agv 정보 전송 수정

ReadMe.MD

@@ -74,8 +74,8 @@ public enum DeviceAlias : byte
 [STX][LEN][ID][CMD][DATA][CRC16][ETX]
 ```
 - **STX (Start of Text)**: 0x02
-- **ID (Client ID)**: 데이터 길이 (1바이트) : 디바이스식별코드(=DeviceType)
 - **LEN (Length)**: 데이터 길이 (1바이트) = {CMD+DATA}
+- **ID (Client ID)**: 데이터 길이 (1바이트) : 디바이스식별코드(=DeviceType)
 - **CMD (Command)**: 명령어 코드 (1바이트)
 - **DATA**: 명령어에 따른 데이터 (가변 길이)
 - **CRC16**: 데이터 무결성 검사 (2바이트)
@@ -99,27 +99,42 @@ public enum DeviceAlias : byte
 3. **AGV**
    - H -> E | Move :  cmd(100) : 대상태그까지 이동(자동이동)
    -          Target[1] = {DeviceType}
-   -          TagID[4] = 0000
+   -          TagID[4] = "0000"
-   - H -> E | Move :  cmd(107) : 대상별칭까지 이동(자동이동)
+
-   -          Target[1] = {DeviceType}
-   -          TagID[4] = 0000   
    - H -> E | Stop : cmd(101) : 멈춤
    - H -> E | Reset : cmd(102) : 오류 소거
-   - H -> E | Charge On: cmd(103) : 충전실행(충전기 이동 후 자동 충전 진행)
+
+   - H -> E | SetCurrent : cmd(103) : 현재위치설정
    -          Target[1] = {DeviceType}
-   -          Action[1] : 0=Charge Off, 1=Charge On   
+   -          TagID[4] = "0000"
+
    - H -> E | MoveManual : cmd(104) : 메뉴얼이동
    -          Target[1] = {DeviceType}
    -          Direction[1] : 0=Backward, 1=Forward, 2=TurnLeft, 3=TurnRight
    -          Speed[1] : 0=Slow, 1=Normal, 2=Fast
-   -          Runtime[1] : 0 second
+   
    - H -> E | MarkStop : cmd(105) : 마크센서스톱   
    -          Target[1] = {DeviceType}
-   
+
    - H -> E | Lift Control : cmd(106) : 리프트제어
    -          Target[1] = {DeviceType}
    -          Action[1] : 0=STOP, 1=UP, 2=DOWN
 
+   - H -> E | Move :  cmd(107) : 대상별칭까지 이동(자동이동)
+   -          Target[1] = {DeviceType}
+   -          AliasName[n] = ".....
+
+   - H -> E | MoveAuto : cmd(108) : 자동이동
+   -          Target[1] = {DeviceType}
+   -          MotDirection[1] : 0=Backward, 1=Forward
+   -          MagnetDirection[1] : 0=Straight,1=Left, 2=Right
+   -          Speed[1] : 0=Slow, 1=Normal, 2=Fast
+
+   - H -> E | Charge On: cmd(109) : 충전실행(충전기 이동 후 자동 충전 진행)
+   -          Target[1] = {DeviceType}
+   -          Action[1] : 0=Charge Off, 1=Charge On
+
+
    - E -> H | Move Complete : cmd(1)  : 목적지이동완료 후 전송
    -           TagID[4] : "0000" 
    - E -> H | TagID Received : cmd(2) : 태그값 인식시 전송

enigprotocol/Commands.cs

@@ -11,11 +11,14 @@ namespace ENIGProtocol
     {
         Goto = 100,
         Stop = 101,
-        Reset,
+        Reset = 102,
-        SetCurrent,
+        SetCurrent = 103,
-        Manual,
+        Manual = 104,
-        MarkStop,
+        MarkStop = 105,
-        LiftControl
+        LiftControl = 106,
+        GotoAlias = 107,
+        AutoMove=108,
+        ChargeControl=109,
     }
 
     /// <summary>
@@ -26,7 +29,7 @@ namespace ENIGProtocol
         Error = 1,
         Arrived = 2,
         ReadRFID = 3,
-        Status=9,
+        Status = 9,
     }
 
     public enum AGVErrorCode : byte
@@ -34,5 +37,7 @@ namespace ENIGProtocol
         PredictFix,
         TurnTimeout,
         TurnError,
+        EmptyNode,
+        Goto,
     }
 }

enigprotocol/EEProtocol.cs

@@ -178,14 +178,16 @@ namespace ENIG
                 OnDataReceived?.Invoke(this, new DataEventArgs { ReceivedPacket = packet });
