ENIG/Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Models/VirtualAGV.cs

//using System;
//using System.Collections.Generic;
//using System.Drawing;
//using System.Linq;
//using AGVMapEditor.Models;
//using AGVNavigationCore.Models;
//using AGVNavigationCore.PathFinding;
//using AGVNavigationCore.PathFinding.Core;
//using AGVNavigationCore.Controls;

//namespace AGVSimulator.Models
//{

//    /// <summary>
//    /// 가상 AGV 클래스
//    /// 실제 AGV의 동작을 시뮬레이션
//    /// </summary>
//    public class VirtualAGV : IAGV
//    {
//        #region Events

//        /// <summary>
//        /// AGV 상태 변경 이벤트
//        /// </summary>
//        public event EventHandler<AGVState> StateChanged;

//        /// <summary>
//        /// 위치 변경 이벤트
//        /// </summary>
//        public event EventHandler<(Point, AgvDirection, MapNode)> PositionChanged;

//        /// <summary>
//        /// RFID 감지 이벤트
//        /// </summary>
//        public event EventHandler<string> RfidDetected;

//        /// <summary>
//        /// 경로 완료 이벤트
//        /// </summary>
//        public event EventHandler<AGVPathResult> PathCompleted;

//        /// <summary>
//        /// 오류 발생 이벤트
//        /// </summary>
//        public event EventHandler<string> ErrorOccurred;

//        #endregion

//        #region Fields

//        private string _agvId;
//        private Point _currentPosition;
//        private Point _targetPosition;
//        private string _targetId;
//        private string _currentId;
//        private AgvDirection _currentDirection;
//        private AgvDirection _targetDirection;
//        private AGVState _currentState;
//        private float _currentSpeed;

//        // 경로 관련
//        private AGVPathResult _currentPath;
//        private List<string> _remainingNodes;
//        private int _currentNodeIndex;
//        private MapNode _currentNode;
//        private MapNode _targetNode;

//        // 이동 관련
//        private System.Windows.Forms.Timer _moveTimer;
//        private DateTime _lastMoveTime;
//        private Point _moveStartPosition;
//        private Point _moveTargetPosition;
//        private float _moveProgress;

//        // 도킹 관련
//        private DockingDirection _dockingDirection;

//        // 시뮬레이션 설정
//        private readonly float _moveSpeed = 50.0f;     // 픽셀/초
//        private readonly float _rotationSpeed = 90.0f; // 도/초
//        private readonly int _updateInterval = 50;     // ms

//        #endregion

//        #region Properties

//        /// <summary>
//        /// AGV ID
//        /// </summary>
//        public string AgvId => _agvId;

//        /// <summary>
//        /// 현재 위치
//        /// </summary>
//        public Point CurrentPosition
//        {
//            get => _currentPosition;
//            set => _currentPosition = value;
//        }

//        /// <summary>
//        /// 현재 방향
//        /// 모터의 동작 방향
//        /// </summary>
//        public AgvDirection CurrentDirection
//        {
//            get => _currentDirection;
//            set => _currentDirection = value;
//        }

//        /// <summary>
//        /// 현재 상태
//        /// </summary>
//        public AGVState CurrentState
//        {
//            get => _currentState;
//            set => _currentState = value;
//        }

//        /// <summary>
//        /// 현재 속도
//        /// </summary>
//        public float CurrentSpeed => _currentSpeed;

//        /// <summary>
//        /// 현재 경로
//        /// </summary>
//        public AGVPathResult CurrentPath => _currentPath;

//        /// <summary>
//        /// 현재 노드 ID
//        /// </summary>
//        public string CurrentNodeId => _currentNode.NodeId;

//        /// <summary>
//        /// 목표 위치
//        /// </summary>
//        public Point? TargetPosition => _targetPosition;

//        /// <summary>
//        /// 배터리 레벨 (시뮬레이션)
//        /// </summary>
//        public float BatteryLevel { get; set; } = 100.0f;

//        /// <summary>
//        /// 목표 노드 ID
//        /// </summary>
//        public string TargetNodeId => _targetNode.NodeId;

