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10 KiB
C#
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Data;
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using System.Drawing;
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using System.Linq;
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using System.Text;
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using arCtl;
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using Project.StateMachine;
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using COMM;
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using AR;
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namespace Project
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{
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public partial class fMain
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{
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private void AGV_Message(object sender, arDev.Narumi.MessageEventArgs e)
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{
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if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Normal)
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PUB.logagv.AddE(e.Message);
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else if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Normal)
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PUB.logagv.Add(e.Message);
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else if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Recv)
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{
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if (e.Message.Substring(1).StartsWith("STS") == false)
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PUB.logagv.Add("AGV-RX", e.Message);
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}
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else if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Send)
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PUB.logagv.Add("AGV-TX", e.Message);
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|
else
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{
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PUB.logagv.Add(e.MsgType.ToString(), e.Message);
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|
}
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|
}
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bool _charging = false;
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private void AGV_DataReceive(object sender, arDev.Narumi.DataEventArgs e)
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{
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switch (e.DataType)
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{
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case arDev.Narumi.DataType.STS:
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{
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//마크센서 확인
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var chg_mark1 = PUB.AGV.signal.GetChanged(arDev.Narumi.Signal.eflag.mark_sensor_1);
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var chg_mark2 = PUB.AGV.signal.GetChanged(arDev.Narumi.Signal.eflag.mark_sensor_1);
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|
var chg_run = PUB.AGV.system1.GetChanged(arDev.Narumi.SystemFlag1.eflag.agv_run);
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var chg_stop = PUB.AGV.system1.GetChanged(arDev.Narumi.SystemFlag1.eflag.agv_stop);
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//if (chg_run && PUB.AGV.system1.agv_run) PUB.Speak("이동을 시작 합니다");
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VAR.BOOL[eVarBool.AGVDIR_UP] = PUB.AGV.data.Direction == 'B';
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// PUB.AGV.signal.mark_sensor = PUB.AGV.signal.mark_sensor;
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VAR.BOOL[eVarBool.AGV_ERROR] = PUB.AGV.error.Value > 0;
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VAR.BOOL[eVarBool.EMERGENCY] = PUB.AGV.error.Emergency;
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if (PUB.AGV.data.Direction =='B')
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PUB.mapctl.agv.CurrentDirection = AGVControl.Models.Direction.Backward;
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|
else
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PUB.mapctl.agv.CurrentDirection = AGVControl.Models.Direction.Forward;
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if (PUB.AGV.signal.mark_sensor == false)
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|
{
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|
if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] == false)
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|
{
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|
VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] = true;
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VAR.TIME[eVarTime.MarkSensorOff] = DateTime.Now;
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|
PUB.log.Add($"마크센서off를 설정");
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|
}
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|
}
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|
else
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{
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if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] == true)
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|
{
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|
VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] = false;
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|
VAR.TIME[eVarTime.MarkSensorOff] = DateTime.Now;
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|
PUB.log.Add($"마크센서off를 해제");
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|
}
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|
}
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//차징상태변경
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if (_charging != PUB.AGV.system1.Battery_charging)
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{
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if (PUB.AGV.system1.Battery_charging)
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{
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VAR.TIME[eVarTime.ChargeStart] = DateTime.Now;
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|
PUB.logagv.Add($"충전시작:{VAR.TIME[eVarTime.ChargeStart]}");
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|
}
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_charging = PUB.AGV.system1.Battery_charging;
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|
}
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//배터리충전상태
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if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] != PUB.AGV.system1.Battery_charging)
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{
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PUB.log.Add($"충전상태전환 {PUB.AGV.system1.Battery_charging}");
