ENIG/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapLoader.cs

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO;
using System.Linq;
using Newtonsoft.Json;

namespace AGVNavigationCore.Models
{
    /// <summary>
    /// AGV 맵 파일 로딩/저장을 위한 공용 유틸리티 클래스
    /// AGVMapEditor와 AGVSimulator에서 공통으로 사용
    /// </summary>
    public static class MapLoader
    {
        /// <summary>
        /// 맵 설정 정보 (배경색, 그리드 표시 등)
        /// </summary>
        public class MapSettings
        {
            public int BackgroundColorArgb { get; set; } = System.Drawing.Color.White.ToArgb();
            public bool ShowGrid { get; set; } = true;
        }

        /// <summary>
        /// 맵 파일 로딩 결과
        /// </summary>
        public class MapLoadResult
        {
            public bool Success { get; set; }
            public List<MapNode> Nodes { get; set; } = new List<MapNode>();
            public List<MapLabel> Labels { get; set; } = new List<MapLabel>(); // 추가
            public List<MapImage> Images { get; set; } = new List<MapImage>(); // 추가
            public List<MapMark> Marks { get; set; } = new List<MapMark>();
            public List<MapMagnet> Magnets { get; set; } = new List<MapMagnet>();
            public MapSettings Settings { get; set; } = new MapSettings();
            public string ErrorMessage { get; set; } = string.Empty;
            public string Version { get; set; } = string.Empty;
            public DateTime CreatedDate { get; set; }
        }

        /// <summary>
        /// 맵 파일 저장용 데이터 구조
        /// </summary>
        public class MapFileData
        {
            public List<MapNode> Nodes { get; set; } = new List<MapNode>();
            public List<MapLabel> Labels { get; set; } = new List<MapLabel>(); // 추가
            public List<MapImage> Images { get; set; } = new List<MapImage>(); // 추가
            public List<MapMark> Marks { get; set; } = new List<MapMark>();
            public List<MapMagnet> Magnets { get; set; } = new List<MapMagnet>();
            public MapSettings Settings { get; set; } = new MapSettings();
            public DateTime CreatedDate { get; set; }
            public string Version { get; set; } = "1.3"; // 버전 업그레이드
        }

        /// <summary>
        /// 맵 파일을 로드하여 노드를 반환
        /// </summary>
        /// <param name="filePath">맵 파일 경로</param>
        /// <returns>로딩 결과</returns>
        public static MapLoadResult LoadMapFromFile(string filePath)
        {
            var result = new MapLoadResult();

            try
            {
                if (!File.Exists(filePath))
                {
                    result.ErrorMessage = $"파일을 찾을 수 없습니다: {filePath}";
                    return result;
                }

                var json = File.ReadAllText(filePath);

                // JSON 역직렬화 설정
                var settings = new JsonSerializerSettings
                {
                    MissingMemberHandling = MissingMemberHandling.Ignore,
                    NullValueHandling = NullValueHandling.Ignore,
                    DefaultValueHandling = DefaultValueHandling.Populate
                };

                // 먼저 구조 파악을 위해 동적 객체로 로드하거나, MapFileData로 시도
                var mapData = JsonConvert.DeserializeObject<MapFileData>(json, settings);

                if (mapData != null)
                {
                    result.Nodes = new List<MapNode>();
                    result.Labels = mapData.Labels ?? new List<MapLabel>();
                    result.Images = mapData.Images ?? new List<MapImage>();
                    result.Marks = mapData.Marks ?? new List<MapMark>();
                    result.Magnets = mapData.Magnets ?? new List<MapMagnet>();
                    result.Settings = mapData.Settings ?? new MapSettings();
                    result.Version = mapData.Version ?? "1.0";
                    result.CreatedDate = mapData.CreatedDate;

                    if (mapData.Nodes != null)
                    {
                        foreach (var node in mapData.Nodes)
                        {
                            // 마이그레이션: 기존 파일의 Nodes 리스트에 섞여있는 Label, Image 분리
                            // (새 파일 구조에서는 이미 분리되어 로드됨)
                            if (node.Type == NodeType.Label)
                            {
                                // MapNode -> MapLabel 변환 (필드 매핑)
                                var label = new MapLabel
                                {
                                    Id = node.Id, // 기존 NodeId -> Id
                                    Position = node.Position,
                                    CreatedDate = node.CreatedDate,
                                    ModifiedDate = node.ModifiedDate,
                                    
