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AGV 버퍼 진입 (Buffer In) 로직 분석

이 문서는 _SM_RUN_BUFFER_IN.cs 소스 코드를 기반으로 한 Buffer In 동작의 상세 로직 흐름을 설명합니다.

개요

목적: AGV가 버퍼 스테이션에 도킹하여 짐을 내리는 작업(Unloading)을 수행합니다.

선행 조건

1. 충전 해제 (Charge OFF): 충전 중이 아니어야 합니다.
2. 라이다 정지 (Lidar Stop): 장애물에 의해 차단되지 않아야 합니다.
3. 위치 확인 (Position Check): 현재 위치가 확정되어 있어야 합니다.

시퀀스 상세 흐름

단계	동작	상세 설명	오류 조건 (Error Condition)
1	시작 (Start)	- 로그 기록: "버퍼도킹시작" - 음성 안내: "하차작업을 시작합니다"	(없음)
2	이동/정지 확인	- 현재 AGV가 움직이는 중인지 확인. - 3초 이상 움직이면 강제 정지 명령. - 정지해 있거나 이미 회전(L90) 상태라면 다음 단계로 진행.	(없음)
3	회전 명령	- 현재 회전 상태가 L90(왼쪽 90도)이 아니라면 좌회전 180도(Left 180 Turn) 명령 전송. - 로그: "AGV Left Turn"	(없음)
4	회전 시작 대기	- AGV가 회전 동작을 시작했는지(움직임 감지) 확인.	5초 타임아웃: 5초 내 미동작 시 오류.
5	회전 완료 대기	- AGV가 회전 동작을 완료하고 멈췄는지 확인.	15초 타임아웃: 15초 이상 계속 움직이면 오류.
6	리프트 하강	- 리프트 다운(Lift Down) 명령 전송.	(없음)
7	리프트 확인	- 리프트 다운 센서 신호 확인.	10초 타임아웃: 리프트 하강 미확인 시 오류.
8	마크 스탑 설정	- 마크 스탑(Mark Stop) 모니터링 활성화.	(없음)
9	후진 이동 시작	- 속도: 저속(Low) - 방향: 후진(Backward) - 명령: 후진 구동(Run Backward)	10초 타임아웃: 속도 설정 실패 시 오류.
10	마크 신호 대기	- NEXTSTOP_MARK (자석/RFID) 신호 감지 대기.	3초 타임아웃: 3초 내 신호 미감지 시 오류.
11	최종 정지 확인	- AGV가 완전히 멈출 때까지 대기.	10초 타임아웃: 10초 내 정지 안 할 시 오류.
12	완료	- 로그: "버퍼투입완료" - ACS 통신: 버퍼 투입 완료 신호 전송. - 상태 업데이트.	(없음)

관련 파일

• Project\StateMachine\Step\_SM_RUN_BUFFER_IN.cs