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2026-01-29 17:15:08 +09:00
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56
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs
View File

@@ -33,7 +33,7 @@ namespace Project
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
PUB.log.Add($"[{funcname}] 버퍼진입시작({PUB.NextWorkCmd}) Turn:{PUB._virtualAGV.Turn}");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 버퍼진입시작({PUB.NextWorkCmd}) Turn:{PUB._virtualAGV.Turn}");
PUB.Speak(Lang.진입을작합니다);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -63,7 +63,7 @@ namespace Project
//이미 턴이 되어있는지 확인한다 (재진입 시 중복 실행 방지)
if (PUB._virtualAGV.Turn == AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)
{
PUB.log.Add($"[{funcname}] 이미 Left Turn 완료 상태입니다. 턴 명령을 건너뜁니다.");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 이미 Left Turn 완료 상태입니다. 턴 명령을 건너뜁니다.");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
else
@@ -74,19 +74,19 @@ namespace Project
if (turnState == arDev.eNarumiTurn.Left || turnState == arDev.eNarumiTurn.LeftIng)
{
//이미 좌회전 중이거나 완료된 하드웨어 상태
PUB.log.Add($"[{funcname}] 하드웨어 좌회전 상태 확인됨({turnState}). 명령을 건너뜁니다.");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 하드웨어 좌회전 상태 확인됨({turnState}). 명령을 건너뜁니다.");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
else if (turnState == arDev.eNarumiTurn.Right || turnState == arDev.eNarumiTurn.RightIng)
{
//비정상 상태 (우회전 중?)
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}] 턴 방향 불일치(Current:{turnState}). 우회전 상태에서 좌회전을 시도할 수 없습니다.");
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 턴 방향 불일치(Current:{turnState}). 우회전 상태에서 좌회전을 시도할 수 없습니다.");
}
else
{
//정상 (None) -> 턴 명령 실행
PUB.AGV.AGVMoveLeft180Turn();
PUB.log.Add("AGV Left Turn");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Left Turn");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
@@ -121,7 +121,7 @@ namespace Project
return false;
}
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90; //턴완료
PUB.log.Add($"[{funcname}] Turn(left) 완료");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] Turn(left) 완료");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); //이미완료된상태이므로 다음으로 진행한다.
return false;
}
@@ -130,8 +130,7 @@ namespace Project
//버퍼에들어갈때에는 가져다 놓을때도 가지러 갈때에도 리프트는 내려서 들어간다
var liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN;
PUB.AGV.LiftControl(liftCmd);
PUB.log.Add($"[{funcname}] 리프트를 내립니다");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 리프트를 내립니다");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
@@ -142,7 +141,7 @@ namespace Project
{
if (seqtime.TotalSeconds > 20)
{
PUB.log.AddAT($"[{funcname}] 리프트가 내려가지 않아 1회 재시도 합니다");
PUB.log.AddAT($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 리프트가 내려가지 않아 1회 재시도 합니다");
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);
//재시도를 했으니 다음으로 진행하게한다
}
@@ -162,11 +161,13 @@ namespace Project
{
if (seqtime.TotalSeconds > 20)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.LIFT_ERROR, $"[{funcname}] 리프트가 내려가지 않습니다");
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.LIFT_ERROR, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 리프트가 내려가지 않습니다");
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 리프트 하강 완료");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
@@ -179,7 +180,7 @@ namespace Project
// 이미 목적지(Mark 2)에 도착한 것으로 간주하여 후진을 생략한다.
if (PUB._virtualAGV.Turn == AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90 && PUB.AGV.signal1.mark_sensor == true)
{
PUB.log.Add($"[{funcname}] 이미 목적지 도착 확인됨(Turn:L90, Sensor:ON). 후진 이동을 생략합니다.");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 이미 목적지 도착 확인됨(Turn:L90, Sensor:ON). 후진 이동을 생략합니다.");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
@@ -203,6 +204,7 @@ namespace Project
}
//후진이동을한다
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 도킹을 위해 후진 이동 시작 (Dir:Backward, Spd:Low)");
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
@@ -219,13 +221,20 @@ namespace Project
}
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV 이동 확인 완료");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//마크스탑으로 이동
if (seqtime.TotalSeconds < 1.5) //일부시간을 기다려줘야한다.
{
return false;
}
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MarkStop 명령 전송 (도킹 위치 정렬)");
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -241,6 +250,7 @@ namespace Project
return false;
}
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MarkStop 신호 확인 완료");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -258,6 +268,24 @@ namespace Project
}
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV멈춤확인");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//마크센서확인
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
{
if (seqtime.TotalSeconds > 3)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.MARK_SENSOR_FAIL);
return false;
}
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 마크센서 확인완료");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -265,21 +293,21 @@ namespace Project
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
if (seqtime.TotalSeconds < 2) return false;
PUB.log.Add($"[{funcname}] 작업({PUB.NextWorkCmd}) 완료. 대기 상태로 전환 (퇴출 명령 대기)");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 작업({PUB.NextWorkCmd}) 완료. 대기 상태로 전환 (퇴출 명령 대기)");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//완료되었다.
PUB.log.Add($"[{funcname}] 버퍼 진입 및 작업 완료");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 버퍼 진입 완료");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
// 작업을 마치고 설비 안에 멈춰있는 상태.
// ACS가 이 상태를 확인하고 NextWorkCmd로 퇴출(Out) 명령을 보내야 함.
PUB.AddEEDB($"[{funcname}] 버퍼작업완료({PUB.Result.TargetPos})");
//PUB.AddEEDB($"[{funcname}] 버퍼작업완료({PUB.Result.TargetPos})");
return true;
}
}

