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AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/DirectionalPathfinderTest.cs
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198
AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/DirectionalPathfinderTest.cs
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@@ -0,0 +1,198 @@
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Drawing;
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using System.IO;
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using System.Linq;
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using AGVNavigationCore.Models;
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using AGVNavigationCore.PathFinding.Planning;
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using Newtonsoft.Json;
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namespace AGVNavigationCore.Utils
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{
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/// <summary>
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/// DirectionalPathfinder 테스트 클래스
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/// NewMap.json 로드하여 방향별 다음 노드를 검증
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/// </summary>
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public class DirectionalPathfinderTest
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{
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private List<MapNode> _allNodes;
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private Dictionary<ushort, MapNode> _nodesByRfidId;
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private AGVDirectionCalculator _calculator;
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public DirectionalPathfinderTest()
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{
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_nodesByRfidId = new Dictionary<ushort, MapNode>();
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_calculator = new AGVDirectionCalculator();
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}
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/// <summary>
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/// NewMap.json 파일 로드
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/// </summary>
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public bool LoadMapFile(string filePath)
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{
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try
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{
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if (!File.Exists(filePath))
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{
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Console.WriteLine($"파일을 찾을 수 없습니다: {filePath}");
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return false;
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}
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string jsonContent = File.ReadAllText(filePath);
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var mapData = JsonConvert.DeserializeObject<MapFileData>(jsonContent);
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if (mapData?.Nodes == null || mapData.Nodes.Count == 0)
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{
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Console.WriteLine("맵 파일이 비어있습니다.");
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return false;
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}
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_allNodes = mapData.Nodes;
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// RFID ID로 인덱싱
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foreach (var node in _allNodes)
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{
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if (node.HasRfid())
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{
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_nodesByRfidId[node.RfidId] = node;
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}
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}
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Console.WriteLine($"✓ 맵 파일 로드 성공: {_allNodes.Count}개 노드 로드");
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return true;
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}
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catch (Exception ex)
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{
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Console.WriteLine($"✗ 맵 파일 로드 실패: {ex.Message}");
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return false;
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}
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}
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/// <summary>
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/// 테스트: RFID 번호로 노드를 찾고, 다음 노드를 계산
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/// </summary>
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public void TestDirectionalMovement(ushort previousRfidId, ushort currentRfidId, AgvDirection direction)
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{
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Console.WriteLine($"\n========================================");
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Console.WriteLine($"테스트: {previousRfidId} → {currentRfidId} (방향: {direction})");
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||||
Console.WriteLine($"========================================");
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// RFID ID로 노드 찾기
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if (!_nodesByRfidId.TryGetValue(previousRfidId, out var previousNode))
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{
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Console.WriteLine($"✗ 이전 RFID를 찾을 수 없습니다: {previousRfidId}");
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return;
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}
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if (!_nodesByRfidId.TryGetValue(currentRfidId, out var currentNode))
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{
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Console.WriteLine($"✗ 현재 RFID를 찾을 수 없습니다: {currentRfidId}");
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return;
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}
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Console.WriteLine($"이전 노드: {previousNode.Id} (RFID: {previousNode.RfidId}) - 위치: {previousNode.Position}");
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||||
Console.WriteLine($"현재 노드: {currentNode.Id} (RFID: {currentNode.RfidId}) - 위치: {currentNode.Position}");
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Console.WriteLine($"이동 벡터: ({currentNode.Position.X - previousNode.Position.X}, " +
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$"{currentNode.Position.Y - previousNode.Position.Y})");
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// 다음 노드 계산
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string nextNodeId = _calculator.GetNextNodeId(
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previousNode.Position,
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currentNode,
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currentNode.Position,
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direction,
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||||
_allNodes
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||||
);
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if (string.IsNullOrEmpty(nextNodeId))
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{
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||||
Console.WriteLine($"✗ 다음 노드를 찾을 수 없습니다.");
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return;
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}
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// 다음 노드 정보 출력
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var nextNode = _allNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nextNodeId);
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if (nextNode != null)
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{
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Console.WriteLine($"✓ 다음 노드: {nextNode.Id} (RFID: {nextNode.RfidId}) - 위치: {nextNode.Position}");
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Console.WriteLine($" ├─ 노드 타입: {GetNodeTypeName(nextNode.Type)}");
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||||
Console.WriteLine($" └─ 연결된 노드: {string.Join(", ", nextNode.ConnectedNodes)}");
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}
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else
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{
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||||
Console.WriteLine($"✗ 다음 노드 정보를 찾을 수 없습니다: {nextNodeId}");
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}
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}
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/// <summary>
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||||
/// 모든 노드 정보 출력
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||||
/// </summary>
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public void PrintAllNodes()
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{
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Console.WriteLine("\n========== 모든 노드 정보 ==========");
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foreach (var node in _allNodes.OrderBy(n => n.RfidId))
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{
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Console.WriteLine($"{node.RfidId:D3} → {node.Id} ({GetNodeTypeName(node.Type)})");
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||||
Console.WriteLine($" 위치: {node.Position}, 연결: {string.Join(", ", node.ConnectedNodes)}");
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||||
}
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||||
}
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/// <summary>
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/// 특정 RFID 노드의 상세 정보 출력
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/// </summary>
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public void PrintNodeInfo(ushort rfidId)
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{
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if (!_nodesByRfidId.TryGetValue(rfidId, out var node))
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{
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Console.WriteLine($"노드를 찾을 수 없습니다: {rfidId}");
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return;
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||||
}
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Console.WriteLine($"\n========== RFID {rfidId} 상세 정보 ==========");
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Console.WriteLine($"노드 ID: {node.Id}");
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||||
Console.WriteLine($"RFID: {node.RfidId}");
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||||
Console.WriteLine($"ALIAS: {node.AliasName}");
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||||
Console.WriteLine($"위치: {node.Position}");
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||||
Console.WriteLine($"타입: {GetNodeTypeName(node.Type)}");
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Console.WriteLine($"TurnLeft/Right/교차로 : {(node.CanTurnLeft ? "O":"X")}/{(node.CanTurnRight ? "O" : "X")}/{(node.DisableCross ? "X" : "O")}");
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||||
Console.WriteLine($"활성: {node.IsActive}");
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Console.WriteLine($"연결된 노드:");
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if (node.ConnectedNodes.Count == 0)
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{
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Console.WriteLine(" (없음)");
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}
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else
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{
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foreach (var connectedId in node.ConnectedNodes)
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{
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var connectedNode = _allNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectedId);
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||||
if (connectedNode != null)
|
||||
{
|
||||
Console.WriteLine($" → {connectedId} (RFID: {connectedNode.RfidId}) - 위치: {connectedNode.Position}");
|
||||
}
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||||
else
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||||
{
|
||||
Console.WriteLine($" → {connectedId} (노드 찾을 수 없음)");
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||||
}
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||||
}
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}
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}
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private string GetNodeTypeName(NodeType type)
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{
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return type.ToString();
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}
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// JSON 파일 매핑을 위한 임시 클래스
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[Serializable]
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private class MapFileData
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{
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[JsonProperty("Nodes")]
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public List<MapNode> Nodes { get; set; }
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||||
|
||||
[JsonProperty("RfidMappings")]
|
||||
public List<dynamic> RfidMappings { get; set; }
|
||||
}
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}
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}
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