//        /// <summary>
//        /// 도킹 방향
//        /// </summary>
//        public DockingDirection DockingDirection => _dockingDirection;

//        #endregion

//        #region Constructor

//        /// <summary>
//        /// 생성자
//        /// </summary>
//        /// <param name="agvId">AGV ID</param>
//        /// <param name="startPosition">시작 위치</param>
//        /// <param name="startDirection">시작 방향</param>
//        public VirtualAGV(string agvId, Point startPosition, AgvDirection startDirection = AgvDirection.Forward)
//        {
//            _agvId = agvId;
//            _currentPosition = startPosition;
//            _currentDirection = startDirection;
//            _currentState = AGVState.Idle;
//            _currentSpeed = 0;
//            _dockingDirection = DockingDirection.Forward; // 기본값: 전진 도킹
//            _currentNode = null; // = string.Empty;
//            _targetNode = null;// string.Empty;

//            InitializeTimer();
//        }

//        #endregion

//        #region Initialization

//        private void InitializeTimer()
//        {
//            _moveTimer = new System.Windows.Forms.Timer();
//            _moveTimer.Interval = _updateInterval;
//            _moveTimer.Tick += OnMoveTimer_Tick;
//            _lastMoveTime = DateTime.Now;
//        }

//        #endregion

//        #region Public Methods

//        /// <summary>
//        /// 경로 실행 시작
//        /// </summary>
//        /// <param name="path">실행할 경로</param>
//        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
//        public void StartPath(AGVPathResult path, List<MapNode> mapNodes)
//        {
//            if (path == null || !path.Success)
//            {
//                OnError("유효하지 않은 경로입니다.");
//                return;
//            }

//            _currentPath = path;
//            _remainingNodes = new List<string>(path.Path);
//            _currentNodeIndex = 0;

//            // 시작 노드와 목표 노드 설정
//            if (_remainingNodes.Count > 0)
//            {
//                var startNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == _remainingNodes[0]);
//                if (startNode != null)
//                {
//                    _currentNode = startNode;

//                    // 목표 노드 설정 (경로의 마지막 노드)
//                    if (_remainingNodes.Count > 1)
//                    {
//                        var _targetNodeId = _remainingNodes[_remainingNodes.Count - 1];
//                        var targetNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == _targetNodeId);

//                        // 목표 노드의 타입에 따라 도킹 방향 결정
//                        if (targetNode != null)
//                        {
//                            _dockingDirection = GetDockingDirection(targetNode.Type);
//                        }
//                    }

//                    StartMovement();
//                }
//                else
//                {
//                    OnError($"시작 노드를 찾을 수 없습니다: {_remainingNodes[0]}");
//                }
//            }
//        }

//        /// <summary>
//        /// 경로 정지
//        /// </summary>
//        public void StopPath()
//        {
//            _moveTimer.Stop();
//            _currentPath = null;
//            _remainingNodes?.Clear();
//            SetState(AGVState.Idle);
//            _currentSpeed = 0;
//        }

//        /// <summary>
//        /// 긴급 정지
//        /// </summary>
//        public void EmergencyStop()
//        {
//            StopPath();
//            OnError("긴급 정지가 실행되었습니다.");
//        }

//        /// <summary>
//        /// 수동 이동 (테스트용)
//        /// </summary>
//        /// <param name="targetPosition">목표 위치</param>
//        public void MoveTo(Point targetPosition)
//        {
//            _targetPosition = targetPosition;
//            _moveStartPosition = _currentPosition;
//            _moveTargetPosition = targetPosition;
//            _moveProgress = 0;

//            SetState(AGVState.Moving);
//            _moveTimer.Start();
//        }

//        /// <summary>
//        /// 수동 회전 (테스트용)
//        /// </summary>
//        /// <param name="direction">회전 방향</param>
//        public void Rotate(AgvDirection direction)
//        {
//            if (_currentState != AGVState.Idle)
//                return;

//            SetState(AGVState.Rotating);

//            // 시뮬레이션: 즉시 방향 변경 (실제로는 시간이 걸림)
//            _currentDirection = direction;

//            System.Threading.Thread.Sleep(500); // 회전 시간 시뮬레이션
//            SetState(AGVState.Idle);
//        }




