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AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs

@@ -503,6 +503,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Buffer, Monitor = MapZoneMonitor.RightBtm, Path = new List<string> { "72F", "11B", "7B", "8B", "9B", "20B", "34B", "33B", "32B", "31B", "35B", "36B" } });
             retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Buffer, Monitor = MapZoneMonitor.LeftTop, Path = new List<string> { "72B", "11B", "3T", "3B", "11B", "7B", "8B", "9B", "20B", "34B", "33B", "32B", "31B", "35B", "36B" } });
 
+            //일반노드도 일부 경로를 계산한다.
+            // 일반노드 3 -> 
+
+            // 일반노드 7 ->
+
             return retval;
         }
         /// <summary>
@@ -568,6 +573,14 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             IEnumerable<MapZonePathData> candidates;
             // 목적지가 현재 위치와 동일한 경우 처리
 
+            //시작이 일반노드라면 , 경로가 등록된 주변 노드로 이동해서 이후경로를 계산하자
+            //일반노드용 기준은 7,3이있다. 
+            //11번은 7로 이동해서 경로를 계산한다.
+            //10,6번은 7로 이동해서 경로를 계산한다. 
+            //대상노드까지 CalculateScriptedPath를 재귀로 호출해서 계산을 완료한 후, 대상에서 목적지계산해서 전체 경로를 만들어낸다.
+
+
+
 
             // 시작Zone과 목표Zone이 다른 경우에만 하드코딩된 zonepath 검색
             if (startZone != targetZone)