..

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AGVPathResult.cs

@@ -64,7 +64,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
         /// <summary>
         /// 오류 메시지 (실패시)
         /// </summary>
-        public string ErrorMessage { get; set; }
+        public string Message { get; set; }
 
         /// <summary>
         /// 도킹 검증 결과
@@ -116,7 +116,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
             ExploredNodes = 0;
             EstimatedTimeSeconds = 0;
             RotationCount = 0;
-            ErrorMessage = string.Empty;
+            Message = string.Empty;
             PlanDescription = string.Empty;
             RequiredDirectionChange = false;
             DirectionChangeNode = string.Empty;
@@ -149,36 +149,19 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
         }
 
 
-
         /// <summary>
         /// 실패 결과 생성
         /// </summary>
         /// <param name="errorMessage">오류 메시지</param>
         /// <param name="calculationTimeMs">계산 시간</param>
-        /// <returns>실패 결과</returns>
-        public static AGVPathResult CreateFailure(string errorMessage, long calculationTimeMs)
-        {
-            return new AGVPathResult
-            {
-                Success = false,
-                ErrorMessage = errorMessage,
-                CalculationTimeMs = calculationTimeMs
-            };
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 실패 결과 생성 (확장)
-        /// </summary>
-        /// <param name="errorMessage">오류 메시지</param>
-        /// <param name="calculationTimeMs">계산 시간</param>
         /// <param name="exploredNodes">탐색된 노드 수</param>
         /// <returns>실패 결과</returns>
-        public static AGVPathResult CreateFailure(string errorMessage, long calculationTimeMs, int exploredNodes)
+        public static AGVPathResult CreateFailure(string errorMessage, long calculationTimeMs = 0, int exploredNodes = 0)
         {
             return new AGVPathResult
             {
                 Success = false,
-                ErrorMessage = errorMessage,
+                Message = errorMessage,
                 CalculationTimeMs = calculationTimeMs,
                 ExploredNodes = exploredNodes
             };
@@ -276,22 +259,6 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
             }
         }
 
-        /// <summary>
-        /// 상세 경로 정보 반환
-        /// </summary>
-        /// <returns>상세 정보 문자열</returns>
-        public string GetDetailedInfo()
-        {
-            if (!Success)
-            {
-                return $"경로 계산 실패: {ErrorMessage} (계산시간: {CalculationTimeMs}ms)";
-            }
-
-            return $"경로: {Path.Count}개 노드, 거리: {TotalDistance:F1}px, " +
-                   $"회전: {RotationCount}회, 예상시간: {EstimatedTimeSeconds:F1}초, " +
-                   $"계산시간: {CalculationTimeMs}ms";
-        }
-
         /// <summary>
         /// 경로의 노드 정보를 포함
         /// </summary>
@@ -300,13 +267,14 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
         {
             if (!Success)
             {
-                return $"경로 계산 실패: {ErrorMessage} (계산시간: {CalculationTimeMs}ms)";
+                return $"경로 계산 실패: {Message} (계산시간: {CalculationTimeMs}ms)";
             }
 
-            var data = DetailedPath.Select(t => {
+            var data = DetailedPath.Select(t =>
-                return $"{t.RfidId}[{t.NodeId}] {t.MotorDirection.ToString().Substring(0,1)}-{t.MagnetDirection.ToString().Substring(0,1)}";
+            {
+                return $"{t.RfidId}[{t.NodeId}] {t.MotorDirection.ToString().Substring(0, 1)}-{t.MagnetDirection.ToString().Substring(0, 1)}";
             });
-            return string.Join(" → ",data);
+            return string.Join(" → ", data);
         }
 
 
@@ -334,7 +302,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
             }
             else
             {
-                return $"Failed: {ErrorMessage}";
+                return $"Failed: {Message}";
             }
         }
     }

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AStarPathfinder.cs

@@ -351,12 +351,12 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
 
             if (!previousResult.Success)
                 return AGVPathResult.CreateFailure(
-                    $"이전 경로 결과 실패: {previousResult.ErrorMessage}",
+                    $"이전 경로 결과 실패: {previousResult.Message}",
                     previousResult.CalculationTimeMs);
 
             if (!currentResult.Success)
                 return AGVPathResult.CreateFailure(
-                    $"현재 경로 결과 실패: {currentResult.ErrorMessage}",
+                    $"현재 경로 결과 실패: {currentResult.Message}",
                     currentResult.CalculationTimeMs);
 
             // 경로가 비어있는 경우 처리

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs

@@ -138,7 +138,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             pathResult.PrevDirection = prevDirection;
 
             if (!pathResult.Success)
-                return AGVPathResult.CreateFailure(pathResult.ErrorMessage ?? "경로 없음", 0, 0);
+                return AGVPathResult.CreateFailure(pathResult.Message ?? "경로 없음", 0, 0);
 
