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모든 경로를 전체 정의하기 전 백업

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2026-03-03 13:00:13 +09:00
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commit 1a4b8a6a54
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151
AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs
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@@ -651,6 +651,28 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
Path = new List<string> { "7B", "11B", "3T", "3B", "11B", "7B", "8B", "9B", "20B", "34B", "33B", "32B", "31B", "35B", "36B" }
});
//일반노드를 포함하여 모든 노드를 정의하자
/* 예시
*retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Loader, Monitor = MapZoneMonitor.RightBtm, Path = new List<string> { "72F", "11F", "3B", "71B" } });
//retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Loader, Monitor = MapZoneMonitor.LeftTop, Path = new List<string> { "72B", "11B", "3T", "3B", "71B" } });
//retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Charger, Monitor = MapZoneMonitor.RightBtm, Path = new List<string> { "72F", "11F", "3T", "3F", "11F", "7B", "10B", "6B", "73B" } });
//retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Charger, Monitor = MapZoneMonitor.LeftTop, Path = new List<string> { "72B", "11B", "3F", "11F", "7B", "10B", "6B", "73B" } });
//retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Cleaner, Monitor = MapZoneMonitor.RightBtm, Path = new List<string> { "72F", "11F", "3T", "3B", "70B" } });
//retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Cleaner, Monitor = MapZoneMonitor.LeftTop, Path = new List<string> { "72B", "11B", "3B", "70B" } });
//retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Buffer, Monitor = MapZoneMonitor.RightBtm, Path = new List<string> { "72F", "11B", "7B", "8B", "9B", "20B", "34B", "33B", "32B", "31B", "35B", "36B" } });
//retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Buffer, Monitor = MapZoneMonitor.LeftTop, Path = new List<string> { "72B", "11B", "3T", "3B", "11B", "7B", "8B", "9B", "20B", "34B", "33B", "32B", "31B", "35B", "36B" } });
*/
// 일반노드 6 ->
// 일반노드 10 ->
// 일반노드 11 ->
// 일반노드 8 ->
// 일반노드 9 ->
// 일반노드 20 ->
return retval;
}
/// <summary>
@@ -686,6 +708,14 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
public AGVPathResult CalculateScriptedPath(MapNode startNode, MapNode targetNode, MapNode prevNode, AgvDirection prevDir)
{
// 태그 내 숫자로 정확히 매칭하기 위한 람다 (예: 3을 찾을 때 "36"이 매칭되지 않도록)
Func<string, int, bool> matchNode = (tag, rfid) =>
{
string idStr = "";
foreach (char c in tag) if (char.IsDigit(c)) idStr += c;
return idStr == rfid.ToString();
};
var startZone = GetMapZone(startNode);
var targetZone = GetMapZone(targetNode);
@@ -855,14 +885,8 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
{
//위치는 현재위치이나 모니터방향이 일치하지 않으므로 턴을 한후 경로를 다시 찾아야한다.
// 태그 내 숫자로 정확히 매칭하기 위한 람다 (예: 3을 찾을 때 "36"이 매칭되지 않도록)
Func<string, int, bool> matchNode = (tag, rfid) =>
{
string idStr = "";
foreach (char c in tag) if (char.IsDigit(c)) idStr += c;
return idStr == rfid.ToString();
};
//버퍼는 턴포인트까지는 항상B로 이동해야한다.
startTag = startNode.RfidId + "B";
// 1.현재위치에서 턴포인트(3)까지 이동하는 경로를 찾는다.
var path1Candidate = zonepath.FirstOrDefault(d =>
{
@@ -1018,11 +1042,108 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
}
}
}
else if (startZone == MapZone.Loader && targetZone == MapZone.Loader)
{
//모니터가 아래에 있다면 방향이 일치하지 않으므로 턴(3)을 해야 한후 목표까지 이동해야한다
if (monitorMode == MapZoneMonitor.RightBtm)
{
var newpath = new List<string> { "71B", "3T", "3B", "71B" };
int startIndex = newpath.FindIndex(p => matchNode(p, startNode.RfidId));
if (startIndex != -1) newpath = newpath.Skip(startIndex).ToList();
return ConvertHardcodedPathToResult(newpath, startNode, prevNode, prevDir);
}
else if (startNode.RfidId.Equals(targetNode.RfidId)) //시작과 목표가 같을경우
{
var result = new AGVPathResult { Success = true };
result.Path = new List<MapNode> { startNode };
result.DetailedPath = new List<NodeMotorInfo> { new NodeMotorInfo(1, startNode.Id, startNode.RfidId, prevDir, null, MagnetDirection.Straight, false) };
result.TotalDistance = 0;
return result;
}
else
{
//시작과 목표가 다른경우이므로 현재위치에서 목표까지 단순경로 생성해서 반환하면 된다.
