using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using AR;
namespace Project
{
    public partial class FMain
    {
        public void _STEP_HOME_CONFIRM_START(eSMStep step)
        {
            PUB.sm.seq.Clear(step);
        }

        public StepResult _STEP_HOME_CONFIRM(eSMStep step, TimeSpan stepTime, TimeSpan seqTime)
        {
            byte idx = 1;
            var cmdIndex = step;
            if (PUB.sm.seq.Get(cmdIndex) < idx) PUB.sm.seq.Set(cmdIndex, idx);

            //*********************
            //**    하드웨어 조건 확인
            //*********************
            if (CheckHomeProcess_HW_Available(false) == false)
            {
                return StepResult.Error;
            }

            //  전체 홈 시간을 체크한다.
            if (stepTime.TotalSeconds >= AR.SETTING.Data.Timeout_HomeSearch)
            {
                PUB.Result.SetResultMessage(eResult.TIMEOUT, eECode.HOME_TIMEOUT, eNextStep.NOTHING, AR.SETTING.Data.Timeout_HomeSearch); //, eECode.(eResult.HomeTimeout,msg ,false);
                return StepResult.Error;
            }


            //모든축의 완료여부 확인
            if (PUB.sm.seq.Get(step) == idx++)
            {
                //모든축이 완료되었다면 완료처리를 한다.
                if (
                    PUB.mot.IsHomeSet((short)eAxis.PX_PICK) &&
                    PUB.mot.IsHomeSet((short)eAxis.PZ_PICK) &&
                    PUB.mot.IsHomeSet((short)eAxis.Z_THETA) &&
                    PUB.mot.IsHomeSet((short)eAxis.PL_MOVE) &&
                    PUB.mot.IsHomeSet((short)eAxis.PR_MOVE) &&
                    PUB.mot.IsHomeSet((short)eAxis.PL_UPDN) &&
                    PUB.mot.IsHomeSet((short)eAxis.PR_UPDN))
                {
                    //완료처리
                    hmi1.Scean = UIControl.HMI.eScean.Nomal;
                    PUB.sm.seq.Update(cmdIndex);
                }
                return StepResult.Wait;
            }


            //X축을 안전위치로 보낸다
            if (PUB.sm.seq.Get(step) == idx++)
            {
                var Pos = MOT.GetPXPos(ePXLoc.PICKON);
                Pos.Speed = 200;
                if (MOT.CheckMotionPos(seqTime, Pos, "HOME_SEARCH", false) == false) return StepResult.Wait;
                PUB.sm.seq.Update(cmdIndex);
                return StepResult.Wait;
            }

            //자재를 들고 있는가(왼쪽)
            if (PUB.sm.seq.Get(step) == idx++)
            {
                if (DIO.isVacOKL() > 0)
                {
                    //로더에 다시 놓아야 한다
                    var Pos = MOT.GetPXPos(ePXLoc.PICKON);
                    if (MOT.CheckMotionPos(seqTime, Pos, "#6") == false) return 0;

                    //피커의Z축은 가져오는 위치에서 +10mm 에서 처리한다
                    var PosZ = MOT.GetPZPos(ePZLoc.PICKON);
                    PosZ.Position -= 60;

                    //theta 는 0으로 원복한다
                    if (MOT.CheckMotionPos(eAxis.Z_THETA, seqTime, 0, 400, 1000, 1000, "QUICK") == false) return 0;
                    if (MOT.CheckMotionPos(seqTime, PosZ, "QUICK") == false) return 0;

                    //진공끈다(진공이꺼지면 감지 센서도 같이 꺼진다 - 이 프로젝트에는 감지 센서가 없고 , 출력센서를 그대로 감지로 이용한다)
                    DIO.SetPickerVac(false, true);

                    //로더의 얼라인을 해제해준다.
                    hmi1.arVar_Port[1].AlignReset();// = 0; loader1.arVar_Port[1].errorCount = 0;
                }
                PUB.sm.seq.Update(cmdIndex);
                return StepResult.Wait;
            }


            //피커 Z축 정렬 후 Y축을 준비위치로 옮긴다
            if (PUB.sm.seq.Get(step) == idx++)
            {
                var PosZ = MOT.GetPZPos(ePZLoc.READY);
                if (MOT.CheckMotionPos(seqTime, PosZ, "#7") == false) return StepResult.Wait;
                PUB.sm.seq.Update(cmdIndex);
                return StepResult.Wait;
            }

            //중앙포트(로더)를 아래로 내림
            if (PUB.sm.seq.Get(step) == idx++)
            {
                //if (DIO.GetIOInput(eDIName.PORTC_LIM_UP) == true)
                    DIO.SetPortMotor(1, eMotDir.CCW, true, "FINISH", true); //210326
                PUB.sm.seq.Update(cmdIndex);
                return StepResult.Wait;
            }

            //연관플래그 소거
            if (PUB.sm.seq.Get(step) == idx++)
            {
                //진공상태를 초기화 해준다.
                DIO.SetPrintLVac(ePrintVac.off, true);
                DIO.SetPrintRVac(ePrintVac.off, true);

                DIO.SetOutput(eDOName.PRINTL_AIRON, false);
                DIO.SetOutput(eDOName.PRINTR_AIRON, false);

                PUB.Result.Clear("home");
                FlagClear(false);

                //트리거 OFF작업
                WS_Send(eWorkPort.Left, PUB.wsL, "", "OFF","");
                WS_Send(eWorkPort.Right, PUB.wsR, "", "OFF","");

                //컨베어off
                DIO.SetOutput(eDOName.LEFT_CONV, false);
                DIO.SetOutput(eDOName.RIGHT_CONV, false);

                if (PUB.keyenceF != null && PUB.keyenceF.IsConnect)
                    PUB.keyenceF.Trigger(false);
                if (PUB.keyenceR != null && PUB.keyenceR.IsConnect)
                    PUB.keyenceR.Trigger(false);


                PUB.sm.seq.Update(cmdIndex);
                return StepResult.Wait;
            }

            PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
            return StepResult.Complete;
        }
    }
}