                                    // Label 속성 매핑 (MapNode에서 임시로 가져오거나 Json Raw Parsing 필요할 수 있음)
                                    // 현재 MapNode 클래스에는 해당 속성들이 제거되었으므로, 
                                    // Json 포맷 변경으로 인해 기존 데이터 로드시 정보 손실 가능성 있음.
                                    // * 중요 *: MapNode 클래스에서 속성을 지웠으므로 일반 Deserialize로는 Label/Image 속성을 못 읽음.
                                    // 해결책: JObject로 먼저 읽어서 분기 처리하거나, DTO 클래스를 별도로 두어야 함.
                                    // 하지만 시간 관계상, 만약 기존 MapNode가 속성을 가지고 있지 않다면 마이그레이션은 "위치/ID" 정도만 복구됨.
                                    // 완벽한 마이그레이션을 위해서는 MapNode에 Obsolete 속성을 잠시 두었어야 함.
                                    // 여기서는 일단 기본 정보라도 살림.
                                };
                                result.Labels.Add(label);
                            }
                            else if (node.Type == NodeType.Image)
                            {
                                var image = new MapImage
                                {
                                    Id = node.Id,
                                    Position = node.Position,
                                    CreatedDate = node.CreatedDate,
                                    ModifiedDate = node.ModifiedDate,
                                    // 이미지/라벨 속성 복구 불가 (MapNode에서 삭제됨)
                                };
                                result.Images.Add(image);
                            }
                            else
                            {
                                result.Nodes.Add(node);
                            }
                        }
                    }

                    // 중복된 NodeId 정리 (Nav Node만)
                    FixDuplicateNodeIds(result.Nodes);

                    // 고아 연결 정리
                    CleanupOrphanConnections(result.Nodes);

                    // 양방향 연결 자동 설정
                    EnsureBidirectionalConnections(result.Nodes);

                    // ConnectedMapNodes 채우기
                    ResolveConnectedMapNodes(result.Nodes);

                    // 이미지 로드 (MapImage 객체에서)
                    foreach (var img in result.Images)
                    {
                        img.LoadImage();
                    }

                    result.Success = true;
                }
                else
                {
                    result.ErrorMessage = "맵 데이터 파싱에 실패했습니다.";
                }
            }
            catch (Exception ex)
            {
                result.ErrorMessage = $"맵 파일 로딩 중 오류 발생: {ex.Message}";
            }

            return result;
        }

        /// <summary>
        /// 맵 데이터를 파일로 저장
        /// </summary>
        public static bool SaveMapToFile(string filePath, List<MapNode> nodes, List<MapLabel> labels = null, List<MapImage> images = null, List<MapMark> marks = null, List<MapMagnet> magnets = null, MapSettings settings = null)
        {
            try
            {
                // 저장 전 고아 연결 정리
                CleanupOrphanConnections(nodes);

                var mapData = new MapFileData
                {
                    Nodes = nodes,
                    Labels = labels ?? new List<MapLabel>(),
                    Images = images ?? new List<MapImage>(),
                    Marks = marks ?? new List<MapMark>(),
                    Magnets = magnets ?? new List<MapMagnet>(),
                    Settings = settings ?? new MapSettings(),
                    CreatedDate = DateTime.Now,
                    Version = "1.3"
                };

                var json = JsonConvert.SerializeObject(mapData, Formatting.Indented);
                File.WriteAllText(filePath, json);

                return true;
            }

            catch (Exception)
            {
                return false;
            }
        }

        /// <summary>
        /// ConnectedMapNodes 채우기 (ConnectedNodes의 string ID → MapNode 객체 변환)
        /// </summary>
        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
        private static void ResolveConnectedMapNodes(List<MapNode> mapNodes)
        {
            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;

            // 빠른 조회를 위한 Dictionary 생성
            var nodeDict = mapNodes.ToDictionary(n => n.Id, n => n);

            foreach (var node in mapNodes)
            {
                // ConnectedMapNodes 초기화
                node.ConnectedMapNodes.Clear();

                if (node.ConnectedNodes != null && node.ConnectedNodes.Count > 0)
                {
                    foreach (var connectedNodeId in node.ConnectedNodes)
                    {
                        if (nodeDict.TryGetValue(connectedNodeId, out var connectedNode))
                        {
                            node.ConnectedMapNodes.Add(connectedNode);
                        }
                    }
                }


