using AR;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;

namespace Project
{
    public partial class FMain
    {

       
        /// <summary>
        /// 모션 이동명령(MOVE,HOME,JOG)이 시작전에 축 이동여부를 확인하는 이벤트 임
        /// 이동을 하면 안되는 경우 e.valid 를 false 로 설정하면 모션이 이동하지 않습니다
        /// </summary>
        /// <param name="sender"></param>
        /// <param name="e"></param>
        void mot_AxisMoveValidateCheck(object sender, arDev.MOT.MoveValidationEventArgs e)
        {
            //DIO가 움직이지 않으면 체크할 필요는 없다 (DIO가 작동안해도 모터는 움직여야 하므로 플래그는 TRUE로 둔다)
            if (PUB.dio.IsInit == false || PUB.mot.IsInit == false) return;

            //모든모션의 홈설정이완료된 상태에만 체크한다
            if (PUB.mot.HasHomeSetOff == true) return;

            //모션모델이 설정된 상태에만 체크한다
            if (PUB.Result.isSetmModel == false) return;

            //홈 검색모드에서는 처리하지 않음
            if (PUB.sm.Step == eSMStep.HOME_FULL) return;

            //일반대기상태에서는 처리하지 않는다
            if (PUB.sm.Step <= eSMStep.IDLE) return;

            //이동하려는 위치와 현재 위치가 동일하면 처리하지 않는다
            if (e.CurrentPosition == e.TargetPosition) return;

            //각 축별 파일에서 처리한다
            var axis = (eAxis)e.m_nAxis;
            if (axis == eAxis.PX_PICK)
            {
                e.invalidMessage = Validation_MotYP(e);
                e.isValid = e.invalidMessage.isEmpty();
            }
            else if (axis == eAxis.PZ_PICK)
            {
                e.invalidMessage = Validation_MotYZ(e);
                e.isValid = e.invalidMessage.isEmpty();
            }
            else if (axis == eAxis.Z_THETA)
            {
                e.invalidMessage = Validation_MotYT(e);
                e.isValid = e.invalidMessage.isEmpty();
            }
            else if (axis == eAxis.PL_MOVE)
            {
                e.invalidMessage = Validation_MotPLM(e);
                e.isValid = e.invalidMessage.isEmpty();
            }
            else if (axis == eAxis.PR_MOVE)
            {
                e.invalidMessage = Validation_MotPRM(e);
                e.isValid = e.invalidMessage.isEmpty();
            }
            else if (axis == eAxis.PL_UPDN)
            {
                e.invalidMessage = Validation_MotPLZ(e);
                e.isValid = e.invalidMessage.isEmpty();
            }
            else if (axis == eAxis.PR_UPDN)
            {
                e.invalidMessage = Validation_MotPRZ(e);
                e.isValid = e.invalidMessage.isEmpty();
            }
        }
    }
}
