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에뮬레이터 개발 전.

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2025-12-12 14:29:06 +09:00
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394
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs
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@@ -84,7 +84,7 @@ namespace Project
if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
{
var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.doorSoundTerm)
if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.alarmSoundTerm)
{
PUB.Speak(Lang.전방에물체가감지되었습니다);
LastSpeakTime = DateTime.Now;
@@ -96,7 +96,7 @@ namespace Project
if (PUB.AGV.error.runerror_by_no_magent_line == true)
{
var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.doorSoundTerm)
if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.alarmSoundTerm)
{
PUB.Speak(Lang.선로를이탈했습니다);
LastSpeakTime = DateTime.Now;
@@ -105,45 +105,18 @@ namespace Project
}
//현재위치를 모르는 상태라면 이동하여 현재 위치를 찾는다
if (PUB._virtualAGV.CurrentNodeId.isEmpty())// .cur. . CurrentPos == ePosition.NONE)
{
//이동중이지 않거나 홈이동상태가 아니라면?
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false || PUB.sm.RunStep != ERunStep.GOHOME)
{
//현재위치를 검색해야함
PUB.sm.ClearRunStep();
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GOHOME);
PUB.AddEEDB($"READY상태에서 현재위치를 몰라 홈으로 이동 백업스텝:{PUB.sm.RunStep}");
PUB.sm.BackupRunStep.Push(PUB.sm.RunStep); //현재 상태를 백업
return;
}
VAR.STR[eVarString.ChargeCheckMsg] = "현재 위치 모름";
}
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return;
//나머지 상황체크
switch (PUB.sm.RunStep)
{
case ERunStep.GOHOME:
if (runStepisFirst)
if (_SM_RUN_GOHOME(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime) == true)
{
PUB.Speak(Lang.FindCurrentPisition);
}
else if (_SM_RUN_GOHOME(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
//230601
PUB.Speak(Lang.홈이동완료대기상태로전환합니다);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeTry);
ERunStep NextStep = ERunStep.READY;
if (PUB.sm.BackupRunStep.Count > 0)
NextStep = PUB.sm.BackupRunStep.Pop();
PUB.log.Add($"현재위치 검색완료로 {NextStep} 으로 RUNSTEP값을 변경 합니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(NextStep); //대기상태로 전환한다
return;
PUB.log.Add($"홈 이동이 완료되어 준비상태로 전환합니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
}
break;
case ERunStep.GOTO: //목적지까지 이동하는 경우
if (_SM_RUN_GOTO(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime) == true)
{
@@ -152,27 +125,27 @@ namespace Project
PUB.log.Add($"목적지({target.RfidId}) 도착완료 타입:{target.Type}, 출발지:{PUB._virtualAGV.StartNode.RfidId}");
if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Buffer)
{
//현재위치가 마지막경로의 NODEID와 일치해야한다
var lastPath = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.LastOrDefault();
if(lastPath.NodeId.Equals(PUB._virtualAGV.CurrentNodeId))
if (lastPath.NodeId.Equals(PUB._virtualAGV.CurrentNodeId))
{
//버퍼진입전 노드에 도착완료했따
PUB.XBE.BufferInReady = true;
PUB.XBE.BufferReadyError = false;
PUB.XBE.BufferReadyError = false;
}
else
{
//마지막위치가 아닌 다른 위치에 있으니 버퍼 작업을 할 수없다
PUB.log.AddAT("목적지 버퍼이동완료 했지만 마지막 노드가 아닙니다");
PUB.XBE.BufferInReady = false;
PUB.XBE.BufferReadyError = true;
PUB.XBE.BufferReadyError = true;
}
PUB.XBE.BufferInComplete = false;
PUB.XBE.BufferOutComplete = false;
}
else if(target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Charging)
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Charging)
{
}
@@ -191,7 +164,7 @@ namespace Project
else
{
//목적지다 다른 형태이다
}
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None;
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
@@ -271,8 +244,8 @@ namespace Project
PUB.Result.TargetPos = ePosition.QC;
}
PUB.Result.CurrentPosCW = "1";
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GOHOME);
PUB.log.AddAT("충전 해제로 홈으로 이동");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
