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172
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs
View File

@@ -92,11 +92,110 @@ namespace Project
return;
}
//선로이탈감지
if (PUB.AGV.error.runerror_by_no_magent_line == true)
{
var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.doorSoundTerm)
{
PUB.Speak(Lang.선로를이탈했습니다);
LastSpeakTime = DateTime.Now;
}
return;
}
//현재위치를 모르는 상태라면 이동하여 현재 위치를 찾는다
if (PUB._virtualAGV.CurrentNodeId.isEmpty())// .cur. . CurrentPos == ePosition.NONE)
{
//이동중이지 않거나 홈이동상태가 아니라면?
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false || PUB.sm.RunStep != ERunStep.GOHOME)
{
//현재위치를 검색해야함
PUB.sm.ClearRunStep();
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GOHOME);
PUB.AddEEDB($"READY상태에서 현재위치를 몰라 홈으로 이동 백업스텝:{PUB.sm.RunStep}");
PUB.sm.BackupRunStep.Push(PUB.sm.RunStep); //현재 상태를 백업
return;
}
VAR.STR[eVarString.ChargeCheckMsg] = "현재 위치 모름";
}
//나머지 상황체크
switch (PUB.sm.RunStep)
{
case ERunStep.GOHOME:
if (runStepisFirst)
{
PUB.Speak(Lang.FindCurrentPisition);
}
else if (_SM_RUN_GOHOME(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
//230601
PUB.Speak(Lang.홈이동완료대기상태로전환합니다);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeTry);
ERunStep NextStep = ERunStep.READY;
if (PUB.sm.BackupRunStep.Count > 0)
NextStep = PUB.sm.BackupRunStep.Pop();
PUB.log.Add($"현재위치 검색완료로 {NextStep} 으로 RUNSTEP값을 변경 합니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(NextStep); //대기상태로 전환한다
return;
}
break;
case ERunStep.GOTO: //목적지까지 이동하는 경우
_SM_RUN_GOTO(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime);
if (_SM_RUN_GOTO(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime) == true)
{
//목적지가 BUFFER라면 버퍼투입대기위치까지 완료했다는 시그널을 보낸다.
var target = PUB._virtualAGV.TargetNode;
PUB.log.Add($"목적지({target.RfidId}) 도착완료 타입:{target.Type}, 출발지:{PUB._virtualAGV.StartNode.RfidId}");
if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Buffer)
{
//현재위치가 마지막경로의 NODEID와 일치해야한다
var lastPath = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.LastOrDefault();
if(lastPath.NodeId.Equals(PUB._virtualAGV.CurrentNodeId))
{
//버퍼진입전 노드에 도착완료했따
PUB.XBE.BufferInReady = true;
PUB.XBE.BufferReadyError = false;
}
else
{
//마지막위치가 아닌 다른 위치에 있으니 버퍼 작업을 할 수없다
PUB.log.AddAT("목적지 버퍼이동완료 했지만 마지막 노드가 아닙니다");
PUB.XBE.BufferInReady = false;
PUB.XBE.BufferReadyError = true;
}
PUB.XBE.BufferInComplete = false;
PUB.XBE.BufferOutComplete = false;
}
else if(target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Charging)
{
}
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Loader)
{
}
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Clearner)
{
}
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.UnLoader)
{
}
else
{
//목적지다 다른 형태이다
}
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None;