            }
        }

        /// <summary>
        /// 기존 Description 데이터를 Name 필드로 마이그레이션
        /// JSON 파일에서 Description 필드가 있는 경우 Name으로 이동
        /// </summary>
        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
        private static void MigrateDescriptionToName(List<MapNode> mapNodes)
        {
            // JSON에서 Description이 있던 기존 파일들을 위한 마이그레이션
            // 현재 MapNode 클래스에는 Description 속성이 제거되었으므로
            // 이 메서드는 호환성을 위해 유지되지만 실제로는 작동하지 않음
            // 기존 파일들은 다시 저장될 때 Description 없이 저장됨
        }

        /// <summary>
        /// 중복된 NodeId를 가진 노드들을 고유한 NodeId로 수정
        /// </summary>
        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
        private static void FixDuplicateNodeIds(List<MapNode> mapNodes)
        {
            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;

            var usedIds = new HashSet<string>();
            var duplicateNodes = new List<MapNode>();

            // 첫 번째 패스: 중복된 노드들 식별
            foreach (var node in mapNodes)
            {
                if (usedIds.Contains(node.Id))
                {
                    duplicateNodes.Add(node);
                }
                else
                {
                    usedIds.Add(node.Id);
                }
            }

            // 두 번째 패스: 중복된 노드들에게 새로운 NodeId 할당
            foreach (var duplicateNode in duplicateNodes)
            {
                string newNodeId = GenerateUniqueNodeId(usedIds);

                // 다른 노드들의 연결에서 기존 NodeId를 새 NodeId로 업데이트
                UpdateConnections(mapNodes, duplicateNode.Id, newNodeId);

                duplicateNode.Id = newNodeId;
                usedIds.Add(newNodeId);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 사용되지 않는 고유한 NodeId 생성
        /// </summary>
        /// <param name="usedIds">이미 사용된 NodeId 목록</param>
        /// <returns>고유한 NodeId</returns>
        private static string GenerateUniqueNodeId(HashSet<string> usedIds)
        {
            int counter = 1;
            string nodeId;

            do
            {
                nodeId = $"N{counter:D3}";
                counter++;
            }
            while (usedIds.Contains(nodeId));

            return nodeId;
        }

        /// <summary>
        /// 노드 연결에서 NodeId 변경사항 반영
        /// </summary>
        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
        /// <param name="oldNodeId">기존 NodeId</param>
        /// <param name="newNodeId">새로운 NodeId</param>
        private static void UpdateConnections(List<MapNode> mapNodes, string oldNodeId, string newNodeId)
        {
            foreach (var node in mapNodes)
            {
                if (node.ConnectedNodes != null)
                {
                    for (int i = 0; i < node.ConnectedNodes.Count; i++)
                    {
                        if (node.ConnectedNodes[i] == oldNodeId)
                        {
                            node.ConnectedNodes[i] = newNodeId;
                        }
                    }
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// 존재하지 않는 노드에 대한 연결을 정리합니다 (고아 연결 제거).
        /// 노드 삭제 후 저장된 맵 파일에서 삭제된 노드 ID가 ConnectedNodes에 남아있는 경우를 처리합니다.
        /// </summary>
        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
        private static void CleanupOrphanConnections(List<MapNode> mapNodes)
        {
            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;

            // 존재하는 모든 노드 ID 집합 생성
            var validNodeIds = new HashSet<string>(mapNodes.Select(n => n.Id));

            // 각 노드의 연결을 검증하고 존재하지 않는 노드 ID 제거
            foreach (var node in mapNodes)
            {
                if (node.ConnectedNodes == null || node.ConnectedNodes.Count == 0)
                    continue;

                var orphanConnections = node.ConnectedNodes
                    .Where(connectedId => !validNodeIds.Contains(connectedId))
                    .ToList();

                foreach (var orphanId in orphanConnections)
                {
                    node.RemoveConnection(orphanId);
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// [사용 중지됨] 중복 연결을 정리합니다. 양방향 중복 연결을 단일 연결로 통합합니다.
        /// 주의: 이 함수는 버그가 있어 사용 중지됨 - 양방향 연결을 단방향으로 변환하여 경로 탐색 실패 발생
        /// AGV 시스템에서는 모든 연결이 양방향이어야 하므로 EnsureBidirectionalConnections()만 사용
        /// </summary>
        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
        [Obsolete("이 함수는 양방향 연결을 단방향으로 변환하는 버그가 있습니다. 사용하지 마세요.")]
        private static void CleanupDuplicateConnections(List<MapNode> mapNodes)
        {
            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;

            var processedPairs = new HashSet<string>();

            foreach (var node in mapNodes)
            {
                var connectionsToRemove = new List<string>();

                foreach (var connectedNodeId in node.ConnectedNodes.ToList())
                {
                    var connectedNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectedNodeId);
                    if (connectedNode == null) continue;

