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ENIGProtocol.sln

@@ -9,6 +9,12 @@ Project("{FAE04EC0-301F-11D3-BF4B-00C04F79EFBC}") = "SampleProject", "sample\Sam
 EndProject
 Project("{9A19103F-16F7-4668-BE54-9A1E7A4F7556}") = "ENIGProtocol.Tests", "ENIGProtocol.Tests\ENIGProtocol.Tests.csproj", "{3A677629-1F08-49B2-BC75-58282E439FD4}"
 EndProject
+Project("{2150E333-8FDC-42A3-9474-1A3956D46DE8}") = "솔루션 항목", "솔루션 항목", "{0A11874A-E5C6-4170-9787-1FFF7AF0D289}"
+	ProjectSection(SolutionItems) = preProject
+		.gitignore = .gitignore
+		ReadMe.MD = ReadMe.MD
+	EndProjectSection
+EndProject
 Global
 	GlobalSection(SolutionConfigurationPlatforms) = preSolution
 		Debug|Any CPU = Debug|Any CPU

ReadMe.MD

@@ -55,20 +55,61 @@ This README provides a comprehensive overview of the `ENIGProtocol` library, mak
 
 ### 명령어 목록
 1. **ACS (AGV Control System)**
-   - cmd(1): 출입문 열기
+   
-   - cmd(2): 출입문 닫기
-   - cmd(3): 출입문 상태 확인 (응답: 1=열림, 0=닫힘)
 
 2. **Buffer**
-   - 버퍼 관리 관련 명령어
+   - E -> H | cmd(3): 상태 (data len=1  :  0=카트없음, 1=카트있음, 2=바쁨, 3=알수없음, 255=오류)
 
 3. **AGV**
-   - AGV 제어 관련 명령어
+   - H -> E | Move :  cmd(100) : 대상태그까지 이동(자동이동)
+   -          TagID[6] = 000000
+   - H -> E | Stop : cmd(101) : 멈춤
+   - H -> E | Reset : cmd(102) : 오류 소거
+   - H -> E | Charge : cmd(103) : 충전실행(충전기 이동 후 자동 충전 진행)
+   -          Action[1] : 0=Charge Off, 1=Charge On   
+  
+   - H -> E | MoveManual : cmd(104) : 메뉴얼이동
+   -          Direction[1] : 0=Backward, 1=Forward, 2=TurnLeft, 3=TurnRight
+   -          Speed[1] : 0=Slow, 1=Normal, 2=Fast
+   -          Runtime[1] : 0 second
+   - H -> E | MarkStop : cmd(105) : 마크센서스톱   
+   
+   - H -> E | Lift Control : cmd(106) : 리프트제어
+   -          Action[1] : 0=STOP, 1=UP, 2=DOWN
+
+   - H -> E | ClearPath : cmd(107) : 설정된 경로를 삭제(기동중에 수신되는 경우 강제 정지)
+
+   
+   - H <-> E | Send Path : cmd(108) : 경로정보를 반환 (태그목록이 콤마로 분리되어 ASCII로 전송)
+   -           PathID[1] : 1 : 명령어 식별번호, AGV상태값에 Path ID가 출력됨
+   -           PathCount[1] : 전체 태그 갯수
+   -           PageNo[1] : 1  : 데이터 총길이가 255를 넘어서면 페이지 분리하여 전달
+   -           PageCount[1] : 1
+   -           TagID[6]....[n]
+   
+   - E <-> H | Request Path : cmd(1)
+   -           PathID[1] : 식별용 Path ID, 데이터전송대상은 동일 ID로 값을 반환해야한다
+   -           PathPage[1] : 요청페이지 (최초 1번 요청 후 수신데이터에서 다음페이지 존재한다면 페이지번호를 변경하여 요청해야 함)
+  
+   - E -> H | Move Complete : cmd(2)  : 목적지이동완료 후 전송
+   - E -> H | TagID Received : cmd(3) : 태그값 인식시 전송
+   -           TagID[6] : "000000"
+   
+   - E -> H |  Status : cmd(9)
+   -           Mode[1] : 0=manual, 1=auto
+   -           RunSt[1] : 0=stop, 1=run, 2=error
+   -           Diection[1] : 0=straight, 1=left, 2=right, 3=markstop
+   -           Inposition[1] : 0=off, 1=on : 목적위치에 도달완료 시 설정 이동 이동시 OFF됨
+   -           ChargeSt[1] : 0=off, 1=on
+   -           CartSt[1] : 0=off, 1=on, 2=unknown   
+   -           LiftSt[1] : 0=down , 1=up, 2=unknown
+   -           LastTag[6] : "000000"
+   -           CurrentPath[1] : Path ID , 0=미설정, 1~255(순차증가)
 
 4. **Door**
    - H -> E | cmd(1): 출입문 열기
    - H -> E | cmd(2): 출입문 닫기
-   - E -> H | cmd(3): 출입문 상태 (data len=1  :  1=열림, 0=닫힘)
+   - E -> H | cmd(3): 출입문 상태 (data len=1  : 0=닫힘, 1=열림,  2=바쁨, 3=알수없음, 255=오류)
 
 ### CRC16 계산
 - CRC16 다항식 사용