모든 경로를 전체 정의하기 전 백업

AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs

@@ -651,6 +651,28 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 Path = new List<string> { "7B", "11B", "3T", "3B", "11B", "7B", "8B", "9B", "20B", "34B", "33B", "32B", "31B", "35B", "36B" }
             });
 
+
+            //일반노드를 포함하여 모든 노드를 정의하자
+
+            /* 예시
+             *retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Loader, Monitor = MapZoneMonitor.RightBtm, Path = new List<string> { "72F", "11F", "3B", "71B" } });
+            //retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Loader, Monitor = MapZoneMonitor.LeftTop, Path = new List<string> { "72B", "11B", "3T", "3B", "71B" } });
+            //retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Charger, Monitor = MapZoneMonitor.RightBtm, Path = new List<string> { "72F", "11F", "3T", "3F", "11F", "7B", "10B", "6B", "73B" } });
+            //retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Charger, Monitor = MapZoneMonitor.LeftTop, Path = new List<string> { "72B", "11B", "3F", "11F", "7B", "10B", "6B", "73B" } });
+            //retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Cleaner, Monitor = MapZoneMonitor.RightBtm, Path = new List<string> { "72F", "11F", "3T", "3B", "70B" } });
+            //retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Cleaner, Monitor = MapZoneMonitor.LeftTop, Path = new List<string> { "72B", "11B", "3B", "70B" } });
+            //retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Buffer, Monitor = MapZoneMonitor.RightBtm, Path = new List<string> { "72F", "11B", "7B", "8B", "9B", "20B", "34B", "33B", "32B", "31B", "35B", "36B" } });
+            //retval.Add(new MapZonePathData { NodeSta = StationType.Plating, NodeEnd = StationType.Buffer, Monitor = MapZoneMonitor.LeftTop, Path = new List<string> { "72B", "11B", "3T", "3B", "11B", "7B", "8B", "9B", "20B", "34B", "33B", "32B", "31B", "35B", "36B" } });
+            */
+
+            // 일반노드 6 ->
+            // 일반노드 10 ->
+            // 일반노드 11 ->
+            // 일반노드 8 ->
+            // 일반노드 9 ->
+            // 일반노드 20 ->
+
+
             return retval;
         }
         /// <summary>
@@ -686,6 +708,14 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
 
         public AGVPathResult CalculateScriptedPath(MapNode startNode, MapNode targetNode, MapNode prevNode, AgvDirection prevDir)
         {
+            // 태그 내 숫자로 정확히 매칭하기 위한 람다 (예: 3을 찾을 때 "36"이 매칭되지 않도록)
+            Func<string, int, bool> matchNode = (tag, rfid) =>
+            {
+                string idStr = "";
+                foreach (char c in tag) if (char.IsDigit(c)) idStr += c;
+                return idStr == rfid.ToString();
+            };
+
             var startZone = GetMapZone(startNode);
             var targetZone = GetMapZone(targetNode);
 
@@ -855,14 +885,8 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                     {
                         //위치는 현재위치이나 모니터방향이 일치하지 않으므로 턴을 한후 경로를 다시 찾아야한다.                        
 