             // 3. 상세 데이터 생성 (갈림길 마그넷 방향 계산 포함)
             // 3. 상세 데이터 생성 (갈림길 마그넷 방향 계산 포함)

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/NodeMotorInfo.cs

@@ -108,7 +108,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
         /// </summary>
         public override string ToString()
         {
-            var result = $"R{RfidId}[N{NodeId}]:{MotorDirection}";
+            var result = $"R{RfidId}[*{NodeId}]:{MotorDirection}";
 
             // 마그넷 방향이 직진이 아닌 경우 표시
             if (MagnetDirection != MagnetDirection.Straight)

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/DockingValidator.cs

@@ -191,7 +191,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
             }
 
             // 검증 수행
-            if (LastNodeInfo.MotorDirection == requiredDirection && pathResult.DetailedPath[pathResult.DetailedPath.Count - 2].MotorDirection == requiredDirection)
+            if (LastNodeInfo.MotorDirection == requiredDirection && pathResult.DetailedPath[pathResult.DetailedPath.Count - 1].MotorDirection == requiredDirection)
             {
                 System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] ✅ 도킹 검증 성공");
                 return DockingValidationResult.CreateValid(

Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs

@@ -108,7 +108,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         }
 
         private UnifiedAGVCanvas _simulatorCanvas;
-        private AGVPathfinder _advancedPathfinder;
+        // private AGVPathfinder _advancedPathfinder;
         private List<VirtualAGV> _agvList;
         private SimulationState _simulationState;
         private System.Windows.Forms.Timer _simulationTimer;
@@ -1579,7 +1579,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         /// UI 상태로부터 테스트 결과 생성 (테스트용)
         /// </summary>
         private PathTestLogItem CreateTestResultFromUI(MapNode prevNode, MapNode targetNode,
-            string directionName, (bool result, string message) calcResult)
+            string directionName, AGVPathResult calcResult)
         {
             var currentNode = _simulatorCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.Id ==
                 (_agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV)?.CurrentNodeId);
@@ -1593,10 +1593,10 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                 DockingPosition = (targetNode.StationType == StationType.Charger1 || targetNode.StationType == StationType.Charger2) ? "충전기" : "장비"
             };
 
-            if (calcResult.result)
+            if (calcResult.Success)
             {
                 // 경로 계산 성공 - 현재 화면에 표시된 경로 정보 사용
-                var currentPath = _simulatorCanvas.CurrentPath;
+                var currentPath = calcResult;// _simulatorCanvas.CurrentPath;
                 if (currentPath != null && currentPath.Success)
                 {
                     // 도킹 검증
@@ -1626,7 +1626,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             {
                 // 경로 계산 실패
                 logItem.Success = false;
-                logItem.Message = calcResult.message;
+                logItem.Message = calcResult.Message;
                 logItem.DetailedPath = "-";
             }
 
@@ -1763,19 +1763,25 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                             SetTargetNodeComboBox(dockingTarget.Id);
 
                             // 경로 계산 버튼 클릭 (실제 사용자 동작)
-                            //var calcResult = CalcPath();
+                            var startNode = (_startNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>)?.Value;
+                            var targetNode = (_targetNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>)?.Value;
+                            var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
+                            var calcResult = CalcPath(startNode, targetNode, this._simulatorCanvas.Nodes,selectedAGV.PrevNode, selectedAGV.PrevDirection);
+
+
+
 
                             //// 테스트 결과 생성
-                            //testResult = CreateTestResultFromUI(nodeA, dockingTarget, directionName, calcResult);
+                            testResult = CreateTestResultFromUI(nodeA, dockingTarget, directionName, calcResult);
 
                             //// 로그 추가
-                            //logForm.AddLogItem(testResult);
+                            logForm.AddLogItem(testResult);
 
                             //// 실패한 경우에만 경로를 화면에 표시 (시각적 확인)
-                            //if (!testResult.Success && _simulatorCanvas.CurrentPath != null)
+                            if (!testResult.Success && _simulatorCanvas.CurrentPath != null)
-                            //{
+                            {
-                            //    _simulatorCanvas.Invalidate();
+                                _simulatorCanvas.Invalidate();
-                            //}
+                            }
 