                 return true;
             }
-            catch
+            catch(Exception ex)
             {
+                RaiseMessage(ex.Message, true);
                 return false;
             }
         }
 
         // 데이터 수신 처리 메서드 (시리얼 포트에서 데이터를 받았을 때 호출)
         private List<byte> buffer = new List<byte>();
+        private int ProtocolParseError = 0;
         public void ProcessReceivedData(byte[] data)
         {
             buffer.AddRange(data);
@@ -216,7 +218,12 @@ namespace ENIG
                 byte[] packetData = buffer.Take(expectedLength).ToArray();
                 buffer.RemoveRange(0, expectedLength);
 
-                ParsePacket(packetData);
+                var parseOK = ParsePacket(packetData);
+                if(parseOK==false)  //분석이 실패되었다면 해당 데이터는 삭제한다.
+                {
+                    ProtocolParseError += 1;
+                    if (ProtocolParseError > 3) buffer.Clear();
+                } else ProtocolParseError = 0;
             }
         }
     }

enigprotocol/ENIGProtocol.csproj

@@ -50,6 +50,7 @@
   </ItemGroup>
   <ItemGroup>
     <None Include=".gitignore" />
+    <None Include="ReadMe.MD" />
   </ItemGroup>
   <Import Project="$(MSBuildToolsPath)\Microsoft.CSharp.targets" />
 </Project>

enigprotocol/ReadMe.MD

@@ -56,8 +56,8 @@ public enum DeviceType : byte
 [STX][LEN][ID][CMD][DATA][CRC16][ETX]
 ```
 - **STX (Start of Text)**: 0x02
+- **LEN (Length)**: 데이터 길이 (1바이트) = {ID+CMD+DATA}
 - **ID (Client ID)**: 데이터 길이 (1바이트) : 디바이스식별코드(=DeviceType)
-- **LEN (Length)**: 데이터 길이 (1바이트) = {CMD+DATA}
 - **CMD (Command)**: 명령어 코드 (1바이트)
 - **DATA**: 명령어에 따른 데이터 (가변 길이)
 - **CRC16**: 데이터 무결성 검사 (2바이트)
@@ -81,10 +81,10 @@ public enum DeviceType : byte
 3. **AGV**
    - H -> E | Move :  cmd(100) : 대상태그까지 이동(자동이동)
    -          Target[1] = {DeviceType}
-   -          TagID[4] = 0000
+   -          TagID[4] = "0000"
    - H -> E | Move :  cmd(107) : 대상별칭까지 이동(자동이동)
    -          Target[1] = {DeviceType}
-   -          TagID[4] = 0000   
+   -          AliasName[n] = "....."
    - H -> E | Stop : cmd(101) : 멈춤
    - H -> E | Reset : cmd(102) : 오류 소거
    - H -> E | Charge On: cmd(103) : 충전실행(충전기 이동 후 자동 충전 진행)
@@ -107,15 +107,16 @@ public enum DeviceType : byte
    - E -> H | TagID Received : cmd(2) : 태그값 인식시 전송
    -           TagID[4] : "0000"
    
-   - E -> H |  Status : cmd(3)  - 총 13바이트
+   - E -> H |  Status : cmd(3)  - 총 12바이트
    -           Mode[1] : 0=manual, 1=auto
    -           RunSt[1] : 0=stop, 1=run, 2=error
-   -           Diection[1] : 0=straight, 1=left, 2=right, 3=markstop
+               MotDirection[1] : 0:Forward, 1:Backward, 0xFF:unknown
+   -           MagDiection[1] : 0=straight, 1=left, 2=right  , 0xFF:unknown
    -           Inposition[1] : 0=off, 1=on : 목적위치에 도달완료 시 설정 이동 이동시 OFF됨
    -           ChargeSt[1] : 0=off, 1=on
    -           CartSt[1] : 0=off, 1=on, 2=unknown
    -           LiftSt[1] : 0=down , 1=up, 2=unknown
-   -           LastTag[6] : "000000" (ASCII 6바이트)
+   -           LastTag[4] : "0000" (ASCII 4바이트)
 
 4. **Door**
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