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ChiKyun Kim
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HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_SYNC.cs
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171
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_SYNC.cs
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@@ -0,0 +1,171 @@
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Drawing;
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using System.Linq;
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using System.Text;
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using Project.StateMachine;
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using COMM;
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using System.Diagnostics;
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using AR;
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namespace Project
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{
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public partial class fMain
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{
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Dictionary<string, string> synlist;
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int synidx;
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public Boolean _SM_RUN_SYNC(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
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{
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var idx = 1;
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if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
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{
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// return true;
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UpdateProgressStatus(stepTime.TotalSeconds, 5, "SYNC : 장치 연결(MAIN) 확인 중");
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if (PUB.AGV.IsOpen == false)
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{
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//agv connect
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var rlt = ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV,
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eVarTime.LastConn_AGV, eVarTime.LastConnTry_AGV, eVarTime.LastRecv_AGV);
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if (rlt == false)
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{
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//존재하지 않는 포트라면 sync를 벗어난다
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PUB.log.AddE($"AGV포트({PUB.setting.Port_AGV}) 가 존재하지않아 SYNC를 중단합니다");
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PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
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}
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}
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else if (PUB.AGV.IsValid == true)
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{
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//설정모드 진입
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VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_SETUP] = true;
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LastCommandTime = DateTime.Now;
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PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
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}
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else
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{
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UpdateProgressStatus(stepTime.TotalMilliseconds, 10000.0, "wait");
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if (stepTime.TotalSeconds >= 10)
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{
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PUB.log.AddE("시간초과로 인해 Sync 작업이 실패되었습니다");
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PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
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}
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}
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return false;
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}
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else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
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{
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//동기화 명령 생성
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synlist = new Dictionary<string, string>();
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synlist.Add("SSH", PUB.setting.SPD_H.ToString("0000")); // PUB.AGV.AGVCommand(item.Key, item.Value);
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||||
synlist.Add("SSM", PUB.setting.SPD_M.ToString("0000"));
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||||
synlist.Add("SSL", PUB.setting.SPD_L.ToString("0000"));
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||||
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||||
synlist.Add("SSS", PUB.setting.SPD_S.ToString("0000"));
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||||
synlist.Add("SRS", PUB.setting.SPD_R.ToString("0000"));
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||||
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||||
synlist.Add("SPK", PUB.setting.PID_PH.ToString("0000"));
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||||
synlist.Add("SPM", PUB.setting.PID_PM.ToString("0000"));
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||||
synlist.Add("SPL", PUB.setting.PID_PL.ToString("0000"));
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||||
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||||
synlist.Add("SIK", PUB.setting.PID_IH.ToString("0000"));
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||||
synlist.Add("SIM", PUB.setting.PID_IM.ToString("0000"));
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||||
synlist.Add("SIL", PUB.setting.PID_IL.ToString("0000"));
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||||
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||||
synlist.Add("SDK", PUB.setting.PID_DH.ToString("0000"));
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||||
synlist.Add("SDM", PUB.setting.PID_DM.ToString("0000"));
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||||
synlist.Add("SDL", PUB.setting.PID_DL.ToString("0000"));
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||||
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||||
synlist.Add("SPS", PUB.setting.PID_PS.ToString("0000"));
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||||
synlist.Add("SIS", PUB.setting.PID_IS.ToString("0000"));
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||||
synlist.Add("SDS", PUB.setting.PID_DS.ToString("0000"));
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||||
//추가 230110
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synlist.Add("SCK", PUB.setting.SCK.ToString("0000"));
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||||
synlist.Add("SSK", PUB.setting.SSK.ToString("0000"));
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||||
synlist.Add("STT", PUB.setting.STT.ToString("0000"));
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||||
//synlist.Add("SBN", PUB.setting.ChargerID.ToString("0000"));
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||||
synlist.Add("SGS", PUB.setting.GDSValue.ToString("0000"));
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VAR.I32[eVarInt32.SyncItemCount] = synlist.Count;
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PUB.AddEEDB($"SYNC시작({PUB.Result.TargetPos})");
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synidx = 0;
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PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
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return false;
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}
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else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
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{
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//잠시 대기
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var ts = DateTime.Now - LastCommandTime;
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if (ts.TotalSeconds > 0.15)
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{
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PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
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}
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return false;
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}
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else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
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{
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//통신 확인되었으므로 설정값들을
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if (synidx < synlist.Count)
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{
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var item = synlist.ElementAt(synidx);
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UpdateProgressStatus(stepTime.TotalSeconds, 5, $"SYNC :{item.Key}");
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PUB.AGV.AGVCommand(item.Key, item.Value);
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// 캔버스에 동기화 상태 표시
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if (PUB._mapCanvas != null)
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{
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float progress = (float)synidx / VAR.I32[eVarInt32.SyncItemCount];
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||||
PUB._mapCanvas.SetSyncStatus("장비 설정 동기화 중...", progress, $"항목: {item.Key} ({synidx + 1}/{synlist.Count})");
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}
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}
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LastCommandTime = DateTime.Now;
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PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
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return false;
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}
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||||
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
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{
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||||
if (synidx < synlist.Count)
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{
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var ts = DateTime.Now - LastCommandTime;
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var item = synlist.ElementAt(synidx);
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UpdateProgressStatus(stepTime.TotalSeconds, 5, $"SYNC 변경 확인 중 :{item.Key}");
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if (PUB.AGV.ACKData.Equals(item.Key))
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{
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synidx += 1;
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if (ts.TotalSeconds < 0.15) PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-2); //싱크중에 추가 지연시간 확보
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else PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-1);
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LastCommandTime = DateTime.Now;
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}
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else
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{
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if (ts.TotalSeconds > 1)
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{
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PUB.AGV.AGVCommand(item.Key, item.Value);
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LastCommandTime = DateTime.Now;
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||||
Console.WriteLine($"RE.send Sync : {item.Key}:{item.Value}");
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}
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}
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||||
}
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||||
else PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
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return false;
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}
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||||
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
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{
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PUB.AddEEDB($"SYNC완료({PUB.Result.TargetPos})");
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UpdateProgressStatus(stepTime.TotalSeconds, 5, "SYNC : 완료");
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// 동기화 완료 시 캔버스 모드 복귀
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if (PUB._mapCanvas != null)
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PUB._mapCanvas.SetSyncStatus("동기화 완료!", 1.0f, "잠시 후 메인 화면으로 이동합니다.");
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LastCommandTime = DateTime.Now;
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||||
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
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return false;
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}
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return true;
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}
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}
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}
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