                             Application.DoEvents();
                         });
@@ -2519,72 +2525,102 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
         private void btPath2_Click(object sender, EventArgs e)
         {
+            // 1. 기본 정보 획득
+            if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _startNodeCombo.Text == "선택하세요") SetStartNodeFromAGVPosition();
+            if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _targetNodeCombo.SelectedItem == null)
+            {
+                MessageBox.Show("시작/목표 노드를 확인하세요");
+                return;
+            }
+
+            //var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
+            //if (selectedAGV == null) return AGVPathResult.CreateFailure("Virtual AGV 없음");
+            var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
+
             // 경로계산2 (Gateway Logic)
-            var rlt = CalcPathGateway();
+            var startNode = (_startNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>)?.Value;
-            if (rlt.result == false) MessageBox.Show(rlt.message, "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+            var targetNode = (_targetNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>)?.Value;
+            var rlt = CalcPath(startNode, targetNode, this._simulatorCanvas.Nodes, selectedAGV.PrevNode, selectedAGV.PrevDirection);
+            if (rlt.Success == false) MessageBox.Show(rlt.Message, "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+            else
+            {
+                // 8. 적용  
+                
+                ApplyResultToSimulator(rlt, selectedAGV);
+                UpdateAdvancedPathDebugInfo(rlt);
+            }
+
         }
 
         /// <summary>
         /// 길목(Gateway) 기반 경로 계산
+        /// 버퍼-버퍼 상태에서는 별도의 추가 로직을 적용합니다
         /// </summary>
-        private (bool result, string message) CalcPathGateway()
+        public AGVPathResult CalcPath(MapNode startNode, MapNode targetNode, List<MapNode> nodes,
+            MapNode prevNode, AgvDirection prevDir)
         {
-            // 1. 기본 정보 획득
+            AGVPathResult Retval;
-            if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _startNodeCombo.Text == "선택하세요") SetStartNodeFromAGVPosition();
-            if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _targetNodeCombo.SelectedItem == null) return (false, "시작/목표 노드 선택 필요");
 
-            var startNode = (_startNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>)?.Value;
+            if (startNode == null || targetNode == null) return AGVPathResult.CreateFailure("시작/종료노드가 지정되지 않음");
-            var targetNode = (_targetNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>)?.Value;
-            if (startNode == null || targetNode == null) return (false, "노드 정보 오류");
 
-            if (_advancedPathfinder == null) _advancedPathfinder = new AGVPathfinder(_simulatorCanvas.Nodes);
          
+            try
+            {
+                var pathFinder = new AGVPathfinder(nodes);
                 var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
-            if (selectedAGV == null) return (false, "Virtual AGV 없음");
+                if (selectedAGV == null) return AGVPathResult.CreateFailure("Virtual AGV 없음");
 
-            var currentAgvDir = selectedAGV.CurrentDirection;
+                //종료노드라면 이전위치로 이동시켜야한다.
-            var prevNode = selectedAGV.PrevNode;
+                AGVPathResult LimitPath = null;
-            var prevDir = selectedAGV.PrevDirection;
+                if (startNode.ConnectedMapNodes.Count == 1)
+                {
+                    LimitPath = pathFinder.FindPathAStar(startNode, targetNode);
+                    for(int i = 0; i < LimitPath.Path.Count;i++)
+                    {
+                        var nodeinfo = LimitPath.Path[i];
+                        var dir = (prevDir == AgvDirection.Forward ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward);
+                        LimitPath.DetailedPath.Add(new NodeMotorInfo(i + 1, nodeinfo.Id, nodeinfo.RfidId, dir));
+                    }
+                }
+
+
+                //var prevNode = selectedAGV.PrevNode;
+                //var prevDir = selectedAGV.PrevDirection;
 
                 // 2. Buffer-to-Buffer 예외 처리
-
                 var node05 = FindNode(5);    //05~31사이의 노드는 모두 버퍼이다.
                 var node31 = FindNode(31);
-            if (node05 == null || node31 == null) return (false, "버퍼구간 노드가 없습니다(05~31)");
+                if (node05 == null || node31 == null) return AGVPathResult.CreateFailure("버퍼구간 노드가 없습니다(05~31)");
 
-            var rlt = _advancedPathfinder.FindPathAStar(node05, node31);
+                var rlt = pathFinder.FindPathAStar(node05, node31);
-            if (rlt.Success == false) return (false, "버퍼구간 노드경로 확인 실패(05~31)");
+                if (rlt.Success == false) return AGVPathResult.CreateFailure("버퍼구간 노드경로 확인 실패(05~31)");
+
+                //하이라이트노드 해제
+                _simulatorCanvas.HighlightNodeId = null;
 
