455e18f427
Xbee Open 시에 return값 변경 return true -> return isopen LogFlushAll 함수추가 (_step_close 에서 사용)
312 lines
12 KiB
C#
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12 KiB
C#
using System;
|
|
using System.Collections.Generic;
|
|
using System.Data;
|
|
using System.Drawing;
|
|
using System.Linq;
|
|
using System.Text;
|
|
using System.Threading;
|
|
using System.Threading.Tasks;
|
|
using System.Windows.Media.Animation;
|
|
using AR;
|
|
using arCtl;
|
|
using COMM;
|
|
using Project.StateMachine;
|
|
|
|
namespace Project
|
|
{
|
|
/// <summary>
|
|
/// 장치 연결 및 상태 전송을 담당하는 별도 태스크
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|
/// </summary>
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|
public partial class fMain
|
|
{
|
|
// 장치 관리 태스크 관련
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private Task deviceManagementTask;
|
|
private CancellationTokenSource deviceManagementCts;
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|
private volatile bool isDeviceManagementRunning = false;
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 장치 관리 태스크 시작 (IDLE 상태 진입 시 호출)
|
|
/// </summary>
|
|
public void StartDeviceManagementTask()
|
|
{
|
|
if (isDeviceManagementRunning)
|
|
{
|
|
PUB.log.Add("DeviceManagement", "이미 실행 중입니다.");
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
isDeviceManagementRunning = true;
|
|
deviceManagementCts = new CancellationTokenSource();
|
|
|
|
deviceManagementTask = Task.Factory.StartNew(
|
|
() => DeviceManagementWorker(deviceManagementCts.Token),
|
|
deviceManagementCts.Token,
|
|
TaskCreationOptions.LongRunning,
|
|
TaskScheduler.Default
|
|
);
|
|
|
|
PUB.log.Add("DeviceManagement", "장치 관리 태스크 시작");
|
|
}
|
|
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|
/// <summary>
|
|
/// 장치 관리 태스크 종료
|
|
/// File : /device/_DeviceManagement.cs
|
|
/// </summary>
|
|
public void StopDeviceManagementTask()
|
|
{
|
|
if (!isDeviceManagementRunning)
|
|
return;
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|
|
|
isDeviceManagementRunning = false;
|
|
|
|
try
|
|
{
|
|
deviceManagementCts?.Cancel();
|
|
|
|
if (deviceManagementTask != null)
|
|
{
|
|
if (!deviceManagementTask.Wait(3000)) // 3초 대기
|
|
{
|
|
PUB.log.AddE("DeviceManagement:태스크 종료 대기 시간 초과");
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
PUB.log.AddE($"DeviceManagement 종료 중 오류: {ex.Message}");
|
|
}
|
|
finally
|
|
{
|
|
deviceManagementCts?.Dispose();
|
|
deviceManagementCts = null;
|
|
deviceManagementTask = null;
|
|
PUB.log.Add("DeviceManagement", "장치 관리 태스크 종료");
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 장치 관리 워커 (별도 태스크에서 실행)
|
|
/// - 장치 연결 관리 (AGV, XBee, BMS)
|
|
/// - 자동 상태 전송 (XBee, BMS)
|
|
/// </summary>
|
|
private void DeviceManagementWorker(CancellationToken cancellationToken)
|
|
{
|
|
PUB.log.Add("DeviceManagementWorker", "시작");
|
|
|
|
DateTime lastXbeStatusSendTime = DateTime.Now;
|
|
DateTime lastBmsQueryTime = DateTime.Now;
|
|
|
|
while (!cancellationToken.IsCancellationRequested && isDeviceManagementRunning)
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
// 상태머신이 IDLE 이상이고 CLOSING 미만일 때만 동작
|
|
if (PUB.sm.Step >= eSMStep.IDLE && PUB.sm.Step < eSMStep.CLOSING)
|
|
{
|
|
// ========== 1. 장치 연결 관리 ==========
|
|
ManageDeviceConnections();
|
|
|
|
// ========== 2. XBee 상태 전송 ==========
|
|
if (PUB.XBE != null && PUB.XBE.IsOpen)
|
|
{
|
|
var tsXbe = DateTime.Now - lastXbeStatusSendTime;
|
|
if (tsXbe.TotalSeconds >= PUB.setting.interval_xbe)
|
|
{
|
|
lastXbeStatusSendTime = DateTime.Now;
|
|
ThreadPool.QueueUserWorkItem(_ =>
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
PUB.XBE.SendStatus();
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
PUB.log.AddE($"XBee SendStatus 오류: {ex.Message}");
|
|
}
|
|
});
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
// ========== 3. BMS 쿼리 및 배터리 경고 ==========
|
|
if (PUB.BMS != null && PUB.BMS.IsOpen)
|
|
{
|
|
var tsBms = DateTime.Now - lastBmsQueryTime;
|
|
if (tsBms.TotalSeconds >= PUB.setting.interval_bms)
|
|
{
|
|
lastBmsQueryTime = DateTime.Now;
|
|
ThreadPool.QueueUserWorkItem(_ =>
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
PUB.BMS.SendQuery();
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