50
HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
View File

@@ -78,7 +78,7 @@ namespace Project
{
if (string.IsNullOrEmpty(errmsg))
{
errmsg = ENIGProtocol.AGVUtility.GetAGVErrorMessage(ecode);
errmsg = ENIGProtocol.AGVUtility.GetAGVErrorMessage(ecode);
}
PUB.AGV.AGVMoveStop(errmsg);
@@ -214,7 +214,7 @@ namespace Project
//predict 를 이용하여 다음 이동을 모두 확인한다.
var nextAction = PUB._virtualAGV.Predict();
// [DEBUG] 예측 결과 로그 추가
// 너무 빈번하게 찍히지 않도록 변화가 있을 때만 찍거나, 특정 조건에서 찍는 것이 좋으나
// 디버깅 요청이므로 일단 주요 정보 출력
@@ -232,23 +232,51 @@ namespace Project
return false;
}
//모터에서 정지를 요청했다
if (nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop)
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run)
{
// 완료(Complete) 상태라면 MarkStop 전송
if (nextAction.Reason == AGVNavigationCore.Models.eAGVCommandReason.MarkStop)
{
PUB.log.Add("다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)");
PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
if (PUB.AGV.data.Speed != 'S')
{
// [쿨타임 적용] 정지 명령은 별도의 타이머(LastStopCommandTime)를 사용하여
// 이동 직후라도 즉시 반응할 수 있도록 한다. (이미 정지신호를 보냈다면 2초 대기)
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime);
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{
PUB.log.Add("다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)");
PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
// 정지 타이머 갱신 (연속 정지 방지)
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastStopCommandTime);
// 일반 타이머도 갱신 (정지 직후 불필요한 이동 방지)
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}
}
else
{
PUB.log.Add($"다음행동예측에서 장비 멈춤이 확인되었습니다({nextAction.Reason})");
PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message);
// [쿨타임 적용] 정지 명령은 별도의 타이머(LastStopCommandTime)를 사용하여
// 이동 직후라도 즉시 반응할 수 있도록 한다. (이미 정지신호를 보냈다면 2초 대기)
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime);
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{
PUB.log.Add($"다음행동예측에서 장비 멈춤이 확인되었습니다({nextAction.Reason})");
PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message);
// 정지 타이머 갱신 (연속 정지 방지)
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastStopCommandTime);
// 일반 타이머도 갱신 (정지 직후 불필요한 이동 방지)
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}
}
// 목적지 도착 여부 확인
@@ -258,7 +286,7 @@ namespace Project
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
// 경로가 존재한다면...
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
{
var lastInfo = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Last();
// 위치와 방향이 모두 일치해야 완료된 것으로 본다.
@@ -278,8 +306,8 @@ namespace Project
}
else
{
// ...
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
// ...
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
{
// ...
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료, No Path Info) Node:...");
@@ -345,7 +373,7 @@ namespace Project
PUB.log.Add($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}");
else
PUB.log.AddE($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}");
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}

