I32[stepVar] = 0;
|
|
VAR.STR[cmdVar] = "";
|
|
}
|
|
catch { }
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|
}
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|
}
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private void AGV_TurnComplete(object sender, arDev.Narumi.TurnEventArgs e)
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{
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//턴작업이완료되었을때 발생된다.
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PUB.log.Add($"AGV Turn Complete:{e.Direction}");
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//일반노드에서 턴작업이 진행되었다면, 이전경로와 현재경로의 모터 방향을 바꿔준다(일반노드에서만 사용)
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|
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode != null && PUB._virtualAGV.CurrentNode.StationType == StationType.Normal)
|
|
{
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var prevnodeid = PUB._virtualAGV.PrevNode;//.Id;
|
|
var currnodeid = PUB._virtualAGV.CurrentNode;//.Id;
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|
|
|
//현재 방향과 반대로 모터방향을 셋팅한다. 기존에 Fwd로 왔다면 BWD로 온것으로 처리
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|
var motdir = PUB._virtualAGV.PrevDirection == AgvDirection.Forward ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward;
|
|
|
|
PUB.log.Add($"일반노드에서 TURN 완료({e.Direction}) 이전노드:{prevnodeid.ID2},현재노드:{currnodeid.ID2},이전방향:{PUB._virtualAGV.PrevDirection},변경방향:{motdir}");
|
|
|
|
//이전노드이동한것으로처리
|
|
PUB._mapCanvas.SetAGVPosition(PUB.setting.MCID, prevnodeid, motdir);
|
|
PUB._virtualAGV.SetPosition(prevnodeid, motdir);
|
|
|
|
//현재노드이동한것으로처리
|
|
PUB._mapCanvas.SetAGVPosition(PUB.setting.MCID, currnodeid, motdir);
|
|
PUB._virtualAGV.SetPosition(currnodeid, motdir);
|
|
}
|
|
|
|
}
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|
|
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|
private void AGV_Message(object sender, arDev.Narumi.MessageEventArgs e)
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{
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|
if (e.MsgType == arDev.NarumiSerialComm.MessageType.Normal)
|
|
PUB.logagv.AddE(e.Message);
|
|
else if (e.MsgType == arDev.NarumiSerialComm.MessageType.Normal)
|
|
PUB.logagv.Add(e.Message);
|
|
else if (e.MsgType == arDev.NarumiSerialComm.MessageType.Recv)
|
|
{
|
|
if (e.Message.Substring(1).StartsWith("STS") == false)
|
|
PUB.logagv.Add("AGV-RX", e.Message);
|
|
}
|
|
else if (e.MsgType == arDev.NarumiSerialComm.MessageType.Send)
|
|
PUB.logagv.Add("AGV-TX", e.Message);
|
|
else if(e.MsgType == arDev.NarumiSerialComm.MessageType.TagIgnore)
|
|
{
|
|
PUB._mapCanvas.SetTagIgnore(e.Message);
|
|
PUB.logagv.Add(e.MsgType.ToString(), e.Message);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
PUB.logagv.Add(e.MsgType.ToString(), e.Message);
|
|
}
|
|
}
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|
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|
bool _charging = false;
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private void AGV_DataReceive(object sender, arDev.Narumi.DataEventArgs e)
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{
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|
try
|
|
{
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|
VAR.TIME.Set(eVarTime.LastRecv_AGV, DateTime.Now);
|
|
//데이터 파싱
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|
switch (e.DataType)
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|
{
|
|
case arDev.Narumi.DataType.STS:
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|
{
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|
//마크센서 확인
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|
var agv_err = PUB.AGV.error.Value;
|
|
var agv_emg = PUB.AGV.error.Emergency;
|
|
var agv_chg = PUB.AGV.system1.Battery_charging;
|
|
var agv_stp = PUB.AGV.system1.agv_stop;
|
|
var agv_run = PUB.AGV.system1.agv_run;
|
|
var agv_mrk = PUB.AGV.signal1.mark_sensor;
|
|
|
|
|
|
//if (chg_run && PUB.AGV.system1.agv_run) PUB.Speak("이동을 시작 합니다");
|
|
VAR.BOOL[eVarBool.AGVDIR_BACK] = PUB.AGV.data.Direction == 'B';
|
|
var syncDir = PUB.AGV.data.Direction == 'B' ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward;
|
|
|
|
// [Sync] Update VirtualAGV Direction
|
|
if (PUB._virtualAGV != null && PUB._virtualAGV.CurrentDirection != syncDir)
