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AGV 방향 정보 저장 위치 분석

개요

AGV의 이동 방향을 계산하기 위해 이전 RFID 위치 정보와 **현재 모터 방향(전/후진)**을 함께 저장하고 관리하는 시스템

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📍 저장 위치: VirtualAGV.cs (AGVSimulator\Models\VirtualAGV.cs)

핵심 필드 (Field) 구조

현재 상태 (Current State)

private Point _currentPosition;          // 현재 AGV 위치 (픽셀 좌표)
private MapNode _currentNode;            // 현재 노드 (RFID ID 포함)
private AgvDirection _currentDirection;  // 현재 모터 방향 (Forward/Backward)

이전 상태 (Previous State - 리프트 방향 계산용)

private Point _targetPosition;           // 이전 위치 (previousPos 역할)
private MapNode _targetNode;             // 이전 노드 (이전 RFID)
private AgvDirection _targetDirection;   // 이전 모터 방향

데이터 구조 시각화

이전 상태 (n-1)          현재 상태 (n)
────────────────────────────────────
_targetPosition  ─────→  _currentPosition  (좌표 이동)
_targetNode      ─────→  _currentNode      (RFID 이동)
_targetDirection ─────→  _currentDirection (모터 방향)

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🔄 SetPosition() 메서드 - 위치 및 방향 업데이트

위치: VirtualAGV.cs 305~322행

/// <summary>
/// AGV 위치 직접 설정 (시뮬레이터용)
/// TargetPosition을 이전 위치로 저장하여 리프트 방향 계산이 가능하도록 함
/// </summary>
/// <param name="node">현재 RFID 노드</param>
/// <param name="newPosition">새로운 위치</param>
/// <param name="motorDirection">모터이동방향 (Forward/Backward)</param>
public void SetPosition(MapNode node, Point newPosition, AgvDirection motorDirection)
{
    // 현재 위치를 이전 위치로 저장 (리프트 방향 계산용)
    if (_currentPosition != Point.Empty)
    {
        _targetPosition = _currentPosition;      // ← 이전 위치 저장
        _targetDirection = _currentDirection;    // ← 이전 방향 저장
        _targetNode = node;                      // ← 이전 노드(RFID) 저장
    }

    // 새로운 위치 설정
    _currentPosition = newPosition;              // 현재 위치 설정
    _currentDirection = motorDirection;          // 현재 모터방향 설정
    _currentNode = node;                         // 현재 노드(RFID) 설정

    // 위치 변경 이벤트 발생
    PositionChanged?.Invoke(this, (_currentPosition, _currentDirection, _currentNode));
}

SetPosition() 실행 흐름

단계	동작	데이터
1단계: 이전 상태 백업	현재 위치 → 이전 위치로 저장	_currentPosition → _targetPosition
	현재 방향 → 이전 방향으로 저장	_currentDirection → _targetDirection
	현재 노드 → 이전 노드로 저장	_currentNode → _targetNode
2단계: 새 상태 설정	새 좌표 저장	newPosition → _currentPosition
	새 모터방향 저장	motorDirection → _currentDirection
	새 노드(RFID) 저장	node → _currentNode
3단계: 이벤트 발생	위치 변경 알림	PositionChanged 이벤트 발생

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🧭 리프트 방향 계산에 사용되는 정보

필요한 정보

1. 이전 위치: _targetPosition
2. 현재 위치: _currentPosition
3. 현재 모터 방향: _currentDirection (Forward/Backward)

리프트 방향 계산 로직

파일: AGVNavigationCore\Utils\LiftCalculator.cs 메서드: CalculateLiftAngleRadians(Point currentPos, Point targetPos, AgvDirection motorDirection)

계산식 (모터 방향 고려)

if (motorDirection == AgvDirection.Forward)
{
    // 전진: 현재→목표 벡터 (리프트가 목표 방향 향함)
    var dx = targetPos.X - currentPos.X;
    var dy = targetPos.Y - currentPos.Y;
}
else if (motorDirection == AgvDirection.Backward)
{
    // 후진: 현재→목표 벡터 반대 (리프트가 이동 방향 향함)
    var dx = currentPos.X - targetPos.X;
    var dy = currentPos.Y - targetPos.Y;
}

// 각도 계산
var angle = Math.Atan2(dy, dx);

계산 예시

상황 1: 전진 모드 (Forward)

위치: 006 (100, 100) → 005 (150, 100) 이동 중

_targetPosition = (100, 100)  // 이전 위치 (006)
_currentPosition = (150, 100) // 현재 위치 (005)
_currentDirection = Forward   // 전진

벡터: (150-100, 100-100) = (50, 0) ⇒ 오른쪽(0°)
리프트 방향: 오른쪽(0°)으로 회전

상황 2: 후진 모드 (Backward)

