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C#
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Drawing;
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using System.Linq;
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using System.Text;
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using AR;
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namespace Project
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{
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public partial class FMain
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{
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/// <summary>
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/// 장치의 초기화 여부를 우선 체크 한다.
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/// 장치에 문제가 있는 경우에는 ERROR상황으로 뺀다
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/// ERROR 상황은 RESET 시 IDLE로 전환된다.
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/// 복구불가능한 오류 상황이다.
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///
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/// </summary>
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/// <param name="isFirst"></param>
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/// <param name="stepTime"></param>
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/// <returns></returns>
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public Boolean _SM_RUN_STARTCHKHW(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
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{
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var mc = PUB.Result.mModel;
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var mv = PUB.Result.vModel;
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//최초시작이므로 - 셔틀2의 안전위치 이동 플래그를 OFF해준다.
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//장치초기화 확인
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if (PUB.mot.IsInit == false || PUB.dio.IsInit == false)
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{
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PUB.Result.SetResultMessage(eResult.HARDWARE, eECode.AZJINIT, eNextStep.ERROR);
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return false;
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}
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//서보 off 상태 확인
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if (PUB.mot.HasServoOff)
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{
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PUB.Result.SetResultMessage(eResult.MOTION, eECode.MOT_SVOFF, eNextStep.ERROR);//, msg);
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return false;
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}
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//홈 검색완료 체크1
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if (PUB.mot.HasHomeSetOff)
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{
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PUB.Result.SetResultMessage(eResult.MOTION, eECode.MOT_HSET, eNextStep.ERROR);
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return false;
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}
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//air확인
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if (DIO.GetIOOutput(eDOName.SOL_AIR) == false)
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{
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PUB.Result.SetResultMessage(eResult.SENSOR, eECode.AIRNOOUT, eNextStep.ERROR);
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return false;
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}
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//카메라초기화체크(초기화가 오래걸려서 쓰레드분리함) - 201229
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if (VAR.BOOL[eVarBool.Opt_DisableCamera] == false && AR.SETTING.Data.Enable_Unloader_QRValidation && PUB.flag.get(eVarBool.FG_RDY_CAMERA_L) == false && AR.SETTING.Data.Disable_Left == false)
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{
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PUB.Result.SetResultMessage(eResult.HARDWARE, eECode.CAM_LEFT, eNextStep.ERROR);
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return false;
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}
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if (VAR.BOOL[eVarBool.Opt_DisableCamera] == false && AR.SETTING.Data.Enable_Unloader_QRValidation && PUB.flag.get(eVarBool.FG_RDY_CAMERA_R) == false && AR.SETTING.Data.Disable_Right == false)
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{
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PUB.Result.SetResultMessage(eResult.HARDWARE, eECode.CAM_RIGHT, eNextStep.ERROR);
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return false;
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}
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//안전위치 센서가 안들어와잇으면 오류 처리한다
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if (DIO.GetIOInput(eDIName.PICKER_SAFE) == false)
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{
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PUB.Result.SetResultMessage(eResult.MOTION, eECode.NEED_JOBCANCEL, eNextStep.ERROR, eAxis.PL_MOVE, PUB.mot.ErrorMessage);
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return false;
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}
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//프린터확인
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if (PUB.flag.get(eVarBool.FG_INIT_PRINTER) == false)
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{
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PUB.Result.SetResultMessage(eResult.HARDWARE, eECode.PRINTER, eNextStep.ERROR);
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return false;
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}
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//부착 실린더 위치 확인
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if (AR.SETTING.Data.Enable_PickerCylinder)
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{
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if (DIO.GetIOInput(eDIName.L_CYLUP) == false)
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{
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PUB.Result.SetResultMessage(eResult.HARDWARE, eECode.PRINTER_LPRINTER_NOUP, eNextStep.ERROR);
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return false;
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}
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if (DIO.GetIOInput(eDIName.R_CYLUP) == false)
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{
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PUB.Result.SetResultMessage(eResult.HARDWARE, eECode.PRINTER_RPRINTER_NOUP, eNextStep.ERROR);
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return false;
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}
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}
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//부착 실린더 위치 확인
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if (DIO.GetIOInput(eDIName.L_PICK_BW) == false)
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{
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PUB.Result.SetResultMessage(eResult.HARDWARE, eECode.PRINTER_LPICKER_NOBW, eNextStep.ERROR);
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return false;
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|
}
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if (DIO.GetIOInput(eDIName.R_PICK_BW) == false)
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{
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PUB.Result.SetResultMessage(eResult.HARDWARE, eECode.PRINTER_RPICKER_NOBW, eNextStep.ERROR);
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return false;
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}
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//컨베이어 모드에서 컨베이어에 릴이 감지되면 시작하지 못한다
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if (VAR.BOOL[eVarBool.Use_Conveyor])
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{
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if (DIO.GetIOInput(eDIName.L_CONV1))
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{
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//감지되면 안된다
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var ssname = $"X{eDIName.L_CONV1}";
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PUB.Result.SetResultMessage(eResult.OPERATION, eECode.LCONVER_REEL_DECTECT_ALL, eNextStep.ERROR, ssname);
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return false;
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}
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if (DIO.GetIOInput(eDIName.R_CONV1) ||
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DIO.GetIOInput(eDIName.R_CONV4))
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{
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|
//감지되면 안된다
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|
var ssname = $"X{eDIName.R_CONV1}";
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|
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.OPERATION, eECode.RCONVER_REEL_DECTECT_ALL, eNextStep.ERROR, ssname);
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return false;
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}
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}
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////카메라체크
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//for (int i = 0; i < _isCrevisOpen.Length; i++)
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//{
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// if (COMM.SETTING.Data.DisableCamera(i) == true)
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// {
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// PUB.log.AddAT($"카메라({i})번 비활성 됨(환경설정)");
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// }
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// else if (_isCrevisOpen[i] == false)
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// {
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// if (i == 0 && COMM.SETTING.Data.DisableCamera0 == false && COMM.SETTING.Data.Disable_Left == false)
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// {
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// PUB.Result.SetResultMessage(eResult.HARDWARE, eECode.VISION_NOCONN, eNextStep.ERROR, i);
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// return false;
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// }
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// if (i == 2 && COMM.SETTING.Data.DisableCamera2 == false && COMM.SETTING.Data.Disable_Right == false)
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// {
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// PUB.Result.SetResultMessage(eResult.HARDWARE, eECode.VISION_NOCONN, eNextStep.ERROR, i);
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// return false;
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// }
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// }
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//}
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//트리거 OFF작업
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WS_Send(eWorkPort.Left, PUB.wsL, "", "OFF", "");
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WS_Send(eWorkPort.Right, PUB.wsR, "", "OFF", "");
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var systembypassmode = SETTING.Data.SystemBypass;
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//바코드설정업데이트
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if (systembypassmode == false)
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{
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bool k1, k2;
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k1 = PUB.MemLoadBarcodeConfig(PUB.keyenceF);
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k2 = PUB.MemLoadBarcodeConfig(PUB.keyenceR);
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if (k1 == false && k2 == false) //결과확인하도록함 230511
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{
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PUB.Result.SetResultMessage(eResult.HARDWARE, eECode.CONFIG_KEYENCE, eNextStep.ERROR);
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return false;
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}
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}
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return true;
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}
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}
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}
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