                 //버퍼구간내에 시작과 종료가 모두 포함되어있다
                 if (rlt.Path.Contains(startNode) && rlt.Path.Contains(targetNode))
                 {
-                return CalcPathBufferToBuffer(startNode, targetNode, prevNode, prevDir, currentAgvDir, selectedAGV);
+                    Retval = CalcPathBufferToBuffer(pathFinder, startNode, targetNode, prevNode, prevDir, selectedAGV);
                 }
-
+                else
-
+                {
                     // 3. 목적지별 Gateway 및 진입 조건 확인
                     var gatewayNode = GetGatewayNode(targetNode);
                     if (gatewayNode == null)
                     {
                         //게이트웨이가 없는 경우라면 목적지가 도킹포인트가 아니므로, a*알골리즘으로 진행 방향만 맟춰서 이동한다
-                var simplePath = _advancedPathfinder.FindBasicPath(startNode, targetNode, prevNode, prevDir);
+                        Retval = pathFinder.FindBasicPath(startNode, targetNode, prevNode, prevDir);
-                if (simplePath.Success)
+                    }
+                    else
                     {
-                    _simulatorCanvas.HighlightNodeId = null; // 일반 경로는 강조 없음
-                    ApplyResultToSimulator(simplePath, selectedAGV);
-                    UpdateAdvancedPathDebugInfo(simplePath);
-                    return (true, "일반 이동 경로(Gateway 없음)");
-                }
-                return (false, $"일반 이동 경로 실패: {simplePath.ErrorMessage}");
-            }
-
                         // Gateway Node 찾음
                         _simulatorCanvas.HighlightNodeId = gatewayNode.Id; // Gateway 강조 설정
 
                         // 4. Start -> Gateway 경로 계산 (A*)
-            var pathToGateway = _advancedPathfinder.FindBasicPath(startNode, gatewayNode, prevNode, prevDir);
+                        var pathToGateway = pathFinder.FindBasicPath(startNode, gatewayNode, prevNode, prevDir);
-
+                        if (pathToGateway.Success == false)
-            if (!pathToGateway.Success) return (false, $"Gateway({gatewayNode.ID2})까지 경로 실패: {pathToGateway.ErrorMessage}");
+                            AGVPathResult.CreateFailure($"Gateway({gatewayNode.ID2})까지 경로 실패: {pathToGateway.Message}");
 
                         //마지막경로는 게이트웨이이므로 제거하낟.(260113)
                         if (pathToGateway.Path.Count > 1 && pathToGateway.Path.Last().Id == gatewayNode.Id)
@@ -2594,27 +2630,227 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                         }
 
                         // 5. Gateway -> Target 경로 계산 (회차 패턴 및 최종 진입 포함)
-
-
                         MapNode GateprevNode = pathToGateway.Path.Last();
                         NodeMotorInfo GatePrevDetail = pathToGateway.DetailedPath.Last();
 
-
                         var arrivalOrientation = GatePrevDetail.MotorDirection;
+                        var gatewayPathResult = GetPathFromGateway(pathFinder, gatewayNode, targetNode, GateprevNode, arrivalOrientation);
+                        if (!gatewayPathResult.Success) return AGVPathResult.CreateFailure($"{gatewayPathResult.Message}");
+                        Retval = CombinePaths(pathToGateway, gatewayPathResult);
+                    }
 
-            //아래코드오류발생함
+                }
-            var gatewayPathResult = GetPathFromGateway(gatewayNode, targetNode, GateprevNode, arrivalOrientation);
 
-            if (!gatewayPathResult.Success) return (false, $"{gatewayPathResult.ErrorMessage}");
+                //경로오류 검사
-            AGVPathResult finalPath = pathToGateway;
+                if (Retval.Success == false) return Retval;
 
-            finalPath = CombinePaths(finalPath, gatewayPathResult);
+                //해당경로와 대상의 도킹포인트의 방향을 검사합니다
+                if (targetNode.DockDirection != DockingDirection.DontCare)
+                {
+                    var lastPath = Retval.DetailedPath.Last();
+                    if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Forward && lastPath.MotorDirection != AgvDirection.Forward)
+                    {
+                        return AGVPathResult.CreateFailure($"생성된 경로와 목적지의 도킹방향이 일치하지 않습니다(FWD) Target:{targetNode.DockDirection}, Path:{Retval.GetDetailedPathInfo()}");
+                    }
+                    if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Backward && lastPath.MotorDirection != AgvDirection.Backward)
+                    {
+                        return AGVPathResult.CreateFailure($"생성된 경로와 목적지의 도킹방향이 일치하지 않습니다(BWD) Target:{targetNode.DockDirection}, Path:{Retval.GetDetailedPathInfo()}");
+                    }
+                }
+
+                //6[F][R] → 13[B][L] → 6[F][L]  이런경우를 찾아서 경로를 최적화한다.
+                //위 예제에서는 6FR 13BL 이 제자리로 오는 경로이므로 6FL만 남기면된다.
+                //단순히 ID만 같은게 아니라, 실제로 갔다가 되돌아오는 패턴(역방향)인지 확인해야 함.
+                while (true)
+                {
+                    var updatecount = 0;
+                    for (int i = 0; i < Retval.DetailedPath.Count - 2; i++)
+                    {
+                        var n1 = Retval.DetailedPath[i];
+                        var n2 = Retval.DetailedPath[i + 1];
+                        var n3 = Retval.DetailedPath[i + 2];
+
+                        if (n1.NodeId == n3.NodeId)
+                        {
+                            bool isInverse = false;
+
+                            // 1. 모터 방향이 반대인가? (F <-> B)
+                            bool isMotorInverse = (n1.MotorDirection != n2.MotorDirection) &&
+                                                  (n1.MotorDirection == AgvDirection.Forward || n1.MotorDirection == AgvDirection.Backward) &&
+                                                  (n2.MotorDirection == AgvDirection.Forward || n2.MotorDirection == AgvDirection.Backward);
+
+                            if (isMotorInverse)
+                            {
+                                // 2. 마그넷 방향이 반대인가? (L <-> R, S <-> S)
+                                bool isMagnetInverse = false;
+                                if (n1.MagnetDirection == MagnetDirection.Straight && n2.MagnetDirection == MagnetDirection.Straight) isMagnetInverse = true;
+                                else if (n1.MagnetDirection == MagnetDirection.Left && n2.MagnetDirection == MagnetDirection.Right) isMagnetInverse = true;
+                                else if (n1.MagnetDirection == MagnetDirection.Right && n2.MagnetDirection == MagnetDirection.Left) isMagnetInverse = true;
+
+                                if (isMagnetInverse) isInverse = true;
+                            }
+
+                            if (isInverse)
+                            {
+                                // 제자리 회귀 경로 발견 -> 앞의 두 노드(n1, n2)를 제거하여 n3만 남김
+                                Retval.DetailedPath.RemoveAt(i);
+                                Retval.DetailedPath.RemoveAt(i);
+
+                                if (Retval.Path.Count > i + 1)
+                                {
+                                    Retval.Path.RemoveAt(i);
+                                    Retval.Path.RemoveAt(i);
+                                }
+                                i--; // 인덱스 재조정
+                                updatecount += 1;
+                            }
+                        }
+                    }
+                    if (updatecount == 0) break;
+                }
 
