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buffer in 시퀀스 확인 완료

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2026-01-29 17:15:08 +09:00
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56
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs
View File

@@ -33,7 +33,7 @@ namespace Project
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
PUB.log.Add($"[{funcname}] 버퍼진입시작({PUB.NextWorkCmd}) Turn:{PUB._virtualAGV.Turn}");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 버퍼진입시작({PUB.NextWorkCmd}) Turn:{PUB._virtualAGV.Turn}");
PUB.Speak(Lang.진입을작합니다);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -63,7 +63,7 @@ namespace Project
//이미 턴이 되어있는지 확인한다 (재진입 시 중복 실행 방지)
if (PUB._virtualAGV.Turn == AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)
{
PUB.log.Add($"[{funcname}] 이미 Left Turn 완료 상태입니다. 턴 명령을 건너뜁니다.");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 이미 Left Turn 완료 상태입니다. 턴 명령을 건너뜁니다.");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
else
@@ -74,19 +74,19 @@ namespace Project
if (turnState == arDev.eNarumiTurn.Left || turnState == arDev.eNarumiTurn.LeftIng)
{
//이미 좌회전 중이거나 완료된 하드웨어 상태
PUB.log.Add($"[{funcname}] 하드웨어 좌회전 상태 확인됨({turnState}). 명령을 건너뜁니다.");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 하드웨어 좌회전 상태 확인됨({turnState}). 명령을 건너뜁니다.");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
else if (turnState == arDev.eNarumiTurn.Right || turnState == arDev.eNarumiTurn.RightIng)
{
//비정상 상태 (우회전 중?)
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}] 턴 방향 불일치(Current:{turnState}). 우회전 상태에서 좌회전을 시도할 수 없습니다.");
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 턴 방향 불일치(Current:{turnState}). 우회전 상태에서 좌회전을 시도할 수 없습니다.");
}
else
{
//정상 (None) -> 턴 명령 실행
PUB.AGV.AGVMoveLeft180Turn();
PUB.log.Add("AGV Left Turn");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Left Turn");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
@@ -121,7 +121,7 @@ namespace Project
return false;
}
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90; //턴완료
PUB.log.Add($"[{funcname}] Turn(left) 완료");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] Turn(left) 완료");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); //이미완료된상태이므로 다음으로 진행한다.
return false;
}
@@ -130,8 +130,7 @@ namespace Project
//버퍼에들어갈때에는 가져다 놓을때도 가지러 갈때에도 리프트는 내려서 들어간다
var liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN;
PUB.AGV.LiftControl(liftCmd);
PUB.log.Add($"[{funcname}] 리프트를 내립니다");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 리프트를 내립니다");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
@@ -142,7 +141,7 @@ namespace Project
{
if (seqtime.TotalSeconds > 20)
{
PUB.log.AddAT($"[{funcname}] 리프트가 내려가지 않아 1회 재시도 합니다");
PUB.log.AddAT($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 리프트가 내려가지 않아 1회 재시도 합니다");
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);
//재시도를 했으니 다음으로 진행하게한다
}
@@ -162,11 +161,13 @@ namespace Project
{
if (seqtime.TotalSeconds > 20)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.LIFT_ERROR, $"[{funcname}] 리프트가 내려가지 않습니다");
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.LIFT_ERROR, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 리프트가 내려가지 않습니다");
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 리프트 하강 완료");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
@@ -179,7 +180,7 @@ namespace Project
// 이미 목적지(Mark 2)에 도착한 것으로 간주하여 후진을 생략한다.
if (PUB._virtualAGV.Turn == AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90 && PUB.AGV.signal1.mark_sensor == true)
{
PUB.log.Add($"[{funcname}] 이미 목적지 도착 확인됨(Turn:L90, Sensor:ON). 후진 이동을 생략합니다.");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 이미 목적지 도착 확인됨(Turn:L90, Sensor:ON). 후진 이동을 생략합니다.");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
@@ -203,6 +204,7 @@ namespace Project
}
//후진이동을한다
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 도킹을 위해 후진 이동 시작 (Dir:Backward, Spd:Low)");
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
@@ -219,13 +221,20 @@ namespace Project
}
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV 이동 확인 완료");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//마크스탑으로 이동
if (seqtime.TotalSeconds < 1.5) //일부시간을 기다려줘야한다.
{
return false;
}
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MarkStop 명령 전송 (도킹 위치 정렬)");
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -241,6 +250,7 @@ namespace Project
return false;
}
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MarkStop 신호 확인 완료");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -258,6 +268,24 @@ namespace Project
}
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV멈춤확인");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//마크센서확인
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
{
if (seqtime.TotalSeconds > 3)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.MARK_SENSOR_FAIL);
return false;
}
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 마크센서 확인완료");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -265,21 +293,21 @@ namespace Project
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
if (seqtime.TotalSeconds < 2) return false;
PUB.log.Add($"[{funcname}] 작업({PUB.NextWorkCmd}) 완료. 대기 상태로 전환 (퇴출 명령 대기)");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 작업({PUB.NextWorkCmd}) 완료. 대기 상태로 전환 (퇴출 명령 대기)");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//완료되었다.
PUB.log.Add($"[{funcname}] 버퍼 진입 및 작업 완료");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 버퍼 진입 완료");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
// 작업을 마치고 설비 안에 멈춰있는 상태.
// ACS가 이 상태를 확인하고 NextWorkCmd로 퇴출(Out) 명령을 보내야 함.
PUB.AddEEDB($"[{funcname}] 버퍼작업완료({PUB.Result.TargetPos})");
//PUB.AddEEDB($"[{funcname}] 버퍼작업완료({PUB.Result.TargetPos})");
return true;
}
}