return this.FindBasicPath(startNode, targetNode, prevNode, prevDir);
}
}
else if (startZone == MapZone.Cleaner && targetZone == MapZone.Cleaner)
{
//모니터가 위에 있다면 방향이 일치하지 않으므로 턴(3)을 해야 한후 목표까지 이동해야한다
if (monitorMode == MapZoneMonitor.LeftTop)
{
var newpath = new List<string> { "70B", "3T", "3B", "70B" };
int startIndex = newpath.FindIndex(p => matchNode(p, startNode.RfidId));
if (startIndex != -1) newpath = newpath.Skip(startIndex).ToList();
return ConvertHardcodedPathToResult(newpath, startNode, prevNode, prevDir);
}
else if (startNode.RfidId.Equals(targetNode.RfidId)) //시작과 목표가 같을경우
{
var result = new AGVPathResult { Success = true };
result.Path = new List<MapNode> { startNode };
result.DetailedPath = new List<NodeMotorInfo> { new NodeMotorInfo(1, startNode.Id, startNode.RfidId, prevDir, null, MagnetDirection.Straight, false) };
result.TotalDistance = 0;
return result;
}
else
{
//시작과 목표가 다른경우이므로 현재위치에서 목표까지 단순경로 생성해서 반환하면 된다.
return this.FindBasicPath(startNode, targetNode, prevNode, prevDir);
}
}
else if (startZone == MapZone.Plating && targetZone == MapZone.Plating)
{
//모티너가 좌측에 있다면 방향이 일치하지 않으므로 턴(3)을 해야 한후 목표까지 이동해야한다.
if (monitorMode == MapZoneMonitor.LeftTop)
{
var newpath = new List<string> { "72B", "11B", "3T", "3B", "11B", "72B" };
int startIndex = newpath.FindIndex(p => matchNode(p, startNode.RfidId));
if (startIndex != -1) newpath = newpath.Skip(startIndex).ToList();
return ConvertHardcodedPathToResult(newpath, startNode, prevNode, prevDir);
}
else if (startNode.RfidId.Equals(targetNode.RfidId)) //시작과 목표가 같을경우
{
var result = new AGVPathResult { Success = true };
result.Path = new List<MapNode> { startNode };
result.DetailedPath = new List<NodeMotorInfo> { new NodeMotorInfo(1, startNode.Id, startNode.RfidId, prevDir, null, MagnetDirection.Straight, false) };
result.TotalDistance = 0;
return result;
}
else
{
//시작과 목표가 다른경우이므로 현재위치에서 목표까지 단순경로 생성해서 반환하면 된다.
return this.FindBasicPath(startNode, targetNode, prevNode, prevDir);
}
}
else if (startZone == MapZone.Charger && targetZone == MapZone.Charger)
{
//모니터가 위에 있다면 방향이 일치하지 않으므로 턴(3)을 해야 한후 목표까지 이동해야한다
if (monitorMode == MapZoneMonitor.LeftTop)
{
var newpath = new List<string> { "73B", "6B", "10B", "7F", "11F", "3T", "3F", "11F", "7B", "10B", "6B", "73B" };
int startIndex = newpath.FindIndex(p => matchNode(p, startNode.RfidId));
if (startIndex != -1) newpath = newpath.Skip(startIndex).ToList();
return ConvertHardcodedPathToResult(newpath, startNode, prevNode, prevDir);
}
else if (startNode.RfidId.Equals(targetNode.RfidId)) //시작과 목표가 같을경우
{
var result = new AGVPathResult { Success = true };
result.Path = new List<MapNode> { startNode };
result.DetailedPath = new List<NodeMotorInfo> { new NodeMotorInfo(1, startNode.Id, startNode.RfidId, prevDir, null, MagnetDirection.Straight, false) };
result.TotalDistance = 0;
return result;
}
else
{
//시작과 목표가 다른경우이므로 현재위치에서 목표까지 단순경로 생성해서 반환하면 된다.
return this.FindBasicPath(startNode, targetNode, prevNode, prevDir);
}
}
else
{
//다른경우는 아직 처리하지 않는다
//
}
return AGVPathResult.CreateFailure("경로를 계산할 수 없습니다");
}
@@ -1141,11 +1262,23 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
{
if (prevNode.RfidId == 20)
return MapZoneMonitor.LeftTop;
else
{
int bdx = startNode.Position.X - prevNode.Position.X;
if (bdx < 0) return MapZoneMonitor.LeftTop;
else return MapZoneMonitor.RightBtm;
}
}
else if (prevDir == AgvDirection.Backward)
{
if (prevNode.RfidId == 20)
return MapZoneMonitor.RightBtm;
else
{
int bdx = startNode.Position.X - prevNode.Position.X;
if (bdx < 0) return MapZoneMonitor.RightBtm;
else return MapZoneMonitor.LeftTop;
}
}
}