ENIG/Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/PathNode.cs

using System;
using System.Collections.Generic;

namespace AGVMapEditor.Models
{
    /// <summary>
    /// A* 알고리즘에서 사용되는 경로 노드
    /// </summary>
    public class PathNode : IComparable<PathNode>
    {
        /// <summary>
        /// 맵 노드 ID
        /// </summary>
        public string NodeId { get; set; } = string.Empty;

        /// <summary>
        /// AGV의 현재 방향 (이 노드에 도달했을 때의 방향)
        /// </summary>
        public AgvDirection Direction { get; set; } = AgvDirection.Forward;

        /// <summary>
        /// 시작점에서 이 노드까지의 실제 비용 (G)
        /// </summary>
        public float GCost { get; set; } = float.MaxValue;

        /// <summary>
        /// 이 노드에서 목표까지의 추정 비용 (H)
        /// </summary>
        public float HCost { get; set; } = 0;

        /// <summary>
        /// 총 비용 (F = G + H)
        /// </summary>
        public float FCost => GCost + HCost;

        /// <summary>
        /// 이전 노드 (경로 추적용)
        /// </summary>
        public PathNode Parent { get; set; } = null;

        /// <summary>
        /// 회전 횟수 (방향 전환 비용 계산용)
        /// </summary>
        public int RotationCount { get; set; } = 0;

        /// <summary>
        /// 이 노드에 도달하기 위한 이동 명령 시퀀스
        /// </summary>
        public List<AgvDirection> MovementSequence { get; set; } = new List<AgvDirection>();

        /// <summary>
        /// 기본 생성자
        /// </summary>
        public PathNode()
        {
        }

        /// <summary>
        /// 매개변수 생성자
        /// </summary>
        /// <param name="nodeId">노드 ID</param>
        /// <param name="direction">AGV 방향</param>
        public PathNode(string nodeId, AgvDirection direction)
        {
            NodeId = nodeId;
            Direction = direction;
        }

        /// <summary>
        /// 우선순위 큐를 위한 비교 (FCost 기준)
        /// </summary>
        public int CompareTo(PathNode other)
        {
            if (other == null) return 1;
            
            int compare = FCost.CompareTo(other.FCost);
            if (compare == 0)
            {
                // FCost가 같으면 HCost가 낮은 것을 우선
                compare = HCost.CompareTo(other.HCost);
            }
            if (compare == 0)
            {
                // 그것도 같으면 회전 횟수가 적은 것을 우선
                compare = RotationCount.CompareTo(other.RotationCount);
            }
            
            return compare;
        }

        /// <summary>
        /// 노드 상태 복사
        /// </summary>
        public PathNode Clone()
        {
            return new PathNode
            {
                NodeId = NodeId,
                Direction = Direction,
                GCost = GCost,
                HCost = HCost,
                Parent = Parent,
                RotationCount = RotationCount,
                MovementSequence = new List<AgvDirection>(MovementSequence)
            };
        }

        /// <summary>
        /// 고유 키 생성 (노드ID + 방향)
        /// </summary>
        public string GetKey()
        {
            return $"{NodeId}_{Direction}";
        }

        /// <summary>
        /// 문자열 표현
        /// </summary>
        public override string ToString()
        {
            return $"{NodeId}({Direction}) F:{FCost:F1} G:{GCost:F1} H:{HCost:F1} R:{RotationCount}";
        }

        /// <summary>
        /// 해시코드 (딕셔너리 키용)
        /// </summary>
        public override int GetHashCode()
        {
            return GetKey().GetHashCode();
        }

        /// <summary>
        /// 동등성 비교
        /// </summary>
        public override bool Equals(object obj)
        {
            if (obj is PathNode other)
            {
                return NodeId == other.NodeId && Direction == other.Direction;
            }
            return false;
        }
    }
}