50
HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
View File

@@ -78,7 +78,7 @@ namespace Project
{
if (string.IsNullOrEmpty(errmsg))
{
errmsg = ENIGProtocol.AGVUtility.GetAGVErrorMessage(ecode);
errmsg = ENIGProtocol.AGVUtility.GetAGVErrorMessage(ecode);
}
PUB.AGV.AGVMoveStop(errmsg);
@@ -214,7 +214,7 @@ namespace Project
//predict 를 이용하여 다음 이동을 모두 확인한다.
var nextAction = PUB._virtualAGV.Predict();
// [DEBUG] 예측 결과 로그 추가
// 너무 빈번하게 찍히지 않도록 변화가 있을 때만 찍거나, 특정 조건에서 찍는 것이 좋으나
// 디버깅 요청이므로 일단 주요 정보 출력
@@ -232,23 +232,51 @@ namespace Project
return false;
}
//모터에서 정지를 요청했다
if (nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop)
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run)
{
// 완료(Complete) 상태라면 MarkStop 전송
if (nextAction.Reason == AGVNavigationCore.Models.eAGVCommandReason.MarkStop)
{
PUB.log.Add("다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)");
PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
if (PUB.AGV.data.Speed != 'S')
{
// [쿨타임 적용] 정지 명령은 별도의 타이머(LastStopCommandTime)를 사용하여
// 이동 직후라도 즉시 반응할 수 있도록 한다. (이미 정지신호를 보냈다면 2초 대기)
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime);
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{
PUB.log.Add("다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)");
PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
// 정지 타이머 갱신 (연속 정지 방지)
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastStopCommandTime);
// 일반 타이머도 갱신 (정지 직후 불필요한 이동 방지)
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}
}
else
{
PUB.log.Add($"다음행동예측에서 장비 멈춤이 확인되었습니다({nextAction.Reason})");
PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message);
// [쿨타임 적용] 정지 명령은 별도의 타이머(LastStopCommandTime)를 사용하여
// 이동 직후라도 즉시 반응할 수 있도록 한다. (이미 정지신호를 보냈다면 2초 대기)
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime);
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{
PUB.log.Add($"다음행동예측에서 장비 멈춤이 확인되었습니다({nextAction.Reason})");
PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message);
// 정지 타이머 갱신 (연속 정지 방지)
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastStopCommandTime);
// 일반 타이머도 갱신 (정지 직후 불필요한 이동 방지)
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}
}
// 목적지 도착 여부 확인
@@ -258,7 +286,7 @@ namespace Project
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
// 경로가 존재한다면...
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
{
var lastInfo = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Last();
// 위치와 방향이 모두 일치해야 완료된 것으로 본다.
@@ -278,8 +306,8 @@ namespace Project
}
else
{
// ...
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
// ...
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
{
// ...
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료, No Path Info) Node:...");
@@ -345,7 +373,7 @@ namespace Project
PUB.log.Add($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}");
else
PUB.log.AddE($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}");
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}