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HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOTO.cs

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+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Drawing;
+using System.Linq;
+using System.Text;
+using Project.StateMachine;
+using COMM;
+using AR;
+
+namespace Project
+{
+    public partial class fMain
+    {
+        byte GotoTurnStep = 0;
+        DateTime GotoTurnSetTime = DateTime.Now;
+        public Boolean _SM_RUN_GOTO(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
+        {
+            ///명령어 재전송 간격(기본 2초)
+            var CommandInterval = 2;
+            var funcName = "_SM_RUN_GOTO";
+
+            //충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
+            if (_SM_RUN_CHARGE_GOFF(isFirst, stepTime) == false)
+                return false;
+
+            //최초시작이라면 시간변수 초기화
+            if (isFirst)
+            {
+                PUB.log.Add($"[>>] _SM_RUN_GOTO");
+                VAR.TIME.Update(eVarTime.CheckGotoTargetSet);
+            }
+
+            //라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다 200409
+            if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
+            {
+                var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
+                if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.alarmSoundTerm)
+                {
+                    PUB.Speak(Lang.전방에물체가감지되었습니다);
+                    LastSpeakTime = DateTime.Now;
+                }
+                return false;
+            }
+
+            var idx = 1;
+            if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
+            {
+                if(PUB._virtualAGV.TargetNode == null)
+                {
+                    PUB.log.Add($"대상노드가 없어 이동을할 수 없습니다");
+                    PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
+                    return false;
+                }
+                PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
+                return false;
+            }
+            else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
+            {
+                //모션 전후진 제어
+                if (UpdateMotionPositionForMark(funcName))
+                {
+                    PUB.AGV.AGVMoveStop(funcName);
+                    PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
+                }
+                return false;
+            }
+            else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
+            {
+                //QC까지 모두 완료되었다.(완전히 정차할때까지 기다린다)
+                PUB.Speak(Lang.이동완료, true);
+                PUB.AddEEDB($"이동완료({PUB._virtualAGV.TargetNode.ID2})");
+                PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
+                return false;
+            }
+
+            return true;
+        }
+    }
+}