-                        // 태그 내 숫자로 정확히 매칭하기 위한 람다 (예: 3을 찾을 때 "36"이 매칭되지 않도록)
+                        //버퍼는 턴포인트까지는 항상B로 이동해야한다.
-                        Func<string, int, bool> matchNode = (tag, rfid) =>
+                        startTag = startNode.RfidId + "B";
-                        {
-                            string idStr = "";
-                            foreach (char c in tag) if (char.IsDigit(c)) idStr += c;
-                            return idStr == rfid.ToString();
-                        };
-
                         // 1.현재위치에서 턴포인트(3)까지 이동하는 경로를 찾는다.
                         var path1Candidate = zonepath.FirstOrDefault(d =>
                         {
@@ -1018,11 +1042,108 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                     }
                 }
             }
+            else if (startZone == MapZone.Loader && targetZone == MapZone.Loader)
+            {
+                //모니터가 아래에 있다면 방향이 일치하지 않으므로 턴(3)을 해야 한후 목표까지 이동해야한다
+                if (monitorMode == MapZoneMonitor.RightBtm)
+                {
+                    var newpath = new List<string> { "71B", "3T", "3B", "71B" };
+                    int startIndex = newpath.FindIndex(p => matchNode(p, startNode.RfidId));
+                    if (startIndex != -1) newpath = newpath.Skip(startIndex).ToList();
+                    return ConvertHardcodedPathToResult(newpath, startNode, prevNode, prevDir);
+                }
+                else if (startNode.RfidId.Equals(targetNode.RfidId)) //시작과 목표가 같을경우
+                {
+                    var result = new AGVPathResult { Success = true };
+                    result.Path = new List<MapNode> { startNode };
+                    result.DetailedPath = new List<NodeMotorInfo> { new NodeMotorInfo(1, startNode.Id, startNode.RfidId, prevDir, null, MagnetDirection.Straight, false) };
+                    result.TotalDistance = 0;
+                    return result;
+                }
+                else
+                {
+                    //시작과 목표가 다른경우이므로 현재위치에서 목표까지 단순경로 생성해서 반환하면 된다.
+                    return this.FindBasicPath(startNode, targetNode, prevNode, prevDir);
+                }
+            }
+            else if (startZone == MapZone.Cleaner && targetZone == MapZone.Cleaner)
+            {
+                //모니터가 위에 있다면 방향이 일치하지 않으므로 턴(3)을 해야 한후 목표까지 이동해야한다
+                if (monitorMode == MapZoneMonitor.LeftTop)
+                {
+                    var newpath = new List<string> { "70B", "3T", "3B", "70B" };
+                    int startIndex = newpath.FindIndex(p => matchNode(p, startNode.RfidId));
+                    if (startIndex != -1) newpath = newpath.Skip(startIndex).ToList();
+                    return ConvertHardcodedPathToResult(newpath, startNode, prevNode, prevDir);
+                }
+                else if (startNode.RfidId.Equals(targetNode.RfidId)) //시작과 목표가 같을경우
+                {
+                    var result = new AGVPathResult { Success = true };
+                    result.Path = new List<MapNode> { startNode };
+                    result.DetailedPath = new List<NodeMotorInfo> { new NodeMotorInfo(1, startNode.Id, startNode.RfidId, prevDir, null, MagnetDirection.Straight, false) };
+                    result.TotalDistance = 0;
+                    return result;
+                }
+                else
+                {
+                    //시작과 목표가 다른경우이므로 현재위치에서 목표까지 단순경로 생성해서 반환하면 된다.
+                    return this.FindBasicPath(startNode, targetNode, prevNode, prevDir);
+                }
+            }
+            else if (startZone == MapZone.Plating && targetZone == MapZone.Plating)
+            {
+                //모티너가 좌측에 있다면 방향이 일치하지 않으므로 턴(3)을 해야 한후 목표까지 이동해야한다.
+                if (monitorMode == MapZoneMonitor.LeftTop)
+                {
+                    var newpath = new List<string> { "72B", "11B", "3T", "3B", "11B", "72B" };
+                    int startIndex = newpath.FindIndex(p => matchNode(p, startNode.RfidId));
+                    if (startIndex != -1) newpath = newpath.Skip(startIndex).ToList();
+                    return ConvertHardcodedPathToResult(newpath, startNode, prevNode, prevDir);
+                }
+                else if (startNode.RfidId.Equals(targetNode.RfidId)) //시작과 목표가 같을경우
+                {
+                    var result = new AGVPathResult { Success = true };
+                    result.Path = new List<MapNode> { startNode };
+                    result.DetailedPath = new List<NodeMotorInfo> { new NodeMotorInfo(1, startNode.Id, startNode.RfidId, prevDir, null, MagnetDirection.Straight, false) };
+                    result.TotalDistance = 0;
+                    return result;
+                }
+                else
+                {
+                    //시작과 목표가 다른경우이므로 현재위치에서 목표까지 단순경로 생성해서 반환하면 된다.
+                    return this.FindBasicPath(startNode, targetNode, prevNode, prevDir);
+                }
+            }
+            else if (startZone == MapZone.Charger && targetZone == MapZone.Charger)
+            {
+                //모니터가 위에 있다면 방향이 일치하지 않으므로 턴(3)을 해야 한후 목표까지 이동해야한다
+                if (monitorMode == MapZoneMonitor.LeftTop)
+                {
+                    var newpath = new List<string> { "73B", "6B", "10B", "7F", "11F", "3T", "3F", "11F", "7B", "10B", "6B", "73B" };
+                    int startIndex = newpath.FindIndex(p => matchNode(p, startNode.RfidId));
+                    if (startIndex != -1) newpath = newpath.Skip(startIndex).ToList();
+                    return ConvertHardcodedPathToResult(newpath, startNode, prevNode, prevDir);
+                }
+                else if (startNode.RfidId.Equals(targetNode.RfidId)) //시작과 목표가 같을경우
+                {
+                    var result = new AGVPathResult { Success = true };
+                    result.Path = new List<MapNode> { startNode };
+                    result.DetailedPath = new List<NodeMotorInfo> { new NodeMotorInfo(1, startNode.Id, startNode.RfidId, prevDir, null, MagnetDirection.Straight, false) };
+                    result.TotalDistance = 0;
+                    return result;
+                }
+                else
+                {
+                    //시작과 목표가 다른경우이므로 현재위치에서 목표까지 단순경로 생성해서 반환하면 된다.
+                    return this.FindBasicPath(startNode, targetNode, prevNode, prevDir);
+                }
+            }
             else
             {
-                //다른경우는 아직 처리하지 않는다
+                //
             }
 