30
HMI/Project/StateMachine/_AGV.cs
View File

@@ -80,12 +80,12 @@ namespace Project
if (VAR.BOOL[eVarBool.AGV_ERROR] != (agv_err > 0))
{
VAR.BOOL[eVarBool.AGV_ERROR] = (agv_err > 0);
PUB.logagv.Add($"new AGV_ERROR ({PUB.AGV.error.Value})");
PUB.logagv.Add($"[_AGV] new AGV_ERROR ({PUB.AGV.error.Value})");
}
if (VAR.BOOL[eVarBool.EMERGENCY] != agv_emg)
{
VAR.BOOL[eVarBool.EMERGENCY] = agv_emg;
PUB.logagv.Add($"new EMERGENCY ({VAR.BOOL[eVarBool.EMERGENCY]})");
PUB.logagv.Add($"n[_AGV] ew EMERGENCY ({VAR.BOOL[eVarBool.EMERGENCY]})");
}
@@ -95,7 +95,7 @@ namespace Project
if (agv_chg)
{
VAR.TIME[eVarTime.ChargeStart] = DateTime.Now;
PUB.logagv.Add($"충전시작:{VAR.TIME[eVarTime.ChargeStart]}");
PUB.logagv.Add($"[_AGV] 충전시작:{VAR.TIME[eVarTime.ChargeStart]}");
}
_charging = agv_chg;
}
@@ -103,7 +103,7 @@ namespace Project
//배터리충전상태
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] != agv_chg)
{
PUB.log.Add($"충전상태전환 {agv_chg}");
PUB.log.Add($"[_AGV] 충전상태전환 {agv_chg}");
VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] = agv_chg;
}
@@ -130,26 +130,24 @@ namespace Project
//마크센서 상태가 변경이 되었다면
if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR] != PUB.AGV.signal1.mark_sensor)
{
PUB.logagv.Add($"MARK_SENSOR 변경({PUB.AGV.signal1.mark_sensor})");
PUB.logagv.Add($"[_AGV] MARK_SENSOR 변경({PUB.AGV.signal1.mark_sensor})");
VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR] = PUB.AGV.signal1.mark_sensor;
//AGV가 멈췄고 마크센서가 ON되었다면 마지막 RFID 위치가 확정된경우이다
if (agv_stp && VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR])
{
PUB.log.Add("마크스탑이 확인되어 최종위치를 PASS 처리 합니다");
var curnode = PUB._virtualAGV.SetCurrentNodeMarkStop();
if (curnode == true)
{
PUB.log.Add($"마크스탑으로 해당노드의 이동을 확정합니다");
PUB.log.Add($"[_AGV] 마크스탑이 확인되어 현재위치({PUB._virtualAGV.CurrentNode.ID2})를 PASS 처리 합니다");
}
else PUB.log.AddAT($"마크스탑이 확인되었으나 현재 노드가없어 PASS를 설정하지 못함");
}
}
if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] == VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR])
{
VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] = !VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR];
VAR.TIME[eVarTime.MarkSensorOff] = DateTime.Now;
PUB.log.Add($"MARK_SENSOROFF 변경({VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF]})");
PUB.log.Add($"[_AGV] MARK_SENSOROFF 변경({VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF]})");
}
}
@@ -159,11 +157,11 @@ namespace Project
//자동 실행 중이다.
PUB.Result.LastTAG = PUB.AGV.data.TagNo;//.ToString("0000");
PUB.log.Add($"AGV 태그수신 : {PUB.AGV.data.TagNo} LastTag:{PUB.Result.LastTAG}");
PUB.log.Add($"[_AGV] AGV 태그수신 : {PUB.AGV.data.TagNo} LastTag:{PUB.Result.LastTAG}");
//POT/NOT 보면 일단 바로 멈추게한다
if (PUB.Result.CurrentPos == ePosition.POT || PUB.Result.CurrentPos == ePosition.NOT)
{
var logEMsg = $"Stop by [POT/NOT]";
var logEMsg = $"[_AGV] Stop by [POT/NOT]";
PUB.AGV.AGVMoveStop(logEMsg);
PUB.log.AddE(logEMsg);
}
@@ -173,7 +171,7 @@ namespace Project
if (CurrentNode == null)
{
//없는 노드는 자동으로 추가한다
var newNodeId = $"AUTO_{PUB.Result.LastTAG}";
var newNodeId = $"[_AGV] AUTO_{PUB.Result.LastTAG}";
var newNode = new MapNode
{
Id = newNodeId,
@@ -188,7 +186,7 @@ namespace Project
PUB._mapCanvas.Nodes.Add(newNode);
// 로그 기록
PUB.log.AddI($"RFID:{PUB.Result.LastTAG} 노드를 자동 추가했습니다 (NodeId: {newNodeId})");
PUB.log.AddI($"[_AGV] RFID:{PUB.Result.LastTAG} 노드를 자동 추가했습니다 (NodeId: {newNodeId})");
// CurrentNode에 새로 생성한 노드 할당
CurrentNode = newNode;
@@ -208,10 +206,10 @@ namespace Project
}
break;
case arDev.Narumi.DataType.ACK:
PUB.logagv.Add($"AGV_[ACK]Receive : {PUB.AGV.ACKData}");
PUB.logagv.Add($"[_AGV] AGV_[ACK]Receive : {PUB.AGV.ACKData}");
break;
default:
PUB.logagv.Add($"AGV_DataReceive : {e.DataType}");
PUB.logagv.Add($"[_AGV] AGV_DataReceive : {e.DataType}");
break;
}
@@ -275,7 +273,7 @@ namespace Project
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine($"[AGV_DataReceive] {ex.Message}");
Console.WriteLine($"[_AGV] [AGV_DataReceive] {ex.Message}");
}
}
}

