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1.6 KiB
C#
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using AR;
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Drawing;
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using System.Linq;
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using System.Text;
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namespace Project
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{
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public partial class FMain
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{
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public void _STEP_HOME_DELAY_START(eSMStep step)
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{
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//각 파트의 초기 값을 설정해준다.
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DIO.SetBuzzer(false);
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//홈이완료되었으므로 3초정도 기다려준다.
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PUB.log.AddAT("Timer started for home completion confirmation");
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HomeSuccessTime = DateTime.Now;
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}
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public StepResult _STEP_HOME_DELAY(eSMStep step, TimeSpan stepTime, TimeSpan seqTime)
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{
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//*********************
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//** 하드웨어 조건 확인
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//*********************
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if (CheckHomeProcess_HW_Available(false) == false)
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{
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return StepResult.Error;
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}
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var tsHome = DateTime.Now - HomeSuccessTime;
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if (tsHome.TotalSeconds >= 3.0)
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{
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if (PUB.mot.HasMoving == false)
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{
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//모든축의 위치를 0으로 한다
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//Pub.mot.ClearPosition();
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//각 파트의 초기 값을 설정해준다.
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DIO.SetBuzzer(false);
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PUB.flag.set(eVarBool.FG_USERSTEP, false, "SM_HOME");
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PUB.log.AddI("Moving to home verification code due to home operation completion");
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HomeChkTime = DateTime.Now;
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PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.HOME_CONFIRM);
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}
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}
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return StepResult.Wait;
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}
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}
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}
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