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- 맵 에디터 메인폼 UI 개선 - AGV 캔버스 컨트롤 수정 - 설정 파일 업데이트 - 상태머신 AGV 로직 조정 - 자동 모드 화면 개선 - 메인폼 디자이너 및 로직 수정 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.com/claude-code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
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9.7 KiB
C#
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.ComponentModel;
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using System.Data;
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using System.Drawing;
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using System.Linq;
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using System.Text;
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using System.Threading.Tasks;
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using System.Windows.Forms;
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using Project.StateMachine;
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using COMM;
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using AR;
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using AGVNavigationCore.Models;
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namespace Project.ViewForm
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{
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public partial class fAuto : Form
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{
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public fAuto()
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{
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InitializeComponent();
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this.FormClosed += FAuto_FormClosed;
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PUB.sm.StepChanged += Sm_StepChanged;
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this.ctlAuto1.ButtonClick += CtlAuto1_ButtonClick;
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if (PUB.sm.Step == eSMStep.INIT || PUB.sm.Step == eSMStep.SYNC)
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this.ctlAuto1.Scean = CtlAuto.eScean.Progress;
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else
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this.ctlAuto1.Scean = CtlAuto.eScean.Normal;
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InitializeMapCanvas();
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//PUB.mapctl = new AGVControl.MapControl();
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//PUB.mapctl.Dock = DockStyle.Fill;
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//PUB.mapctl.Visible = true;
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//PUB.mapctl.Font = this.panel1.Font;
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//PUB.mapctl.BackColor = Color.FromArgb(32, 32, 32);
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//this.panel1.Controls.Add(PUB.mapctl);
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}
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private void InitializeMapCanvas()
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{
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PUB._mapCanvas = new AGVNavigationCore.Controls.UnifiedAGVCanvas();
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|
PUB._mapCanvas.Dock = DockStyle.Fill;
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PUB._mapCanvas.ShowGrid = false;
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PUB._mapCanvas.BackColor = Color.FromArgb(32, 32, 32);
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PUB._mapCanvas.ForeColor = Color.White;
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// RfidMappings 제거 - MapNode에 통합됨
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// 이벤트 연결
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//PUB._mapCanvas.NodeAdded += OnNodeAdded;
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//PUB._mapCanvas.NodeSelected += OnNodeSelected;
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//PUB._mapCanvas.NodeMoved += OnNodeMoved;
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//PUB._mapCanvas.NodeDeleted += OnNodeDeleted;
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//PUB._mapCanvas.ConnectionDeleted += OnConnectionDeleted;
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//PUB._mapCanvas.ImageNodeDoubleClicked += OnImageNodeDoubleClicked;
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//PUB._mapCanvas.MapChanged += OnMapChanged;
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// 스플리터 패널에 맵 캔버스 추가
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panel1.Controls.Add(PUB._mapCanvas);
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// 툴바 버튼 이벤트 연결
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//WireToolbarButtonEvents();
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}
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private void fAuto_Load(object sender, EventArgs e)
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{
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ctlAuto1.dev_agv = PUB.AGV;
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// ctlAuto1.dev_plc = PUB.PLC;
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ctlAuto1.dev_bms = PUB.BMS;
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ctlAuto1.dev_xbe = PUB.XBE;
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PUB.AGV.DataReceive += AGV_DataReceive;
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//auto load
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var mapPath = new System.IO.DirectoryInfo("route");
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if (mapPath.Exists == false) mapPath.Create();
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//맵파일로딩
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if (PUB.setting.LastMapFile.isEmpty()) PUB.setting.LastMapFile = System.IO.Path.Combine(mapPath.FullName, "default.agvmap");
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System.IO.FileInfo filePath = new System.IO.FileInfo(PUB.setting.LastMapFile);
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|
if (filePath.Exists == false) filePath = new System.IO.FileInfo(System.IO.Path.Combine(mapPath.FullName,"default.agvmap"));
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|
if(filePath.Exists==false) //그래도없다면 맵폴더에서 파일을 찾아본다.
