ENIG/Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/PathResult.cs

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;

namespace AGVMapEditor.Models
{
    /// <summary>
    /// 경로 계산 결과
    /// </summary>
    public class PathResult
    {
        /// <summary>
        /// 경로 계산 성공 여부
        /// </summary>
        public bool Success { get; set; } = false;

        /// <summary>
        /// 경로상의 노드 ID 시퀀스
        /// </summary>
        public List<string> NodeSequence { get; set; } = new List<string>();

        /// <summary>
        /// AGV 이동 명령 시퀀스
        /// </summary>
        public List<AgvDirection> MovementSequence { get; set; } = new List<AgvDirection>();

        /// <summary>
        /// 총 이동 거리 (비용)
        /// </summary>
        public float TotalDistance { get; set; } = 0;

        /// <summary>
        /// 총 회전 횟수
        /// </summary>
        public int TotalRotations { get; set; } = 0;

        /// <summary>
        /// 예상 소요 시간 (초)
        /// </summary>
        public float EstimatedTime { get; set; } = 0;

        /// <summary>
        /// 시작 노드 ID
        /// </summary>
        public string StartNodeId { get; set; } = string.Empty;

        /// <summary>
        /// 목표 노드 ID
        /// </summary>
        public string TargetNodeId { get; set; } = string.Empty;

        /// <summary>
        /// 시작시 AGV 방향
        /// </summary>
        public AgvDirection StartDirection { get; set; } = AgvDirection.Forward;

        /// <summary>
        /// 도착시 AGV 방향
        /// </summary>
        public AgvDirection EndDirection { get; set; } = AgvDirection.Forward;

        /// <summary>
        /// 경로 계산에 걸린 시간 (밀리초)
        /// </summary>
        public long CalculationTime { get; set; } = 0;

        /// <summary>
        /// 오류 메시지 (실패시)
        /// </summary>
        public string ErrorMessage { get; set; } = string.Empty;

        /// <summary>
        /// 경로상의 상세 정보 (디버깅용)
        /// </summary>
        public List<PathNode> DetailedPath { get; set; } = new List<PathNode>();

        /// <summary>
        /// 회전이 발생하는 노드들
        /// </summary>
        public List<string> RotationNodes { get; set; } = new List<string>();

        /// <summary>
        /// 기본 생성자
        /// </summary>
        public PathResult()
        {
        }

        /// <summary>
        /// 성공 결과 생성자
        /// </summary>
        public PathResult(List<PathNode> path, string startNodeId, string targetNodeId, AgvDirection startDirection)
        {
            if (path == null || path.Count == 0)
            {
                Success = false;
                ErrorMessage = "빈 경로입니다.";
                return;
            }

            Success = true;
            StartNodeId = startNodeId;
            TargetNodeId = targetNodeId;
            StartDirection = startDirection;
            DetailedPath = new List<PathNode>(path);

            // 노드 시퀀스 구성
            NodeSequence = path.Select(p => p.NodeId).ToList();

            // 이동 명령 시퀀스 구성
            MovementSequence = new List<AgvDirection>();
            for (int i = 0; i < path.Count; i++)
            {
                MovementSequence.AddRange(path[i].MovementSequence);
            }

            // 통계 계산
            if (path.Count > 0)
            {
                TotalDistance = path[path.Count - 1].GCost;
                EndDirection = path[path.Count - 1].Direction;
            }

            TotalRotations = MovementSequence.Count(cmd => 
                cmd == AgvDirection.Left || cmd == AgvDirection.Right);

            // 회전 노드 추출
            var previousDirection = startDirection;
            for (int i = 0; i < path.Count; i++)
            {
                if (path[i].Direction != previousDirection)
                {
                    RotationNodes.Add(path[i].NodeId);
                }
                previousDirection = path[i].Direction;
            }

            // 예상 소요 시간 계산 (단순 추정)
            EstimatedTime = CalculateEstimatedTime();
        }

        /// <summary>
        /// 실패 결과 생성자
        /// </summary>
        public PathResult(string errorMessage)
        {
            Success = false;
            ErrorMessage = errorMessage;
        }

        /// <summary>
        /// 예상 소요 시간 계산
        /// </summary>
        private float CalculateEstimatedTime()
        {
            // 기본 이동 속도 및 회전 시간 가정
            const float MOVE_SPEED = 1.0f; // 단위/초
            const float ROTATION_TIME = 2.0f; // 초/회전

            float moveTime = TotalDistance / MOVE_SPEED;
            float rotationTime = TotalRotations * ROTATION_TIME;

            return moveTime + rotationTime;
        }

        /// <summary>
        /// 경로 요약 정보
        /// </summary>
        public string GetSummary()
        {
            if (!Success)
            {
                return $"경로 계산 실패: {ErrorMessage}";
            }

            return $"경로: {NodeSequence.Count}개 노드, " +
                   $"거리: {TotalDistance:F1}, " +
                   $"회전: {TotalRotations}회, " +
                   $"예상시간: {EstimatedTime:F1}초";
        }

        /// <summary>
        /// 상세 경로 정보
        /// </summary>
        public List<string> GetDetailedSteps()
        {
            var steps = new List<string>();
            
            if (!Success)
            {
                steps.Add($"경로 계산 실패: {ErrorMessage}");
                return steps;
            }

            steps.Add($"시작: {StartNodeId} (방향: {StartDirection})");
            
            for (int i = 0; i < DetailedPath.Count; i++)
            {
                var node = DetailedPath[i];
                var step = $"{i + 1}. {node.NodeId}";
                
                if (node.MovementSequence.Count > 0)
                {
                    step += $" [명령: {string.Join(",", node.MovementSequence)}]";
                }
                
                step += $" (F:{node.FCost:F1}, 방향:{node.Direction})";
                steps.Add(step);
            }

            steps.Add($"도착: {TargetNodeId} (최종 방향: {EndDirection})");
            
            return steps;
        }

        /// <summary>
        /// RFID 시퀀스 추출 (실제 AGV 제어용)
        /// </summary>
        public List<string> GetRfidSequence(NodeResolver nodeResolver)
        {
            var rfidSequence = new List<string>();
            
            foreach (var nodeId in NodeSequence)
            {
                var rfidId = nodeResolver.GetRfidByNodeId(nodeId);
                if (!string.IsNullOrEmpty(rfidId))
                {
                    rfidSequence.Add(rfidId);
                }
            }
            
            return rfidSequence;
        }

        /// <summary>
        /// 경로 유효성 검증
        /// </summary>
        public bool ValidatePath(List<MapNode> mapNodes)
        {
            if (!Success || NodeSequence.Count == 0)
                return false;

            // 모든 노드가 존재하는지 확인
            foreach (var nodeId in NodeSequence)
            {
                if (!mapNodes.Any(n => n.NodeId == nodeId))
                {
                    ErrorMessage = $"존재하지 않는 노드: {nodeId}";
                    return false;
                }
            }

            // 연결성 확인
            for (int i = 0; i < NodeSequence.Count - 1; i++)
            {
                var currentNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == NodeSequence[i]);
                var nextNodeId = NodeSequence[i + 1];
                
                if (currentNode != null && !currentNode.ConnectedNodes.Contains(nextNodeId))
                {
                    ErrorMessage = $"연결되지 않은 노드: {currentNode.NodeId} → {nextNodeId}";
                    return false;
                }
            }

            return true;
        }

        /// <summary>
        /// JSON 직렬화를 위한 문자열 변환
        /// </summary>
        public override string ToString()
        {
            return GetSummary();
        }
    }
}