 
-            // 8. 적용
+                //detail 경로를 확인해서 왓던길에서 바로 방향이 전환되는 경우를 찾는다
-            ApplyResultToSimulator(finalPath, selectedAGV);
+                for (int i = 0; i < Retval.DetailedPath.Count - 2; i++)
-            UpdateAdvancedPathDebugInfo(finalPath);
+                {
-            return (true, "성공");
+
+                    var n1 = Retval.DetailedPath[i];
+                    var n2 = Retval.DetailedPath[i + 1];
+                    var n3 = Retval.DetailedPath[i + 2];
+
+                    if (n1.NodeId == n3.NodeId && n1.MotorDirection == n3.MotorDirection)
+                    {
+                        return AGVPathResult.CreateFailure($"불가능한 회전 경로가 포함되어있습니다. {n1.RfidId}->{n2.RfidId}->{n3.RfidId}\n{Retval.GetDetailedPathInfo()}");
+                    }
+
+                }
+
+                //6[F][R] → 13[B][L] → 6[F][L]  이런경우를 찾아서 경로를 최적화한다.
+                //위 예제에서는 6FR 13BL 이 제자리로 오는 경로이므로 6FL만 남기면된다.
+
+
+                //최종결과 반환
+                return Retval;
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                return AGVPathResult.CreateFailure($"[계산오류] {ex.Message}");
+            }
+
+        }
+
+        private AGVPathResult CalcPathBufferToBuffer(AGVPathfinder pathfinder, MapNode start, MapNode target, MapNode prev, AgvDirection prevDir, VirtualAGV agv)
+        {
+            // Monitor Side 판단 로직
+            // 현재 AGV의 물리적 방향(Monitor Side)이 "Right" 상태여야 버퍼 진입이 용이하다고 가정.
+            // Monitor Left 상태(부적절한 방향)라면 Gateway로 탈출해야 함.
+
+            // 이동 벡터 X 변화량
+            // prev가 없거나 start와 같으면 이동 방향을 알 수 없음 -> 이 경우 보수적으로 기존 로직(Backward면 탈출) 따름
+            int deltaX = 0;
+            if (prev == null) return AGVPathResult.CreateFailure("이전 노드 정보가 없습니다");
+            else deltaX = start.Position.X - prev.Position.X;
+
+            bool isMonitorLeft = false;
+
+            if (deltaX > 0) // 오른쪽(Forward)으로 이동해 옴 (예: 2 -> 4)
+            {
+                // 이동방향(Right) + 전진(F) => Monitor Right (Good)
+                // 이동방향(Right) + 후진(B) => Monitor Left (Bad)
+                isMonitorLeft = (prevDir == AgvDirection.Backward);
+            }
+            else if (deltaX < 0) // 왼쪽(Reverse)으로 이동해 옴 (예: 4 -> 2)
+            {
+                // 이동방향(Left) + 전진(F) => Monitor Left (Bad)
+                // 이동방향(Left) + 후진(B) => Monitor Right (Good)
+                isMonitorLeft = (prevDir == AgvDirection.Forward);
+            }
+            else // 제자리 또는 수직 이동
+            {
+                // 판단 불가 시 기존 로직(Backward면 Gateway) 유지
+                return AGVPathResult.CreateFailure("이전 노드와의 방향을 알 수 없습니다");
+            }
+
+            if (isMonitorLeft)
+            {
+                // Monitor Left 상태 (방향 불일치) -> Gateway로 탈출
+                var GateWayNode = FindNode(6);
+                var escPath = pathfinder.FindBasicPath(start, GateWayNode, prev, prevDir);
+                if (!escPath.Success) return AGVPathResult.CreateFailure("버퍼 탈출 경로 실패");
+
+                var lastNode = escPath.Path.Last(); // Should be GW6
+                var lastPrev = escPath.Path[escPath.Path.Count - 2];
+                var lastDir = escPath.DetailedPath.Last().MotorDirection;
+
+                // Gateway 도착 후, Target(Buffer)으로 이동
+                // 여기서부터는 "Monitor Right" 로직(즉, 적절한 방향 진입)을 적용합니다.
+                // 6번에서 Target이 왼쪽이면 Direct(Backward), 오른쪽이면 Overshoot(Forward->Backward)