|
|
PUB.UpdateAGVDirection(syncDir);
|
|
|
|
// [Sync] Update VirtualAGV State
|
|
AGVState syncState = AGVState.Idle;
|
|
if (PUB.AGV.error.Value > 0) syncState = AGVState.Error;
|
|
else if (PUB.AGV.system1.Battery_charging) syncState = AGVState.Charging;
|
|
else if (PUB.AGV.system1.agv_run) syncState = AGVState.Moving;
|
|
|
|
if (PUB._virtualAGV != null && PUB._virtualAGV.GetCurrentState() != syncState)
|
|
PUB.UpdateAGVState(syncState);
|
|
|
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.AGV_ERROR] != (agv_err > 0))
|
|
{
|
|
VAR.BOOL[eVarBool.AGV_ERROR] = (agv_err > 0);
|
|
PUB.logagv.Add($"[_AGV] new AGV_ERROR ({PUB.AGV.error.Value})");
|
|
}
|
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.EMERGENCY] != agv_emg)
|
|
{
|
|
VAR.BOOL[eVarBool.EMERGENCY] = agv_emg;
|
|
PUB.logagv.Add($"n[_AGV] ew EMERGENCY ({VAR.BOOL[eVarBool.EMERGENCY]})");
|
|
}
|
|
|
|
|
|
//차징상태변경
|
|
if (_charging != agv_chg)
|
|
{
|
|
if (agv_chg)
|
|
{
|
|
VAR.TIME[eVarTime.ChargeStart] = DateTime.Now;
|
|
PUB.logagv.Add($"[_AGV] 충전시작:{VAR.TIME[eVarTime.ChargeStart]}");
|
|
}
|
|
_charging = agv_chg;
|
|
}
|
|
|
|
//배터리충전상태
|
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] != agv_chg)
|
|
{
|
|
PUB.log.Add($"[_AGV] 충전상태전환 {agv_chg}");
|
|
VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] = agv_chg;
|
|
}
|
|
|
|
//충전기위치오류
|
|
if (PUB.AGV.error.Charger_pos_error != VAR.BOOL[eVarBool.CHG_POSERR])
|
|
{
|
|
if (PUB.AGV.error.Charger_pos_error)
|
|
{
|
|
PUB.Speak(Lang.충전기위치오류);
|
|
}
|
|
VAR.BOOL[eVarBool.CHG_POSERR] = PUB.AGV.error.Charger_pos_error;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
//마크센서 상태가 변경이 되었다면
|
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR] != PUB.AGV.signal1.mark_sensor)
|
|
{
|
|
PUB.logagv.Add($"[_AGV] MARK_SENSOR 변경({PUB.AGV.signal1.mark_sensor})");
|
|
VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR] = PUB.AGV.signal1.mark_sensor;
|
|
|
|
//AGV가 멈췄고 마크센서가 ON되었다면 마지막 RFID 위치가 확정된경우이다
|
|
if (agv_stp && VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR])
|
|
{
|
|
var curnode = PUB._virtualAGV.SetCurrentNodeMarkStop();
|
|
if (curnode == true)
|
|
{
|
|
PUB.log.Add($"[_AGV] 마크스탑이 확인되어 현재위치({PUB._virtualAGV.CurrentNode.ID2})를 PASS 처리 합니다");
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] == VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR])
|
|
{
|
|
VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] = !VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR];
|
|
VAR.TIME[eVarTime.MarkSensorOff] = DateTime.Now;
|
|
PUB.log.Add($"[_AGV] MARK_SENSOROFF 변경({VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF]})");
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
break;
|
|
case arDev.Narumi.DataType.TAG:
|
|
{
|
|
//자동 실행 중이다.
|
|
PUB.Result.LastTAG = PUB.AGV.data.TagNo;//.ToString("0000");
|
|
PUB.log.Add($"[_AGV] AGV 태그수신 : {PUB.AGV.data.TagNo} LastTag:{PUB.Result.LastTAG}");
|
|
|
|
//POT/NOT 보면 일단 바로 멈추게한다
|
|
if (PUB.Result.CurrentPos == ePosition.POT || PUB.Result.CurrentPos == ePosition.NOT)
|
|
{
|
|
var logEMsg = $"[_AGV] Stop by [POT/NOT]";
|
|
PUB.AGV.AGVMoveStop(logEMsg);
|
|
PUB.log.AddE(logEMsg);
|
|
}
|
|
|
|
//virtual agv setting
|
|
var CurrentNode = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == PUB.Result.LastTAG);
|
|
if (CurrentNode == null)
|
|
{
|
|
//없는 노드는 자동으로 추가한다
|
|
var newNodeId = $"[_AGV] AUTO_{PUB.Result.LastTAG}";
|
|
var newNode = new MapNode
|
|
{
|
|
Id = newNodeId,
|
|
RfidId = PUB.Result.LastTAG,
|
|
Position = new Point(100, 100), // 기본 위치
|
|
IsActive = true,
|
|
CreatedDate = DateTime.Now,
|
|
ModifiedDate = DateTime.Now
|
|
};
|
|
|
|
// 맵 노드 리스트에 추가
|
|
PUB._mapCanvas.Nodes.Add(newNode);
|
|
|
|
// 로그 기록
|
|
PUB.log.AddI($"[_AGV] RFID:{PUB.Result.LastTAG} 노드를 자동 추가했습니다 (NodeId: {newNodeId})");
|
|
|
|
// CurrentNode에 새로 생성한 노드 할당
|
|
CurrentNode = newNode;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
//모터방향 확인해서 UI와 AGV클래스에 적용한다
|
|
var MotDireciton = PUB.AGV.data.Direction == 'B' ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward;
|
|
PUB._mapCanvas.SetAGVPosition(PUB.setting.MCID, CurrentNode, MotDireciton);
|
|
PUB._virtualAGV.SetPosition(CurrentNode, MotDireciton);
|
|
PUB.SaveLastPosition();
|
|
|
|
//노드가 들어왔는데. 일반 노드라면.. 턴 정보를 제거한다.