PUB.log.AddAT("충전 해제로 대기상태로 전환 합니다");
}
}
break;
@@ -313,342 +286,5 @@ namespace Project
}
bool CheckStopCondition()
{
return true;
}
void CheckAGVMoveTo(eGoDir dir)
{
//계속내려간다
if (dir == eGoDir.Down)
{
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
if (tsCmd.TotalMilliseconds >= 1999)
{
//현재 동작중인상태에서 방향이 맞지 않다면 일단 움직임을 멈춘다
if (PUB.AGV.system1.agv_run)
{
if (PUB.AGV.data.Direction == 'B')
{
PUB.log.Add($"방향이 맞지 않아 정지 합니다({dir})");
PUB.AGV.AGVMoveStop("CheckAGVMoveTo");
}
else if (PUB.AGV.data.Speed == 'S')
{
PUB.log.Add($"마크정지를 해제하기 위해 장비를 멈춥니다");
}
}
else
{
//움직이지 않으므로 전진하도록 한다
PUB.log.Add($"AGV 기동 방향(DOWN):{dir}");
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
}
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}
else
{
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
if (tsCmd.TotalMilliseconds >= 1999)
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run)
{
if (PUB.AGV.data.Direction == 'F')
{
PUB.log.Add($"방향이 맞지 않아 정지 합니다({dir})");
PUB.AGV.AGVMoveStop("CheckAGVMoveTo");
}
else if (PUB.AGV.data.Speed == 'S')
{
PUB.log.Add($"마크정지를 해제하기 위해 장비를 멈춥니다");
}
}
else
{
PUB.log.Add($"AGV 기동 방향(UP):{dir}");
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
}
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}
}
void CheckAGVStopbyMARK(string sender)
{
//계속내려간다
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
if (VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] == false || tsCmd.TotalMilliseconds >= 1500)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop("CheckAGVStopbyMARK", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
LastCommandTime = DateTime.Now;
PUB.log.Add($"[{sender}] MARK신호에 멈춤 설정");
}
}
Boolean UpdateMotionPositionForMark(string sender)
{
//이머전시상태에서는 처리하지 않는다.
if (VAR.BOOL[eVarBool.EMERGENCY]) return false;
//DOWN 작업
// if (goDIR == eGoDir.Down)
{
//1. 현재위치 > 대상위치
if (PUB.Result.CurrentPos > PUB.Result.TargetPos)
{
//계속내려간다
if (PUB.setting.AGV_Direction_FVI_Backward)
CheckAGVMoveTo(eGoDir.Down);
else
CheckAGVMoveTo(eGoDir.Up);
}
//2. 현재위치 < 대상위치
else if (PUB.Result.CurrentPos < PUB.Result.TargetPos)
{
//올라가야한다
if (PUB.setting.AGV_Direction_FVI_Backward)
CheckAGVMoveTo(eGoDir.Up);
else
CheckAGVMoveTo(eGoDir.Down);
}
//3. 현재위치 = 대상위치
else
{
//현재위치가 확정되었는가?
var actpos = ctlPos1.GetPositionActive(PUB.Result.CurrentPos);
if (actpos == false && PUB.AGV.system1.agv_stop == true)
{
//위치확정이되지 않았다면 AGV멈춤시에 기동하게 한다.
var lastcom = DateTime.Now - LastCommandTime;
if (lastcom.TotalSeconds > 3)
{
if (PUB.Result.CurrentPosCW == "1")
{
if (PUB.setting.AGV_Direction_FVI_Backward)
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
else
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
}
else
{
if (PUB.setting.AGV_Direction_FVI_Backward)
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
else
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
}
LastCommandTime = DateTime.Now;
PUB.logagv.Add($"AGV가 멈춰있다 동작을 재개 합니다");
}
}
else
{
//마크센서가 들어와잇고, 위치가 act 되어있다면 해당 위치에 있는 것이다
if (PUB.AGV.error.Emergency == false &&
PUB.AGV.system1.agv_stop &&
PUB.AGV.signal.mark_sensor && actpos &&
PUB.Result.CurrentPos == PUB.Result.TargetPos)
{
//PUB.AGV.AGVMoveStop();
return true;
}
if (PUB.AGV.system1.agv_stop == true && PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
PUB.log.Add($"멈춰있으므로 이동을 시작 합니다");
if (PUB.Result.CurrentPosCW == "1")
{
if (PUB.setting.AGV_Direction_FVI_Backward)
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
else
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
}
else
{
if (PUB.setting.AGV_Direction_FVI_Backward)
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
else
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
}
}
//AGV는 아래로 FVI방향으로 내려가고 있다
if (VAR.BOOL[eVarBool.AGVDIR_UP] == false)
{