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
}
break;
case ERunStep.MARKSTROPB: //후진방향으로 마크스탑
@@ -177,76 +276,37 @@ namespace Project
}
}
break;
case ERunStep.GOUP: //상차이동
if (_SM_RUN_GOUP(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
case ERunStep.BUFFER_OUT: //버퍼아웃
if (_SM_RUN_BUFFER_OUT(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
PUB.Speak(Lang.상차작업이완료되었습니다);
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹해제완료);
//230601
// if (PUB.Result != null && PUB.sm != null)
// EEMStatus.AddEEDBSQL(PUB.sm.Step, PUB.sm.RunStep.ToString(), PUB.Result.TargetPos.ToString());
//도킹완료상태를 업데이트한다.
PUB.XBE.BufferInComplete = false;
PUB.XBE.BufferOutComplete = true;
//QA를 제외한 경우에는 기본 QC로 이동한다
if (PUB.Result.NextPos == ePosition.QA)
PUB.Result.TargetPos = ePosition.QA;
else
PUB.Result.TargetPos = ePosition.QC;
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GODOWN); //하차작업으로 전환
//대기상태로 전환
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
return;
}
break;
case ERunStep.GODOWN: //하차이동
if (_SM_RUN_GODOWN(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
case ERunStep.BUFFER_IN: //버퍼도킹
if (_SM_RUN_BUFFER_IN(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
PUB.Speak(Lang.하차작업이완료되었습니다);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeTry);
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);// (Device.PLC.ZMotDirection.Down); //하차작업이 완료되면 커버를 내려서 바로 작업할 수 있게 한다.
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹이완료되었습니다);
//230601
//if (PUB.Result != null && PUB.sm != null)
// EEMStatus.AddEEDBSQL(PUB.sm.Step, PUB.sm.RunStep.ToString(), PUB.Result.TargetPos.ToString());
//도킹완료상태를 업데이트한다.
PUB.XBE.BufferInComplete = true;
//하차가 완료되면 충전대기시간을 30초 남겨두고 없데이트한다
//충전이 필요할 경우 바로 될수있도록 220118
VAR.TIME[eVarTime.ChargeTry] = DateTime.Now.AddSeconds(-1 * PUB.setting.ChargeRetryTerm + 30);
if (PUB.Result.CurrentPos == ePosition.QC)
{
PUB.Speak(Lang.대기상태로전환합니다);
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
}
else
{
//홈 이동 명령처리
PUB.sm.ClearRunStep();
PUB.Result.TargetPos = ePosition.QC;
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GOHOME);
PUB.Speak(Lang.홈위치로이동합니다);
}
//버퍼아웃으로 자동 진행 합니다
PUB.sm.ClearRunStep();
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.BUFFER_OUT);
return;
}
break;
case ERunStep.GOHOME:
if (runStepisFirst)
{
PUB.Speak(Lang.홈검색을시작합니다);
}
else if (_SM_RUN_GOHOME(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
//230601
// if (PUB.Result != null && PUB.sm != null)
// EEMStatus.AddEEDBSQL(PUB.sm.Step, PUB.sm.RunStep.ToString(), PUB.Result.TargetPos.ToString());
PUB.Speak(Lang.홈이동완료대기상태로전환합니다);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeTry);
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY); //대기상태로 전환한다
return;
}
break;
}