+
+
+                bool isTargetLeftOfGW = target.Position.X < GateWayNode.Position.X;
+                AGVPathResult entryPath = null;
+
+                //게이트웨이까지 후진으로 이동했다면 모니터방향이 오른쪽이다 => 방향전환필요
+                var gateToTarget = GetPathFromGateway(pathfinder, GateWayNode, target, lastPrev, lastDir);
+
+                escPath.Path.RemoveAt(escPath.Path.Count - 1);
+                escPath.DetailedPath.RemoveAt(escPath.DetailedPath.Count - 1);
+
+
+                var final = CombinePaths(escPath, gateToTarget);
+                ApplyResultToSimulator(final, agv);
+                UpdateAdvancedPathDebugInfo(final);
+                return final;
+            }
+            else
+            {
+                // Monitor Right 상태 (방향 일치) -> 직접 진입 또는 Overshoot
+                bool isTargetLeft = target.Position.X < start.Position.X;
+
+                if (isTargetLeft)
+                {
+                    var directPath = pathfinder.FindBasicPath(start, target, prev, AgvDirection.Backward);
+                    ApplyResultToSimulator(directPath, agv);
+                    UpdateAdvancedPathDebugInfo(directPath);
+                    return directPath;
+                }
+                else
+                {
+                    //대상이 나보다 우측에 있으니 RFID값이 읽어지는 위치까지 이동후에 다시 반대방향으로 마크스탑 해야 함
+                    //그냥 대상 노드까지 이동을 한다.. RFID값이 실제 멈추는 위치 이전에 있으니 그곳까지 이동하고 역방향 마크스탑하면 동일한 위치이다. 위 식은 그 이전노드까지 확실하게 이동하는 코드이다
+                    //var overshootNode = target.ConnectedMapNodes.OrderByDescending(n => n.Position.X).FirstOrDefault();
+                    //if (overshootNode == null || overshootNode.Position.X <= target.Position.X)
+                    //    return (false, "Overshoot 공간 부족");
+
+                    var path1 = pathfinder.FindBasicPath(start, target, prev, AgvDirection.Forward);
+                    if (path1.Path.Count < 2) return AGVPathResult.CreateFailure("Overshoot 경로 생성 실패");
+
+                    //목표에서 방향바꿔 마크스탑을 해야한다
+                    path1.Path.Add(path1.Path.Last());
+
+                    //디테일은 방향바꿔서 추가 필요(속도는 저속처리해준다)
+                    var lastDefailt = path1.DetailedPath.Last();
+                    path1.DetailedPath.Add(new NodeMotorInfo(lastDefailt.seq + 1, lastDefailt.NodeId, lastDefailt.RfidId, AgvDirection.Backward)
+                    {
+                        Speed = SpeedLevel.L,
+                        IsPass = false,
+                    });
+
+                    //var p1Last = path1.Path.Last();
+                    //var p1Prev = path1.Path[path1.Path.Count > 1 ? path1.Path.Count - 2 : 0]; // Safety check
+                    //var p1Dir = path1.DetailedPath.Last().MotorDirection;
+
+                    //var path2 = _advancedPathfinder.FindPath(start, target, p1Last, p1Dir, AgvDirection.Backward);
+
+                    //if (path2.Success && path2.DetailedPath.Last().NodeId == target.Id)
+                    //    path2.DetailedPath = path2.DetailedPath.Take(path2.DetailedPath.Count - 1).ToList();
+
+                    //var final = CombinePaths(path1, path2);
+                    ApplyResultToSimulator(path1, agv);
+                    UpdateAdvancedPathDebugInfo(path1);
+                    return path1;// (true, path1, "버퍼 우측(Overshoot)");
+                }
+            }
         }
 