//        /// <summary>
//        /// AGV 위치 직접 설정 (시뮬레이터용)
//        /// TargetPosition을 이전 위치로 저장하여 리프트 방향 계산이 가능하도록 함
//        /// </summary>
//        /// <param name="newPosition">새로운 위치</param>
//        /// <param name="motorDirection">모터이동방향</param>
//        public void SetPosition(MapNode node, Point newPosition, AgvDirection motorDirection)
//        {
//            // 현재 위치를 이전 위치로 저장 (리프트 방향 계산용)
//            if (_currentPosition != Point.Empty)
//            {
//                _targetPosition = _currentPosition;  // 이전 위치 (previousPos 역할)
//                _targetDirection = _currentDirection;
//                _targetNode = node;
//            }

//            // 새로운 위치 설정
//            _currentPosition = newPosition;
//            _currentDirection = motorDirection;
//            _currentNode = node;

//            // 위치 변경 이벤트 발생
//            PositionChanged?.Invoke(this, (_currentPosition, _currentDirection, _currentNode));
//        }

//        /// <summary>
//        /// 충전 시작 (시뮬레이션)
//        /// </summary>
//        public void StartCharging()
//        {
//            if (_currentState == AGVState.Idle)
//            {
//                SetState(AGVState.Charging);
//                // 충전 시뮬레이션 시작
//            }
//        }

//        /// <summary>
//        /// 충전 종료
//        /// </summary>
//        public void StopCharging()
//        {
//            if (_currentState == AGVState.Charging)
//            {
//                SetState(AGVState.Idle);
//            }
//        }

//        /// <summary>
//        /// AGV 정보 조회
//        /// </summary>
//        public string GetStatus()
//        {
//            return $"AGV[{_agvId}] 위치:({_currentPosition.X},{_currentPosition.Y}) " +
//                   $"방향:{_currentDirection} 상태:{_currentState} " +
//                   $"속도:{_currentSpeed:F1} 배터리:{BatteryLevel:F1}%";
//        }

//        /// <summary>
//        /// 현재 RFID 시뮬레이션 (현재 위치 기준)
//        /// </summary>
//        public string SimulateRfidReading(List<MapNode> mapNodes)
//        {
//            // 현재 위치에서 가장 가까운 노드 찾기
//            var closestNode = FindClosestNode(_currentPosition, mapNodes);
//            if (closestNode == null)
//                return null;

//            // 해당 노드의 RFID 정보 반환 (MapNode에 RFID 정보 포함)
//            return closestNode.HasRfid() ? closestNode.RfidId : null;
//        }

//        #endregion

//        #region Private Methods

//        private void StartMovement()
//        {
//            SetState(AGVState.Moving);
//            _moveTimer.Start();
//            _lastMoveTime = DateTime.Now;
//        }

//        private void OnMoveTimer_Tick(object sender, EventArgs e)
//        {
//            var now = DateTime.Now;
//            var deltaTime = (float)(now - _lastMoveTime).TotalSeconds;
//            _lastMoveTime = now;

//            UpdateMovement(deltaTime);
//            UpdateBattery(deltaTime);

//            // 위치 변경 이벤트 발생
//            PositionChanged?.Invoke(this, (_currentPosition, _currentDirection, _currentNode));
//        }

//        private void UpdateMovement(float deltaTime)
//        {
//            if (_currentState != AGVState.Moving)
//                return;

//            // 목표 위치까지의 거리 계산
//            var distance = CalculateDistance(_currentPosition, _moveTargetPosition);

//            if (distance < 5.0f) // 도달 임계값
//            {
//                // 목표 도달
//                _currentPosition = _moveTargetPosition;
//                _currentSpeed = 0;

//                // 다음 노드로 이동
//                ProcessNextNode();
//            }
//            else
//            {
//                // 계속 이동
//                var moveDistance = _moveSpeed * deltaTime;
//                var direction = new PointF(
//                    _moveTargetPosition.X - _currentPosition.X,
//                    _moveTargetPosition.Y - _currentPosition.Y
//                );