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{
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var files = mapPath.GetFiles("*.agvmap");
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if (files.Any()) filePath = files[0];
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}
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if (filePath.Exists)
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{
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var result = MapLoader.LoadMapFromFile(filePath.FullName);
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if (result.Success)
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{
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if (PUB._mapNodes == null) PUB._mapNodes = new List<MapNode>();
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else PUB._mapNodes.Clear();
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PUB._mapNodes.AddRange(result.Nodes);
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// 맵 캔버스에 데이터 설정
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PUB._mapCanvas.Nodes = PUB._mapNodes;
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PUB._mapCanvas.MapFileName = filePath.FullName;
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// 🔥 맵 설정 적용 (배경색, 그리드 표시)
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if (result.Settings != null)
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{
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PUB._mapCanvas.BackColor = System.Drawing.Color.FromArgb(result.Settings.BackgroundColorArgb);
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|
PUB._mapCanvas.ShowGrid = result.Settings.ShowGrid;
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|
}
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// 🔥 가상 AGV 초기화 (첫 노드 위치에 생성)
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if (PUB._virtualAGV == null && PUB._mapNodes.Count > 0)
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{
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var startNode = PUB._mapNodes.FirstOrDefault(n => n.IsNavigationNode());
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|
if (startNode != null)
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{
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PUB._virtualAGV = new VirtualAGV("AGV-01", startNode.Position, AgvDirection.Forward);
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PUB._virtualAGV.SetPosition(startNode, AgvDirection.Forward);
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// 캔버스에 AGV 리스트 설정
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var agvList = new System.Collections.Generic.List<AGVNavigationCore.Controls.IAGV> { PUB._virtualAGV };
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PUB._mapCanvas.AGVList = agvList;
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PUB.log.Add($"가상 AGV 생성: {startNode.NodeId} 위치");
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}
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|
}
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else if (PUB._virtualAGV != null)
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{
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// 기존 AGV가 있으면 캔버스에 다시 연결
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var agvList = new System.Collections.Generic.List<AGVNavigationCore.Controls.IAGV> { PUB._virtualAGV };
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PUB._mapCanvas.AGVList = agvList;
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|
}
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// 맵 로드 후 자동으로 맵에 맞춤
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PUB._mapCanvas.FitToNodes();
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|
PUB.log.Add($"맵 파일 로드 완료: {filePath.Name}, 노드 수: {result.Nodes.Count}");
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|
}
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|
else
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{
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|
PUB.log.Add($"맵 파일 로딩 실패: {result.ErrorMessage}");
|
|
MessageBox.Show($"맵 파일 로딩 실패: {result.ErrorMessage}", "오류",
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|
MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
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|
}
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|
}
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|
else
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{
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|
PUB.log.Add($"맵 파일을 찾을 수 없습니다: {filePath.FullName}");
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|
}
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//var fn = string.Empty;
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//if (files.Any() == false)
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//{
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// fn = AR.UTIL.MakePath("sample.route");
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|
//}
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|
//else if (files.Count() == 1)
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//{
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|
// fn = files.First().FullName;
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|
//}
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//if (fn.isEmpty() == false)
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|
//{
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// var fi = new System.IO.FileInfo(AR.UTIL.CurrentPath + "\\sample.route");
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|
// if (fi.Exists)
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// {
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|
// PUB.log.Add($"autoload : {fi.FullName}");
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|
// var rlt = PUB.mapctl.LoadFromFile(fi.FullName, out string errmsg);
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|
// if (rlt == false) AR.UTIL.MsgE(errmsg);
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|
// }
|
|
//}
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|
this.timer1.Start();
|
|
}
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private void AGV_DataReceive(object sender, arDev.Narumi.DataEventArgs e)
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{
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|
switch (e.DataType)
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|
{
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|
case arDev.Narumi.DataType.TAG:
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|
//_AGV 파일에서 위치조정을 함
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//var tagno = PUB.AGV.data.TagNo;
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//PUB.mapctl.SetCurrentPosition(tagno);
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break;
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|
}
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|
}
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private void CtlAuto1_ButtonClick(CtlAuto.UIButton idx)
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{
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if (idx.cmd.Equals("EMG"))
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{
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|
PUB.log.Add("ui reset click");
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|
PUB.AGV.AGVErrorReset();
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|
}
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|
}
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private void Sm_StepChanged(object sender, StateMachine.StateMachine.StepChangeEventArgs e)
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|
{
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if (e.New == eSMStep.INIT || e.New == eSMStep.SYNC)
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|
this.ctlAuto1.Scean = CtlAuto.eScean.Progress;
|
|
else
|
|
this.ctlAuto1.Scean = CtlAuto.eScean.Normal;
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|
}
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|
private void FAuto_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
|
|
{
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|
timer1.Stop();
|
|
PUB.sm.StepChanged -= Sm_StepChanged;
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|
this.ctlAuto1.ButtonClick -= CtlAuto1_ButtonClick;
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|
PUB.AGV.DataReceive -= AGV_DataReceive;
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|
}
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|
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bool tmrun = false;
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|
|
|
private void fAuto_VisibleChanged(object sender, EventArgs e)
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|
{
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|
this.timer1.Enabled = this.Visible;
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|
if (timer1.Enabled) timer1.Start();
|
|
else timer1.Stop();
|
|
}
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|
private void timer1_Tick_1(object sender, EventArgs e)
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|
{
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//if (this.Visible == false) return;
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//if (tmrun == true) return;
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//tmrun = true;
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//this.ctlAuto1.OnUpdateMode = true;
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|
|
|
//if (this.ctlAuto1.Scean == CtlAuto.eScean.Progress)
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|
//{
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|
// ctlAuto1.ProgressVal = PUB.Result.SMSG_ProgressValue;
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|
// ctlAuto1.ProgressMax = PUB.Result.SMSG_ProgressMax;
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|
// ctlAuto1.StatusMessage = VAR.STR?.Get(eVarString.StatusMessage) ?? string.Empty;
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|
//}
|
|
//this.ctlAuto1.StopMessage = string.Empty;
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|
|
|
//if (PUB.sm.Step == StateMachine.eSMStep.RUN)
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|
//{
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|
// this.ctlAuto1.runStep = PUB.sm.RunStep;
|
|
//}
|
|
//else
|
|
//{
|
|
// this.ctlAuto1.runStep = ERunStep.READY;
|
|
//}
|
|
//this.ctlAuto1.OnUpdateMode = false;
|
|
//this.ctlAuto1.Invalidate();
|
|
|
|
//PUB.mapctl.PredictNextAction();
|
|
|
|
//tmrun = false;
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|
}
|
|
}
|
|
}
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