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AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Events.cs

@@ -106,6 +106,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             }
             DrawSystemMessage(g);
             DrawAlertMessage(g);
+            DrawTagIgnoreMessage(g);
 
         }
 
@@ -313,6 +314,61 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY + 10, 4, 4); // dot
             }
 
+        }
+        void DrawTagIgnoreMessage(Graphics g)
+        {
+            if (!showtagigreno || String.IsNullOrEmpty(this._tagignoreMessage)) return;
+            var ts = DateTime.Now - tagignoretime;
+            if (ts.TotalSeconds > 5) return;
+
+            // 상단 중앙에 반투명 빨간색 배경 바 표시
+            int barHeight = 40;
+            int barWidth = Math.Min(600, this.Width - 40); // 최대 600px, 좌우 여백 20px
+            int barX = (this.Width - barWidth) / 2;
+            int barY = this.Height - barHeight-20;
+
+            // 둥근 사각형 배경
+            using (var path = new GraphicsPath())
+            {
+                int radius = 10;
+                path.AddArc(barX, barY, radius * 2, radius * 2, 180, 90);
+                path.AddArc(barX + barWidth - radius * 2, barY, radius * 2, radius * 2, 270, 90);
+                path.AddArc(barX + barWidth - radius * 2, barY + barHeight - radius * 2, radius * 2, radius * 2, 0, 90);
+                path.AddArc(barX, barY + barHeight - radius * 2, radius * 2, radius * 2, 90, 90);
+                path.CloseFigure();
+
+                using (var brush = new SolidBrush(Color.FromArgb(255, Color.Violet)))
+                {
+                    g.FillPath(brush, path);
+                }
+
+                using (var pen = new Pen(Color.FromArgb(255, 255, 255), 2))
+                {
+                    g.DrawPath(pen, path);
+                }
+            }
+
+            // 텍스트 깜박임 효과 (배경은 유지하고 텍스트만 깜박임)
+
+            using (var font = new Font("Malgun Gothic", 12, FontStyle.Bold))
+            using (var brush = new SolidBrush(Color.Black))
+            {
+                var textSize = g.MeasureString(_tagignoreMessage, font);
+                g.DrawString(_tagignoreMessage, font, brush,
+                    barX + (barWidth - textSize.Width) / 2,
+                    barY + (barHeight - textSize.Height) / 2);
+            }
+
+            // 경고 아이콘 그리기 (왼쪽)
+            // 간단한 느낌표 아이콘
+            int iconX = barX + 15;
+            int iconY = barY + barHeight / 2;
+            using (var brush = new SolidBrush(Color.Black))
+            {
+                g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY - 8, 4, 16); // body
+                g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY + 10, 4, 4); // dot
+            }
+
         }
         private void DrawSyncScreen(Graphics g)
         {

AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.cs

@@ -140,9 +140,17 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
 
         string _systemmesage = "";
         string _infomessage = "";
+        string _tagignoreMessage = "";
         bool showalertsystem = false;
         bool showinfo = false;
-
+        bool showtagigreno = false;
+        DateTime tagignoretime = DateTime.Now;
+        public void SetTagIgnore(string m)
+        {
+            _tagignoreMessage = m;
+            tagignoretime = DateTime.Now;
+            showtagigreno = !string.IsNullOrEmpty(m);
+        }
         public void SetInfoMessage(string m)
         {
             _infomessage = m;

AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs

@@ -503,6 +503,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Buffer, Monitor = MapZoneMonitor.RightBtm, Path = new List<string> { "72F", "11B", "7B", "8B", "9B", "20B", "34B", "33B", "32B", "31B", "35B", "36B" } });
             retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Buffer, Monitor = MapZoneMonitor.LeftTop, Path = new List<string> { "72B", "11B", "3T", "3B", "11B", "7B", "8B", "9B", "20B", "34B", "33B", "32B", "31B", "35B", "36B" } });
 
+            //일반노드도 일부 경로를 계산한다.
+            // 일반노드 3 -> 
+
+            // 일반노드 7 ->
+
             return retval;
         }
         /// <summary>
@@ -568,6 +573,14 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             IEnumerable<MapZonePathData> candidates;
             // 목적지가 현재 위치와 동일한 경우 처리
 
+            //시작이 일반노드라면 , 경로가 등록된 주변 노드로 이동해서 이후경로를 계산하자
+            //일반노드용 기준은 7,3이있다. 
+            //11번은 7로 이동해서 경로를 계산한다.
+            //10,6번은 7로 이동해서 경로를 계산한다. 
+            //대상노드까지 CalculateScriptedPath를 재귀로 호출해서 계산을 완료한 후, 대상에서 목적지계산해서 전체 경로를 만들어낸다.
+
+
+
 
             // 시작Zone과 목표Zone이 다른 경우에만 하드코딩된 zonepath 검색
             if (startZone != targetZone)

AGVLogic/EnigProtocol/enigprotocol/ENIGProtocol.csproj

@@ -22,6 +22,7 @@
     <DefineConstants>DEBUG;TRACE</DefineConstants>
     <ErrorReport>prompt</ErrorReport>
     <WarningLevel>4</WarningLevel>
+    <PlatformTarget>AnyCPU</PlatformTarget>
   </PropertyGroup>
   <PropertyGroup Condition=" '$(Configuration)|$(Platform)' == 'Release|AnyCPU' ">
     <DebugType>pdbonly</DebugType>