45
HMI/Project/StateMachine/_Xbee.cs
View File

@@ -119,7 +119,52 @@ namespace Project
PUB.sm.SetNewRunStep(nextStep);
}
break;
case ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOnExit:
case ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOffExit:
{
Resultclear();
PUB.log.AddI($"XBEE:작업명령수신:{cmd}");
// 현재 위치 확인 (TargetNode가 아닌 CurrentNode 기준)
var currNode = PUB._virtualAGV.CurrentNode;
if (currNode == null)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 현재 노드를 알 수 없습니다");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, "Unknown Current Node");
return;
}
var targetNode = PUB._virtualAGV.TargetNode;
if (targetNode == null)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 목표 노드를 알 수 없습니다");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, "Unknown Target Node");
return;
}
//버퍼의 경우 직전에 멈추기 때문에 스테이션종류를 보정해준다
var StationType = currNode.StationType;
if (StationType == StationType.Normal && targetNode.StationType == StationType.Buffer)
StationType = StationType.Buffer;
ERunStep nextStep = ERunStep.READY;
switch (StationType)
{
case StationType.Loader: nextStep = ERunStep.LOADER_OUT; break;
case StationType.UnLoader: nextStep = ERunStep.UNLOADER_OUT; break;
case StationType.Buffer: nextStep = ERunStep.BUFFER_OUT; break;
case StationType.Clearner: nextStep = ERunStep.CLEANER_OUT; break;
default:
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 해당 노드타입({StationType})은 작업을 지원하지 않습니다.");
return;
}
//다음명령처리
PUB.NextWorkCmd = cmd;
PUB.log.AddI($"작업 시작: {nextStep} (Type: {cmd})");
PUB.sm.SetNewRunStep(nextStep);
}
break;
case ENIGProtocol.AGVCommandHE.Charger: // 112
{
Resultclear();