if (PUB.Result.CurrentPosCW == "0")
{
//장비가 마크센서에의해 멈췃다면 완료이다
if (PUB.AGV.error.Emergency == false && PUB.AGV.signal.mark_sensor)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop("UPdateMotionPositionForMark");
return true;
}
else CheckAGVStopbyMARK(sender);
}
else if (PUB.Result.CurrentPosCW == "1")
{
//내려가는 작업이고 AGV는 올라가고 있는데 RFID는 위졲이 감지되었다면 아래로 내려가야한다
CheckAGVMoveTo(eGoDir.Up);
}
else
{
PUB.Result.CurrentPosCW = "1";
CheckAGVMoveTo(eGoDir.Up);
}
}
//AGV는 Qc방향으로 올라가고 있다
else
{
if (PUB.Result.CurrentPosCW == "1")
{
//네려가는 방향에서 내려가는 위치가 인식되었다면 마크에서 멈춰야 한다
if (PUB.AGV.error.Emergency == false && PUB.AGV.signal.mark_sensor)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop("UPdateMotionPositionForMark");
return true;
}
else CheckAGVStopbyMARK(sender);
}
else if (PUB.Result.CurrentPosCW == "0")
{
//내려가는 작업이고 AGV는 올라가고 있는데 RFID는 위졲이 감지되었다면 아래로 내려가야한다
CheckAGVMoveTo(eGoDir.Down);
}
else
{
PUB.Result.CurrentPosCW = "0";
CheckAGVMoveTo(eGoDir.Down);
}
}
}
}
}
//UP 작업
//else
//{
// //1. 현재위치 > 대상위치
// if (PUB.Result.CurrentPos > PUB.Result.TargetPos)
// {
// //계속내려간다
// CheckAGVMoveTo(eGoDir.Down);
// }
// //2. 현재위치 < 대상위치
// else if (PUB.Result.CurrentPos < PUB.Result.TargetPos)
// {
// //올라가야한다
// CheckAGVMoveTo(eGoDir.Up);
// }
// //3. 현재위치 = 대상위치
// else
// {
// //AGV는 위로가고 있다
// if (VAR.BOOL[eVarBool.AGVDIR_UP] == true)
// {
// if (PUB.Result.CurrentPosCW == "0")
// {
// //장비가 마크센서에의해 멈췃다면 완료이다
// if (PUB.AGV.system1.agv_stop && PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == false && PUB.AGV.error.Emergency == false && PUB.AGV.signal.mark_sensor)
// {
// return true;
// }
// else CheckAGVStopbyMARK();
// }
// else if (PUB.Result.CurrentPosCW == "1")
// {
// //내려가는 작업이고 AGV는 올라가고 있는데 RFID는 위졲이 감지되었다면 아래로 내려가야한다
// CheckAGVMoveTo(eGoDir.Down);
// }
// }
// //AGV는 내려가고 있다
// else if (VAR.BOOL[eVarBool.AGVDIR_UP] == false)
// {
// if (PUB.Result.CurrentPosCW == "1")
// {
// //네려가는 방향에서 내려가는 위치가 인식되었다면 마크에서 멈춰야 한다
// if (PUB.AGV.system1.agv_stop && PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == false && PUB.AGV.error.Emergency == false && PUB.AGV.signal.mark_sensor)
// {
// return true;
// }
// else CheckAGVStopbyMARK();
// }
// else if (PUB.Result.CurrentPosCW == "0")
// {
// //내려가는 작업이고 AGV는 올라가고 있는데 RFID는 위졲이 감지되었다면 아래로 내려가야한다
// CheckAGVMoveTo(eGoDir.Up);
// }
// }
// }
//}
return false;
}
Boolean UpdateMotionPositionForCharger(string sender)
{
if (VAR.BOOL[eVarBool.AGVDIR_UP] == false)// PUB.flag.get(EFlag.FLAG_DIR_BW) == true)
{
//충전기 검색은 항상 뒤로 검색한다
var tsCmd = DateTime.Now - tm_gocharge_command;
if (tsCmd.TotalMilliseconds >= 1999 &&
PUB.AGV.error.Emergency == false &&
PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
//PUB.PLC.Move(Device.PLC.Rundirection.Backward, "UpdateMotionPosition(" + sender + ")");
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);//
tm_gocharge_command = DateTime.Now;
}
}
else
{
//CCW (역방향 )
//if (Pub.Result.RFIDPos < ePosition.CHARGE || Pub.Result.RFIDPos > ePosition.QC)
//{
// //정상적이라면 RFID값은 QC + 혹은 QC - 에 있어야 하므로 항상 차저보다 높이 있다
// //그렇지 않다면 초기화해서 QC검색부터 다시 실행하게 한다
// //여기는 비정상 위치 값이다.
// Pub.sm.SetStepSeq(1);
//}
//else
//{
//현재위치가 충전위치이고, 움직이지 않았다면 완료된 경우라 할수 있따
if (PUB.Result.CurrentPos == ePosition.CHARGE &&
PUB.AGV.signal.mark_sensor == true)
{
PUB.log.AddI("충전위치 검색 완료");
return true;
}
else
{
//이동중이지 않다면 항상 이동을 해줘야한다
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
if (tsCmd.TotalMilliseconds >= 1999 &&
PUB.AGV.error.Emergency == false &&
PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
//PUB.PLC.Move(Device.PLC.Rundirection.Backward, "UpdateMotionPosition #1(" + sender + ")");
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);//
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}
//}
}
return false;
}
}//cvass
}