+
             return AGVPathResult.CreateFailure("경로를 계산할 수 없습니다");
         }
 
@@ -1141,11 +1262,23 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 {
                     if (prevNode.RfidId == 20)
                         return MapZoneMonitor.LeftTop;
+                    else
+                    {
+                        int bdx = startNode.Position.X - prevNode.Position.X;
+                        if (bdx < 0) return MapZoneMonitor.LeftTop;
+                        else return MapZoneMonitor.RightBtm;
+                    }
                 }
                 else if (prevDir == AgvDirection.Backward)
                 {
                     if (prevNode.RfidId == 20)
                         return MapZoneMonitor.RightBtm;
+                    else
+                    {
+                        int bdx = startNode.Position.X - prevNode.Position.X;
+                        if (bdx < 0) return MapZoneMonitor.RightBtm;
+                        else return MapZoneMonitor.LeftTop;
+                    }
                 }
             }
 

AGVLogic/AGVSimulator/AGVSimulator.csproj

@@ -45,6 +45,12 @@
     </Reference>
   </ItemGroup>
   <ItemGroup>
+    <Compile Include="fMain.cs">
+      <SubType>Form</SubType>
+    </Compile>
+    <Compile Include="fMain.Designer.cs">
+      <DependentUpon>fMain.cs</DependentUpon>
+    </Compile>
     <Compile Include="Forms\ComboBoxItem.cs" />
     <Compile Include="Forms\DirectionItem.cs" />
     <Compile Include="Forms\PathTestLogItem.cs" />
@@ -56,20 +62,9 @@
     </Compile>
     <Compile Include="Models\SimulatorConfig.cs" />
     <Compile Include="Models\SimulationState.cs" />
-    <Compile Include="Forms\SimulatorForm.cs">
-      <SubType>Form</SubType>
-    </Compile>
-    <Compile Include="Forms\SimulatorForm.Designer.cs">
-      <DependentUpon>SimulatorForm.cs</DependentUpon>
-    </Compile>
     <Compile Include="Program.cs" />
     <Compile Include="Properties\AssemblyInfo.cs" />
   </ItemGroup>
-  <ItemGroup>
-    <EmbeddedResource Include="Forms\SimulatorForm.resx">
-      <DependentUpon>SimulatorForm.cs</DependentUpon>
-    </EmbeddedResource>
-  </ItemGroup>
   <ItemGroup>
     <None Include="build.bat" />
     <None Include="packages.config" />
@@ -84,5 +79,10 @@
       <Name>AGVMapEditor</Name>
     </ProjectReference>
   </ItemGroup>
+  <ItemGroup>
+    <EmbeddedResource Include="fMain.resx">
+      <DependentUpon>fMain.cs</DependentUpon>
+    </EmbeddedResource>
+  </ItemGroup>
   <Import Project="$(MSBuildToolsPath)\Microsoft.CSharp.targets" />
 </Project>

Document/통신프로토콜/.~lock.통신 프로토콜_AGV_V350_LF_25.01.10_r2.xlsx#

@@ -1 +0,0 @@
-,BACKUPPC/1,backuppc,26.02.2026 11:12,file:///C:/Users/1/AppData/Roaming/LibreOffice/4;