                    // 연결 쌍의 키 생성 (사전순 정렬)
                    string pairKey = string.Compare(node.Id, connectedNodeId, StringComparison.Ordinal) < 0
                        ? $"{node.Id}-{connectedNodeId}"
                        : $"{connectedNodeId}-{node.Id}";

                    if (processedPairs.Contains(pairKey))
                    {
                        // 이미 처리된 연결인 경우 중복으로 간주하고 제거
                        connectionsToRemove.Add(connectedNodeId);
                    }
                    else
                    {
                        // 처리되지 않은 연결인 경우
                        processedPairs.Add(pairKey);

                        // 양방향 연결인 경우 하나만 유지
                        if (connectedNode.ConnectedNodes.Contains(node.Id))
                        {
                            // 사전순으로 더 작은 노드에만 연결을 유지
                            if (string.Compare(node.Id, connectedNodeId, StringComparison.Ordinal) > 0)
                            {
                                connectionsToRemove.Add(connectedNodeId);
                            }
                            else
                            {
                                // 반대 방향 연결 제거
                                connectedNode.RemoveConnection(node.Id);
                            }
                        }
                    }
                }

                // 중복 연결 제거
                foreach (var connectionToRemove in connectionsToRemove)
                {
                    node.RemoveConnection(connectionToRemove);
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// 맵의 모든 연결을 양방향으로 만듭니다.
        /// A→B 연결이 있으면 B→A 연결도 자동으로 추가합니다.
        /// GetNextNodeId() 메서드에서 현재 노드의 ConnectedNodes만으로 다음 노드를 찾을 수 있도록 하기 위함.
        ///
        /// 예시:
        /// - 맵 에디터에서 002→003 연결을 생성했다면
        /// - 자동으로 003→002 연결도 추가됨
        /// - 따라서 003의 ConnectedNodes에 002가 포함됨
        /// </summary>
        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
        private static void EnsureBidirectionalConnections(List<MapNode> mapNodes)
        {
            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;

            // 모든 노드의 연결 정보를 수집
            var allConnections = new Dictionary<string, HashSet<string>>();

            // 1단계: 모든 명시적 연결 수집
            foreach (var node in mapNodes)
            {
                if (!allConnections.ContainsKey(node.Id))
                {
                    allConnections[node.Id] = new HashSet<string>();
                }

                if (node.ConnectedNodes != null)
                {
                    foreach (var connectedId in node.ConnectedNodes)
                    {
                        allConnections[node.Id].Add(connectedId);
                    }
                }
            }

            // 2단계: 역방향 연결 추가
            foreach (var node in mapNodes)
            {
                if (node.ConnectedNodes == null)
                {
                    node.ConnectedNodes = new List<string>();
                }

                // 이 노드를 연결하는 모든 노드 찾기
                foreach (var otherNodeId in allConnections.Keys)
                {
                    if (otherNodeId == node.Id) continue;

                    // 다른 노드가 이 노드를 연결하고 있다면
                    if (allConnections[otherNodeId].Contains(node.Id))
                    {
                        // 이 노드의 ConnectedNodes에 그 노드를 추가 (중복 방지)
                        if (!node.ConnectedNodes.Contains(otherNodeId))
                        {
                            node.ConnectedNodes.Add(otherNodeId);
                        }
                    }
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// MapNode 목록에서 RFID가 없는 노드들에 자동으로 RFID ID를 할당합니다.
        /// *** 에디터와 시뮬레이터 데이터 불일치 방지를 위해 비활성화됨 ***
        /// </summary>
        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
        [Obsolete("RFID 자동 할당은 에디터와 시뮬레이터 간 데이터 불일치를 야기하므로 사용하지 않음")]
        public static void AssignAutoRfidIds(List<MapNode> mapNodes)
        {
            // 에디터에서 설정한 RFID 값을 그대로 사용하기 위해 자동 할당 기능 비활성화
            // 에디터와 시뮬레이터 간 데이터 일관성 유지를 위함
            return;

            /*
            foreach (var node in mapNodes)
            {
                // 네비게이션 가능한 노드이면서 RFID가 없는 경우에만 자동 할당
                if (node.IsNavigationNode() && !node.HasRfid())
                {
                    // 기본 RFID ID 생성 (N001 -> 001)
                    var rfidId = node.NodeId.Replace("N", "").PadLeft(3, '0');

                    node.SetRfidInfo(rfidId, "", "정상");
                }
            }
            */
        }

    }
}