151 lines
5.6 KiB
C#
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C#
using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Drawing;
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using System.Linq;
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using System.Text;
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using AR;
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namespace Project
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public partial class FMain
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{
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public void _STEP_HOME_CONFIRM_START(eSMStep step)
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{
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PUB.sm.seq.Clear(step);
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}
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public StepResult _STEP_HOME_CONFIRM(eSMStep step, TimeSpan stepTime, TimeSpan seqTime)
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{
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byte idx = 1;
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var cmdIndex = step;
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if (PUB.sm.seq.Get(cmdIndex) < idx) PUB.sm.seq.Set(cmdIndex, idx);
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//*********************
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//** 하드웨어 조건 확인
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//*********************
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if (CheckHomeProcess_HW_Available(false) == false)
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{
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return StepResult.Error;
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}
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// 전체 홈 시간을 체크한다.
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if (stepTime.TotalSeconds >= AR.SETTING.Data.Timeout_HomeSearch)
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{
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PUB.Result.SetResultMessage(eResult.TIMEOUT, eECode.HOME_TIMEOUT, eNextStep.NOTHING, AR.SETTING.Data.Timeout_HomeSearch); //, eECode.(eResult.HomeTimeout,msg ,false);
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return StepResult.Error;
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}
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//모든축의 완료여부 확인
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if (PUB.sm.seq.Get(step) == idx++)
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{
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//모든축이 완료되었다면 완료처리를 한다.
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if (
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PUB.mot.IsHomeSet((short)eAxis.PX_PICK) &&
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PUB.mot.IsHomeSet((short)eAxis.PZ_PICK) &&
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PUB.mot.IsHomeSet((short)eAxis.Z_THETA) &&
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PUB.mot.IsHomeSet((short)eAxis.PL_MOVE) &&
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PUB.mot.IsHomeSet((short)eAxis.PR_MOVE) &&
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PUB.mot.IsHomeSet((short)eAxis.PL_UPDN) &&
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PUB.mot.IsHomeSet((short)eAxis.PR_UPDN))
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{
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//완료처리
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hmi1.Scean = UIControl.HMI.eScean.Nomal;
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PUB.sm.seq.Update(cmdIndex);
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}
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return StepResult.Wait;
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}
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//X축을 안전위치로 보낸다
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if (PUB.sm.seq.Get(step) == idx++)
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{
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var Pos = MOT.GetPXPos(ePXLoc.PICKON);
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Pos.Speed = 200;
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if (MOT.CheckMotionPos(seqTime, Pos, "HOME_SEARCH", false) == false) return StepResult.Wait;
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PUB.sm.seq.Update(cmdIndex);
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return StepResult.Wait;
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}
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//자재를 들고 있는가(왼쪽)
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if (PUB.sm.seq.Get(step) == idx++)
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{
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if (DIO.isVacOKL() > 0)
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{
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//로더에 다시 놓아야 한다
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var Pos = MOT.GetPXPos(ePXLoc.PICKON);
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if (MOT.CheckMotionPos(seqTime, Pos, "#6") == false) return 0;
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//피커의Z축은 가져오는 위치에서 +10mm 에서 처리한다
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var PosZ = MOT.GetPZPos(ePZLoc.PICKON);
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PosZ.Position -= 60;
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//theta 는 0으로 원복한다
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if (MOT.CheckMotionPos(eAxis.Z_THETA, seqTime, 0, 400, 1000, 1000, "QUICK") == false) return 0;
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if (MOT.CheckMotionPos(seqTime, PosZ, "QUICK") == false) return 0;
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//진공끈다(진공이꺼지면 감지 센서도 같이 꺼진다 - 이 프로젝트에는 감지 센서가 없고 , 출력센서를 그대로 감지로 이용한다)
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DIO.SetPickerVac(false, true);
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//로더의 얼라인을 해제해준다.
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hmi1.arVar_Port[1].AlignReset();// = 0; loader1.arVar_Port[1].errorCount = 0;
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}
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PUB.sm.seq.Update(cmdIndex);
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return StepResult.Wait;
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}
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//피커 Z축 정렬 후 Y축을 준비위치로 옮긴다
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if (PUB.sm.seq.Get(step) == idx++)
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{
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var PosZ = MOT.GetPZPos(ePZLoc.READY);
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if (MOT.CheckMotionPos(seqTime, PosZ, "#7") == false) return StepResult.Wait;
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PUB.sm.seq.Update(cmdIndex);
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return StepResult.Wait;
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}
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//중앙포트(로더)를 아래로 내림
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if (PUB.sm.seq.Get(step) == idx++)
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{
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//if (DIO.GetIOInput(eDIName.PORTC_LIM_UP) == true)
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DIO.SetPortMotor(1, eMotDir.CCW, true, "FINISH", true); //210326
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PUB.sm.seq.Update(cmdIndex);
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return StepResult.Wait;
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}
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//연관플래그 소거
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if (PUB.sm.seq.Get(step) == idx++)
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//진공상태를 초기화 해준다.
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DIO.SetPrintLVac(ePrintVac.off, true);
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DIO.SetPrintRVac(ePrintVac.off, true);
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DIO.SetOutput(eDOName.PRINTL_AIRON, false);
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DIO.SetOutput(eDOName.PRINTR_AIRON, false);
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PUB.Result.Clear("home");
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FlagClear(false);
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//트리거 OFF작업
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WS_Send(eWorkPort.Left, PUB.wsL, "", "OFF","");
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WS_Send(eWorkPort.Right, PUB.wsR, "", "OFF","");
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//컨베어off
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DIO.SetOutput(eDOName.LEFT_CONV, false);
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DIO.SetOutput(eDOName.RIGHT_CONV, false);
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if (PUB.keyenceF != null && PUB.keyenceF.IsConnect)
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PUB.keyenceF.Trigger(false);
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if (PUB.keyenceR != null && PUB.keyenceR.IsConnect)
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PUB.keyenceR.Trigger(false);
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PUB.sm.seq.Update(cmdIndex);
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return StepResult.Wait;
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}
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PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
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return StepResult.Complete;
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}
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}
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}
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