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1.6 KiB
C#
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Drawing;
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using System.Linq;
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using System.Text;
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using AR;
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using COMM;
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namespace Project
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{
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public partial class fMain
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public Boolean _SM_RUN_POSCHK(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
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{
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//현재위치가 설정되어있는지 확인한다, 현재위치값이 있는 경우 True 를 반환
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if (PUB._virtualAGV.CurrentNode != null && PUB._virtualAGV.PrevNode != null)
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return true;
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//이동을 하지 않고있다면 전진을 진행한다
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if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
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{
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var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastRunCommandTime);
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if (ts.TotalSeconds > 5)
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{
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PUB.log.Add($"현재위치를 몰라 전진 이동 합니다");
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var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
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{
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Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
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Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
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PBSSensor = 1,
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Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
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});
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if(ret == arDev.eNarumiCommandResult.Success)
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{
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PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
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}
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VAR.TIME.Update(eVarTime.LastRunCommandTime);
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}
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}
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VAR.STR[eVarString.StatusMessage] = "현재 위치를 알 수 없습니다";
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return false;
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}
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}
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}
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