 
@@ -2649,7 +2885,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         /// <param name="PrevNode">게이트웨이 진입 전 노드</param>
         /// <param name="PrevDirection">게이트웨이 진입 전 모터방향</param>
         /// <returns></returns>
-        private AGVPathResult GetPathFromGateway(MapNode GTNode, MapNode targetNode, MapNode PrevNode, AgvDirection PrevDirection)
+        private AGVPathResult GetPathFromGateway(AGVPathfinder pathFinder, MapNode GTNode, MapNode targetNode, MapNode PrevNode, AgvDirection PrevDirection)
         {
             AGVPathResult resultPath = null;
 
@@ -2693,13 +2929,14 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                     rlt1.Success = true;
 
                     //목적지까지 바로 계산한다
-                    var pathtarget = _advancedPathfinder.FindBasicPath(GTNode, targetNode, PrevNode, AgvDirection.Backward);
+                    var motdir = targetNode.DockDirection == DockingDirection.Backward ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward;
+                    var pathtarget = pathFinder.FindBasicPath(GTNode, targetNode, PrevNode, motdir);
 
                     if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Backward && isMonitorLeft)
                     {
                         //턴을 하는
                         turnPatterns = GetTurnaroundPattern(GTNode, targetNode);
-                        if (turnPatterns == null || turnPatterns.Any() == false) return new AGVPathResult { Success = false, ErrorMessage = $"회차 패턴 없음:  Dir {PrevDirection}" };
+                        if (turnPatterns == null || turnPatterns.Any() == false) return new AGVPathResult { Success = false, Message = $"회차 패턴 없음:  Dir {PrevDirection}" };
                         foreach (var item in turnPatterns)
                         {
                             var rfidvalue = ushort.Parse(item.Substring(0, 4));
@@ -2724,7 +2961,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                         if (pathtarget.DetailedPath.First().NodeId != rlt1.DetailedPath.Last().NodeId ||
                             pathtarget.DetailedPath.First().MotorDirection != rlt1.DetailedPath.Last().MotorDirection)
                         {
-                            new AGVPathResult { Success = false, ErrorMessage = $"게이트웨이 턴 마지막 주소와, 이 후 주소의 시작 노드ID가 일치하지 않습니다" };
+                            new AGVPathResult { Success = false, Message = $"게이트웨이 턴 마지막 주소와, 이 후 주소의 시작 노드ID가 일치하지 않습니다" };
                         }
 
                         pathtarget.Path.RemoveAt(0);
@@ -2800,120 +3037,6 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             }
         }
 