|
|
if (CurrentNode.StationType != StationType.Buffer && PUB._virtualAGV.Turn != AGVTurn.None)
|
|
{
|
|
PUB.log.AddAT($"현재노드위치가 버퍼가 아니라서 턴정보를 초기화합니다{PUB._virtualAGV.Turn}");
|
|
PUB._virtualAGV.Turn = AGVTurn.None;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
//태그를 읽었다면 상태를 바로 전송한다
|
|
PUB.XBE.SendStatus();
|
|
}
|
|
break;
|
|
case arDev.Narumi.DataType.ACK:
|
|
PUB.logagv.Add($"[_AGV] AGV_[ACK]Receive : {PUB.AGV.ACKData}");
|
|
break;
|
|
default:
|
|
PUB.logagv.Add($"[_AGV] AGV_DataReceive : {e.DataType}");
|
|
break;
|
|
|
|
}
|
|
|
|
//이 후 상황을 예측한다
|
|
if (PUB._mapCanvas != null && PUB._virtualAGV != null)
|
|
{
|
|
|
|
var nextAction = PUB._virtualAGV.Predict();
|
|
var message = $"[다음 행동 예측]\n\n";
|
|
|
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] == false)
|
|
message += "[X] 수동모드\n";
|
|
|
|
if (PUB._virtualAGV.TargetNode == null) message += "[X] 목표노드없음\n";
|
|
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode == null) message += "[X] 현재노드없음\n";
|
|
else if (PUB._virtualAGV.HasPath() == false) message += "[X] 경로계산안됨\n";
|
|
|
|
if (PUB._virtualAGV.PrevNode == null) message += "[X] 이전노드없음\n";
|
|
else message += $"이전노드: {PUB._virtualAGV.PrevNode.ID2} : {PUB._virtualAGV.PrevDirection}\n";
|
|
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode != null)
|
|
message += $"현재노드: {PUB._virtualAGV.CurrentNode.ID2} : {PUB._virtualAGV.CurrentDirection}\n";
|
|
|
|
message += "-------------\n";
|
|
|
|
var targetpos = PUB._virtualAGV.TargetNode?.ID2 ?? "(X)";
|
|
|
|
|
|
|
|
var pathdetail = "";
|
|
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
|
|
{
|
|
var idx = 0;
|
|
foreach (var item in PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath)
|
|
{
|
|
idx += 1;
|
|
if (pathdetail.isEmpty() == false) pathdetail += "->";
|
|
if (idx % 6 == 0) pathdetail += "\n";
|
|
pathdetail += $"{item.RfidId:0000}({item.MotorDirection.ToString().Substring(0, 1)}{item.MagnetDirection.ToString().Substring(0, 1)}{item.Speed.ToString().Substring(0, 1)})";
|
|
if (item.IsPass) pathdetail += "(O)";
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
message += $"모터: {nextAction.Motor}\n" +
|
|
$"마그넷: {nextAction.Magnet}\n" +
|
|
$"속도: {nextAction.Speed}\n" +
|
|
$"이유: {nextAction.Message}\n" +
|
|
$"상태머신:{PUB.sm.Step}:{PUB.sm.RunStep}:{PUB.sm.RunStepSeq}\n" +
|
|
$"---\n" +
|
|
$"현재 상태: {PUB._virtualAGV.CurrentState}\n" +
|
|
$"현재 방향: {PUB._virtualAGV.CurrentDirection}\n" +
|
|
$"S/W 턴 상태: {PUB._virtualAGV.Turn}\n" +
|
|
$"H/W 턴 상태: {PUB.AGV.TurnInformation?.State}\n" +
|
|
$"위치 확정: {PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed} (RFID {PUB._virtualAGV.DetectedRfidCount}개)\n" +
|
|
$"대상 노드: {targetpos}\n" +
|
|
$"상세 경로: {pathdetail}";
|
|
|
|
PUB._mapCanvas.PredictMessage = message;
|
|
}
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
Console.WriteLine($"[_AGV] [AGV_DataReceive] {ex.Message}");
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
} |