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VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] = PUB.AGV.system1.Battery_charging;
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|
}
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//자동충전해제시 곧바로 수동 충전되는 경우가 있어 자동 상태를 BMS에 넣는다 230118
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PUB.BMS.AutoCharge = PUB.AGV.system1.Battery_charging;
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|
if (PUB.AGV.error.Charger_pos_error != VAR.BOOL[eVarBool.CHG_POSERR])
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{
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if (PUB.AGV.error.Charger_pos_error)
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|
{
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|
PUB.Speak(Lang.충전기위치오류);
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|
}
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VAR.BOOL[eVarBool.CHG_POSERR] = PUB.AGV.error.Charger_pos_error;
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|
}
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if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] == true && PUB.AGV.signal.mark_sensor == false)
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{
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//현재 활성화된 위치를 꺼준다
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if (this.ctlPos1.GetPositionActive(PUB.Result.CurrentPos))
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{
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var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.MarkSensorOff);
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|
if (ts.TotalSeconds >= 2)
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{
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ctlPos1.SetPositionDeActive();
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|
PUB.log.Add($"현재 활성위치를 해제 함");
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}
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}
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|
}
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//나르미가 멈췄다면 다음 마크 이동 기능이 OFF 된다
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if (PUB.AGV.system1.agv_stop)
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VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] = false;
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|
if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR] != PUB.AGV.signal.mark_sensor)
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|
{
|
|
if (PUB.AGV.signal.mark_sensor)
|
|
{
|
|
//현재위치를 확정한다
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var curact = ctlPos1.GetPositionActive(PUB.Result.CurrentPos);
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|
if (curact == false)
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|
{
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|
PUB.log.Add($"마크센서로인해 현재위치 설정완료:{PUB.Result.CurrentPos}");
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|
ctlPos1.SetPositionActive(PUB.Result.CurrentPos);
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|
ctlPos1.SetDirection("");
|
|
ctlPos1.Invalidate();
|
|
}
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|
}
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|
VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR] = PUB.AGV.signal.mark_sensor;
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|
}
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|
}
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break;
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|
case arDev.Narumi.DataType.TAG:
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{
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|
//자동 실행 중이다.
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PUB.log.Add($"AGV 태그수신 : {PUB.AGV.data.TagNo}");
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PUB.Result.LastTAG = PUB.AGV.data.TagNo.ToString();
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|
|
//POT/NOT 보면 일단 바로 멈추게한다
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|
if (PUB.Result.CurrentPos == ePosition.POT || PUB.Result.CurrentPos == ePosition.NOT)
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{
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|
var logEMsg = $"Stop by [POT/NOT]";
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|
PUB.AGV.AGVMoveStop(logEMsg);
|
|
PUB.log.AddE(logEMsg);
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|
}
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|
|
//맵데이터에서 현재 위치를 찾는다
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|
if (PUB.mapctl.SetCurrentPosition(PUB.AGV.data.TagNo) == false)
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|
{
|
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] && PUB.AGV.system1.agv_run)
|
|
PUB.AGV.AGVMoveStop("unknown tag no");
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|
|
|
//존재하지 않는 태그가 읽히면 관련 오류를 표시한다.
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|
}
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|
else
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|
{
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//위치는 찾았다 해당 위치가 내 목적지라면 mark stop기능으로 전환한다
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|
}
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|
|
////자동, 상하차 모드일때 RFID 가 타겟위치에 올때는 - 멈춤을 설정해준다
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|
//if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] == true &&
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|
// PUB.Result.CurrentPos == PUB.Result.TargetPos &&
|
|
// PUB.Result.TargetPos != ePosition.NONE &&
|
|
// (PUB.sm.RunStep == ERunStep.GODOWN ||
|
|
// PUB.sm.RunStep == ERunStep.GOUP ||
|
|
// PUB.sm.RunStep == ERunStep.GOHOME ||
|
|
// PUB.sm.RunStep == ERunStep.GOCHARGE))
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|
//{
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|
// if (PUB.AGV.data.Sts == 'F' && dirForward == "0") //아래로 내려오고있음
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|
// {
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|
// PUB.AGV.AGVMoveStop("AGV_DataReceive", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
|
|
// PUB.Speak( Lang.다음마크위치에서정지합니다);
|
|
// }
|
|
// else if (PUB.AGV.data.Sts == 'B' && dirForward == "1")
|
|
// {
|
|
// //VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_NEXTSTOP_MARK] = true;
|
|
// PUB.AGV.AGVMoveStop("AGV_DataReceive", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
|
|
// PUB.Speak(Lang.다음마크위치에서정지합니다);
|
|
// }
|
|
//}
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|
|
}
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|
break;
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case arDev.Narumi.DataType.ACK:
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|
PUB.logagv.Add($"AGV_[ACK]Receive : {PUB.AGV.ACKData}");
|
|
break;
|
|
default:
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|
PUB.logagv.Add($"AGV_DataReceive : {e.DataType}");
|
|
break;
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|
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
}
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