PUB.log.AddE($"BMS SendQuery 오류: {ex.Message}");
|
|
}
|
|
});
|
|
}
|
|
|
|
// 배터리 경고음
|
|
try
|
|
{
|
|
Update_BatteryWarnSpeak();
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
PUB.log.AddE($"BatteryWarnSpeak 오류: {ex.Message}");
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
PUB.log.AddE($"DeviceManagementWorker 오류: {ex.Message}");
|
|
}
|
|
|
|
// 1초 대기 (또는 취소 요청 시 즉시 종료)
|
|
try
|
|
{
|
|
Task.Delay(1000, cancellationToken).Wait();
|
|
}
|
|
catch (OperationCanceledException)
|
|
{
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
PUB.log.Add("DeviceManagementWorker", "종료");
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 장치 연결 상태 관리
|
|
/// </summary>
|
|
private void ManageDeviceConnections()
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
// AGV 연결
|
|
ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV,
|
|
eVarTime.LastConn_AGV, eVarTime.LastConnTry_AGV, eVarTime.LastRecv_AGV);
|
|
|
|
// XBee 연결
|
|
ConnectSerialPort(PUB.XBE, PUB.setting.Port_XBE, PUB.setting.Baud_XBE,
|
|
eVarTime.LastConn_XBE, eVarTime.LastConnTry_XBE, eVarTime.LastRecv_XBE);
|
|
|
|
// BMS 연결
|
|
if (PUB.BMS.IsOpen == false)
|
|
{
|
|
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastConn_BAT);
|
|
if (ts.TotalSeconds > 3)
|
|
{
|
|
PUB.log.Add($"BMS 연결 시도: {PUB.setting.Port_BAT}");
|
|
PUB.BMS.PortName = PUB.setting.Port_BAT;
|
|
if (PUB.BMS.Open())
|
|
PUB.log.AddI($"BMS 연결 완료({PUB.setting.Port_BAT})");
|
|
|
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastConn_BAT);
|
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastConnTry_BAT);
|
|
}
|
|
}
|
|
else if (PUB.BMS.IsValid == false)
|
|
{
|
|
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastConnTry_BAT);
|
|
if (ts.TotalSeconds > (PUB.setting.interval_bms * 2.5))
|
|
{
|
|
PUB.log.Add("BMS 자동 연결 해제 (응답 없음)");
|
|
PUB.BMS.Close();
|
|
VAR.TIME.Set(eVarTime.LastConn_BAT, DateTime.Now.AddSeconds(5));
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
PUB.log.AddE($"ManageDeviceConnections 오류: {ex.Message}");
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 시리얼 포트 연결 (arDev.arRS232)
|
|
/// </summary>
|
|
void ConnectSerialPort(arDev.arRS232 dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
|
|
{
|
|
if (dev.IsOpen == false && port.isEmpty() == false)
|
|
{
|
|
var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry);
|
|
if (tsPLC.TotalSeconds > 5)
|
|
{
|
|
VAR.TIME.Update(conntry);
|
|
try
|
|
{
|
|
VAR.TIME.Update(recvtime);
|
|
dev.PortName = port;
|
|
dev.BaudRate = baud;
|
|
if (dev.Open())
|
|
{
|
|
PUB.log.Add(port, $"[AGV:{port}:{baud}] 연결 완료");
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
var errmessage = dev.errorMessage;
|
|
PUB.log.AddE($"[AGV:{port}:{baud}] {errmessage}");
|
|
}
|
|
VAR.TIME.Update(conn);
|
|
VAR.TIME.Update(conntry);
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
PUB.log.AddE(ex.Message);
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else if (dev.PortName.Equals(port) == false)
|
|
{
|
|
PUB.log.Add(port, $"포트 변경({dev.PortName}->{port})으로 연결 종료");
|
|
dev.Close();
|
|
VAR.TIME.Update(conntry);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 시리얼 포트 연결 (Device.Xbee)
|
|
/// </summary>
|
|
void ConnectSerialPort(Device.Xbee dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
|
|
{
|
|
if (dev.IsOpen == false && port.isEmpty() == false)
|
|
{
|
|
var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry);
|
|
if (tsPLC.TotalSeconds > 5)
|
|
{
|
|
VAR.TIME.Update(conntry);
|
|
try
|
|
{
|
|
VAR.TIME.Update(recvtime);
|
|
dev.PortName = port;
|
|
dev.BaudRate = baud;
|
|
if (dev.Open())
|
|
{
|
|
PUB.log.Add(port, $"[XBEE:{port}:{baud}] 연결 완료");
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
var errmessage = dev.errorMessage;
|
|
PUB.log.AddE($"[XBEE:{port}:{baud}] {errmessage}");
|
|
}
|
|
VAR.TIME.Update(conn);
|
|
VAR.TIME.Update(conntry);
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
PUB.log.AddE(ex.Message);
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else if (dev.PortName.Equals(port) == false)
|
|
{
|
|
PUB.log.Add(port, $"포트 변경({dev.PortName}->{port})으로 연결 종료");
|
|
dev.Close();
|
|
VAR.TIME[(int)conntry] = DateTime.Now;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|