위치: 006 (100, 100) → 005 (150, 100) 이동 중 (후진)

_targetPosition = (100, 100)  // 이전 위치 (006)
_currentPosition = (150, 100) // 현재 위치 (005)
_currentDirection = Backward  // 후진

벡터: (100-150, 100-100) = (-50, 0) ⇒ 왼쪽(180°)
리프트 방향: 왼쪽(180°)으로 회전 (이동 방향 반대)

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📊 저장된 정보 요약

VirtualAGV가 저장하는 RFID/방향 정보

정보	필드명	타입	설명
이전 위치	_targetPosition	Point	이전 RFID 감지 위치
이전 RFID	_targetNode	MapNode	이전 RFID 정보 (RfidId 포함)
이전 방향	_targetDirection	AgvDirection	이전 모터 방향
현재 위치	_currentPosition	Point	현재 RFID 감지 위치
현재 RFID	_currentNode	MapNode	현재 RFID 정보 (RfidId 포함)
현재 방향	_currentDirection	AgvDirection	현재 모터 방향 (Forward/Backward)

MapNode에 포함된 RFID 정보

public class MapNode
{
    public string RfidId { get; set; }           // 물리적 RFID ID
    public string RfidStatus { get; set; }       // RFID 상태
    public string RfidDescription { get; set; }  // RFID 설명

    // ... 기타 노드 정보
}

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🔍 호출 흐름: SetPosition() 언제 호출되는가?

호출 위치들

1. AGV 시뮬레이션에서의 자동 위치 업데이트

시나리오: AGV가 경로를 따라 이동 중

// VirtualAGV.cs의 경로 실행 중
ProcessNextNode()
  ↓
다음 노드에 도착 후
SetPosition(nextNode, nextPosition, motorDirection)
  ↓
_targetPosition ← 이전 위치 저장
_currentPosition ← 새 위치 설정

2. 시뮬레이터 UI에서의 수동 위치 설정

시나리오: 사용자가 시뮬레이터에서 AGV를 수동으로 배치

// SimulatorForm에서 사용자 클릭
userClicksOnCanvas()
  ↓
SetPosition(selectedNode, clickPosition, currentDirection)
  ↓
VirtualAGV 위치 업데이트

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💾 이 정보가 사용되는 곳들

1. 리프트 방향 계산 (LiftCalculator.cs)

var liftAngle = CalculateLiftAngleRadians(
    _targetPosition,      // 이전 위치
    _currentPosition,     // 현재 위치
    _currentDirection     // 현재 모터 방향
);

2. 경로 방향 검증 (DirectionChangePlanner.cs)

// 현재 방향이 목표 도킹 방향과 일치하는지 확인
bool needDirectionChange = (_currentDirection != requiredDockingDirection);

3. UI 렌더링 (UnifiedAGVCanvas.cs)

// AGV 리프트 그리기 시 방향 정보 사용
DrawAGVLiftAdvanced(graphics, agv);
  ↓
agv.CurrentDirection (현재 방향)
agv.TargetPosition (이전 위치)

4. 위치 변경 이벤트 발생

PositionChanged?.Invoke(this,
    (_currentPosition, _currentDirection, _currentNode)
);

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🎯 요약: AGV 방향 계산 데이터 흐름

입력: RFID 감지 + 모터 방향 정보
  ↓
SetPosition(node, newPos, direction) 호출
  ↓
[이전 상태 백업]
  _targetPosition = 이전 위치
  _targetDirection = 이전 방향
  _targetNode = 이전 RFID
  ↓
[현재 상태 설정]
  _currentPosition = 새 위치
  _currentDirection = 현재 방향
  _currentNode = 현재 RFID
  ↓
[리프트 방향 계산에 사용]
  LiftCalculator.CalculateLiftAngleRadians(
    이전위치, 현재위치, 현재방향
  )
  ↓
결과: AGV의 정확한 리프트 방향 결정

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📌 중요 포인트

✅ 이전 위치 보존: SetPosition() 호출 시 기존 현재 위치를 이전 위치로 저장 ✅ 방향 정보 포함: 이전/현재 방향 모두 저장하여 리프트 회전 계산 ✅ RFID 매핑: MapNode에 RfidId 포함하여 물리적 RFID와 논리적 위치 연계 ✅ 이벤트 발행: 위치 변경 시 자동으로 PositionChanged 이벤트 발생 ✅ 파라미터 분리: motorDirection을 별도 파라미터로 받아 명확한 방향 제어

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🔧 현재 상태: 시뮬레이터에서만 구현

현재 이 저장 메커니즘은 VirtualAGV.cs에 전체 주석처리되어 있습니다. 실제 운영 시스템에서는 이와 유사한 메커니즘이 실제 AGV 하드웨어 제어 모듈에서 구현될 것으로 예상됩니다.