-        private (bool result, string message) CalcPathBufferToBuffer(MapNode start, MapNode target, MapNode prev, AgvDirection prevDir, AgvDirection currentDir, VirtualAGV agv)
-        {
-            // Monitor Side 판단 로직
-            // 현재 AGV의 물리적 방향(Monitor Side)이 "Right" 상태여야 버퍼 진입이 용이하다고 가정.
-            // Monitor Left 상태(부적절한 방향)라면 Gateway로 탈출해야 함.
-
-            // 이동 벡터 X 변화량
-            // prev가 없거나 start와 같으면 이동 방향을 알 수 없음 -> 이 경우 보수적으로 기존 로직(Backward면 탈출) 따름
-            int deltaX = 0;
-            if (prev == null) return (false, "이전 노드 정보가 없습니다");
-            else deltaX = start.Position.X - prev.Position.X;
-
-            bool isMonitorLeft = false;
-
-            if (deltaX > 0) // 오른쪽(Forward)으로 이동해 옴 (예: 2 -> 4)
-            {
-                // 이동방향(Right) + 전진(F) => Monitor Right (Good)
-                // 이동방향(Right) + 후진(B) => Monitor Left (Bad)
-                isMonitorLeft = (prevDir == AgvDirection.Backward);
-            }
-            else if (deltaX < 0) // 왼쪽(Reverse)으로 이동해 옴 (예: 4 -> 2)
-            {
-                // 이동방향(Left) + 전진(F) => Monitor Left (Bad)
-                // 이동방향(Left) + 후진(B) => Monitor Right (Good)
-                isMonitorLeft = (prevDir == AgvDirection.Forward);
-            }
-            else // 제자리 또는 수직 이동
-            {
-                // 판단 불가 시 기존 로직(Backward면 Gateway) 유지
-                return (false, "이전 노드와의 방향을 알 수 없습니다");
-            }
-
-            if (isMonitorLeft)
-            {
-                // Monitor Left 상태 (방향 불일치) -> Gateway로 탈출
-                var GateWayNode = FindNode(6);
-                var escPath = _advancedPathfinder.FindBasicPath(start, GateWayNode, prev, prevDir);
-                if (!escPath.Success) return (false, "버퍼 탈출 경로 실패");
-
-                var lastNode = escPath.Path.Last(); // Should be GW6
-                var lastPrev = escPath.Path[escPath.Path.Count - 2];
-                var lastDir = escPath.DetailedPath.Last().MotorDirection;
-
-                // Gateway 도착 후, Target(Buffer)으로 이동
-                // 여기서부터는 "Monitor Right" 로직(즉, 적절한 방향 진입)을 적용합니다.
-                // 6번에서 Target이 왼쪽이면 Direct(Backward), 오른쪽이면 Overshoot(Forward->Backward)
-
-
-                bool isTargetLeftOfGW = target.Position.X < GateWayNode.Position.X;
-                AGVPathResult entryPath = null;
-
-                //게이트웨이까지 후진으로 이동했다면 모니터방향이 오른쪽이다 => 방향전환필요
-                var gateToTarget = GetPathFromGateway(GateWayNode, target, lastPrev, lastDir);
-
-                escPath.Path.RemoveAt(escPath.Path.Count - 1);
-                escPath.DetailedPath.RemoveAt(escPath.DetailedPath.Count - 1);
-
-
-                var final = CombinePaths(escPath, gateToTarget);
-                ApplyResultToSimulator(final, agv);
-                UpdateAdvancedPathDebugInfo(final);
-                return (true, "버퍼 재진입(탈출후)");
-            }
-            else
-            {
-                // Monitor Right 상태 (방향 일치) -> 직접 진입 또는 Overshoot
-                bool isTargetLeft = target.Position.X < start.Position.X;
-
-                if (isTargetLeft)
-                {
-                    var directPath = _advancedPathfinder.FindBasicPath(start, target, prev, AgvDirection.Backward);
-                    ApplyResultToSimulator(directPath, agv);
-                    UpdateAdvancedPathDebugInfo(directPath);
-                    return (true, "버퍼 좌측이동(직접진입)");
-                }
-                else
-                {
-                    //대상이 나보다 우측에 있으니 RFID값이 읽어지는 위치까지 이동후에 다시 반대방향으로 마크스탑 해야 함
-                    //그냥 대상 노드까지 이동을 한다.. RFID값이 실제 멈추는 위치 이전에 있으니 그곳까지 이동하고 역방향 마크스탑하면 동일한 위치이다. 위 식은 그 이전노드까지 확실하게 이동하는 코드이다
-                    //var overshootNode = target.ConnectedMapNodes.OrderByDescending(n => n.Position.X).FirstOrDefault();
-                    //if (overshootNode == null || overshootNode.Position.X <= target.Position.X)
-                    //    return (false, "Overshoot 공간 부족");
-
-                    var path1 = _advancedPathfinder.FindBasicPath(start, target, prev, AgvDirection.Forward);
-                    if (path1.Path.Count < 2) return (false, "Overshoot 경로 생성 실패");
-
-                    //목표에서 방향바꿔 마크스탑을 해야한다
-                    path1.Path.Add(path1.Path.Last());
-
-                    //디테일은 방향바꿔서 추가 필요(속도는 저속처리해준다)
-                    var lastDefailt = path1.DetailedPath.Last();
-                    path1.DetailedPath.Add(new NodeMotorInfo(lastDefailt.seq + 1, lastDefailt.NodeId, lastDefailt.RfidId, AgvDirection.Backward)
-                    {
-                        Speed = SpeedLevel.L,
-                        IsPass = false,
-                    });
-
-                    //var p1Last = path1.Path.Last();
-                    //var p1Prev = path1.Path[path1.Path.Count > 1 ? path1.Path.Count - 2 : 0]; // Safety check
-                    //var p1Dir = path1.DetailedPath.Last().MotorDirection;
-
-                    //var path2 = _advancedPathfinder.FindPath(start, target, p1Last, p1Dir, AgvDirection.Backward);
-
-                    //if (path2.Success && path2.DetailedPath.Last().NodeId == target.Id)
-                    //    path2.DetailedPath = path2.DetailedPath.Take(path2.DetailedPath.Count - 1).ToList();
-
-                    //var final = CombinePaths(path1, path2);
-                    ApplyResultToSimulator(path1, agv);
-                    UpdateAdvancedPathDebugInfo(path1);
-                    return (true, "버퍼 우측(Overshoot)");
-                }
-            }
-        }
-
         /// <summary>
         /// p1+p2
         /// </summary>

Cs_HMI/Project/StateMachine/_Xbee.cs

@@ -371,7 +371,7 @@ namespace Project
             {
                 // 경로 실패시 디버깅 정보 초기화
                 //_pathDebugLabel.Text = $"경로: 실패 - {advancedResult.ErrorMessage}";                
-                Message = $"경로를 찾을 수 없습니다:\n{advancedResult.ErrorMessage}";
+                Message = $"경로를 찾을 수 없습니다:\n{advancedResult.Message}";
                 advancedResult = null;
             }