//                // 정규화
//                var length = (float)Math.Sqrt(direction.X * direction.X + direction.Y * direction.Y);
//                if (length > 0)
//                {
//                    direction.X /= length;
//                    direction.Y /= length;
//                }

//                // 새 위치 계산
//                _currentPosition = new Point(
//                    (int)(_currentPosition.X + direction.X * moveDistance),
//                    (int)(_currentPosition.Y + direction.Y * moveDistance)
//                );

//                _currentSpeed = _moveSpeed;
//            }
//        }

//        private void UpdateBattery(float deltaTime)
//        {
//            // 배터리 소모 시뮬레이션
//            if (_currentState == AGVState.Moving)
//            {
//                BatteryLevel -= 0.1f * deltaTime; // 이동시 소모
//            }
//            else if (_currentState == AGVState.Charging)
//            {
//                BatteryLevel += 5.0f * deltaTime; // 충전
//                BatteryLevel = Math.Min(100.0f, BatteryLevel);
//            }

//            BatteryLevel = Math.Max(0, BatteryLevel);

//            // 배터리 부족 경고
//            if (BatteryLevel < 20.0f && _currentState != AGVState.Charging)
//            {
//                OnError($"배터리 부족: {BatteryLevel:F1}%");
//            }
//        }

//        private void ProcessNextNode()
//        {
//            if (_remainingNodes == null || _currentNodeIndex >= _remainingNodes.Count - 1)
//            {
//                // 경로 완료
//                _moveTimer.Stop();
//                SetState(AGVState.Idle);
//                PathCompleted?.Invoke(this, _currentPath);
//                return;
//            }

//            // 다음 노드로 이동
//            _currentNodeIndex++;
//            var nextNodeId = _remainingNodes[_currentNodeIndex];

//            // RFID 감지 시뮬레이션
//            RfidDetected?.Invoke(this, $"RFID_{nextNodeId}");
//            //_currentNodeId =   nextNodeId;

//            // 다음 목표 위치 설정 (실제로는 맵에서 좌표 가져와야 함)
//            // 여기서는 간단히 현재 위치에서 랜덤 오프셋으로 설정
//            var random = new Random();
//            _moveTargetPosition = new Point(
//                _currentPosition.X + random.Next(-100, 100),
//                _currentPosition.Y + random.Next(-100, 100)
//            );
//        }

//        private MapNode FindClosestNode(Point position, List<MapNode> mapNodes)
//        {
//            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0)
//                return null;

//            MapNode closestNode = null;
//            float closestDistance = float.MaxValue;

//            foreach (var node in mapNodes)
//            {
//                var distance = CalculateDistance(position, node.Position);
//                if (distance < closestDistance)
//                {
//                    closestDistance = distance;
//                    closestNode = node;
//                }
//            }

//            // 일정 거리 내에 있는 노드만 반환
//            return closestDistance < 50.0f ? closestNode : null;
//        }

//        private float CalculateDistance(Point from, Point to)
//        {
//            var dx = to.X - from.X;
//            var dy = to.Y - from.Y;
//            return (float)Math.Sqrt(dx * dx + dy * dy);
//        }

//        private void SetState(AGVState newState)
//        {
//            if (_currentState != newState)
//            {
//                _currentState = newState;
//                StateChanged?.Invoke(this, newState);
//            }
//        }

//        private DockingDirection GetDockingDirection(NodeType nodeType)
//        {
//            switch (nodeType)
//            {
//                case NodeType.Charging:
//                    return DockingDirection.Forward; // 충전기: 전진 도킹
//                case NodeType.Docking:
//                    return DockingDirection.Backward; // 장비 (로더, 클리너, 오프로더, 버퍼): 후진 도킹
//                default:
//                    return DockingDirection.Forward; // 기본값: 전진
//            }
//        }

//        private void OnError(string message)
//        {
//            SetState(AGVState.Error);
//            ErrorOccurred?.Invoke(this, message);
//        }

//        #endregion

//        #region Cleanup

//        /// <summary>
//        /// 리소스 정리
//        /// </summary>
//        public void Dispose()
//        {
//            _moveTimer?.Stop();
//            _moveTimer?.Dispose();
//        }

//        #endregion
//    }
//}