263
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs Normal file
View File

@@ -0,0 +1,263 @@
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using Project.StateMachine;
using COMM;
using AR;
namespace Project
{
public partial class fMain
{
/// <summary>
/// 버퍼도킹
/// </summary>
/// <param name="isFirst"></param>
/// <param name="stepTime"></param>
/// <returns></returns>
public Boolean _SM_RUN_BUFFER_IN(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
{
var funcname = "_SM_RUN_BUFFER_IN";
var idx = 1;
if (runStepisFirst)
{
//PUB.flag.set(EFlag.FLAG_NEXTSTOP_ALIGN, false);
VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_NEXTSTOP_ALIGN] = false;//
//VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_NEXTSTOP_MARK] = false;//);
}
//HW 연결오류
if (PUB.AGV.IsOpen == false)
{
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
return false;
}
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
return false;
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다 200409
if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
{
var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.doorSoundTerm)
{
PUB.Speak(Lang.전방에물체가감지되었습니다);
LastSpeakTime = DateTime.Now;
}
return false;
}
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false)
return false;
/*
* 버퍼IN시퀀스
* 1. 회전이 진행되지 않았다면 회전을 진행한다.
* 2. LIFT DOWN
* 3. 후진-저속-마크다운 실행
*/
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
PUB.log.Add("버퍼도킹시작");
PUB.Speak(Lang.하차작업을시작합니다);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//모션 전후진 제어
if (PUB._virtualAGV.Turn != AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)
{
//동작중이면 동작을 멈춘다
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime);
if (ts.TotalSeconds > 3)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastStopCommandTime);
}
}
else PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); //agv가 멈춰있으므로 턴을 진행해야 한다
}
else PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); //이미완료된상태이므로 다음으로 진행한다.
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
if (PUB._virtualAGV.Turn != AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)
{
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.AGV.AGVMoveLeft180Turn();
PUB.log.Add("AGV Left Turn");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
else PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); //이미완료된상태이므로 다음으로 진행한다.
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
if (PUB._virtualAGV.Turn != AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)
{
//5초이내에 턴이동 상태가 확인되어야 한다.
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
if (ts.TotalSeconds > 5)
{
//5초동안 AGV까 움직이지 않았다면 오류 처리한다.
PUB.AGV.AGVMoveStop("5초이내 턴 감지 안됨");
PUB.log.AddE("5초이내 턴 감지 안됨");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
return false;
}
return false;
}
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); //이미완료된상태이므로 다음으로 진행한다.
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//턴이완료되었느닞 확인한다.
if (PUB._virtualAGV.Turn != AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)
{
//10초 이상 가동하고 있다면 문제이다
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
if (ts.TotalSeconds > 15)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop("15초이내 턴 이 완료되지 않음");
PUB.log.AddE("5초이내 턴 완료 확인 안됨");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
return false;
}
return false;
}
else PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); //이미완료된상태이므로 다음으로 진행한다.
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//리프트를 내린다.
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//리프트다운센서를 확인한다.
var liftdown = true;
if (liftdown == false)
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
if (ts.TotalSeconds > 10)
{
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.STP);
PUB.log.AddE("리프트 하강이 확인되지 않습니다(10초)");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
return false;
}
}
PUB.log.Add("리프트 하강 완료");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//마크스탑셋팅
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//저속이동
var moveset = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward,
PBSSensor = 0,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
if (moveset == false)
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
if (ts.TotalSeconds > 10)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
PUB.log.AddE("AGV속도설정이 완료되지 않았습니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
return false;
}
}
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//마크스탑신호가 3초이내로 들어와야 한다
if (PUB.AGV.signal.mark_sensor == false)
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
if (ts.TotalSeconds > 3)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
PUB.log.AddE("MARK STOP신호가 확인되지 않습니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
return false;
}
}
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//AGV가 멈출때까지 기다린다.
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
if (ts.TotalSeconds > 10)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
PUB.log.AddE("AGV가 멈추지 않아 강제종료 합니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
return false;
}
return false;
}
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//완료되었다. (ACS에 보내야함)
PUB.log.Add("버퍼투입완료");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
PUB.AddEEDB($"버퍼투입완료({PUB.Result.TargetPos})");
return true;
}
}
}

135
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_OUT.cs Normal file
View File

@@ -0,0 +1,135 @@
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using Project.StateMachine;
using COMM;
using AR;
namespace Project
{
public partial class fMain
{
public Boolean _SM_RUN_BUFFER_OUT(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
{
if (runStepisFirst)
{
}
//HW 연결오류
if (PUB.AGV.IsOpen == false)
{
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
return false;
}
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
return false;
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다 200409
if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
{
var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.doorSoundTerm)
{
PUB.Speak(Lang.전방에물체가감지되었습니다);
LastSpeakTime = DateTime.Now;
}
return false;
}
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false)
return false;
var idx = 1;
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//빈 상태로 아웃해야한다.
PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
PBSSensor = 0,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//전진이동
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//마크스탑
PUB.AGV.AGVMoveStop("buffer out", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//이동확인
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//멈춤확인
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
{
return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//우측으로 180도 턴
PUB.AGV.AGVMoveRight180Turn();
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//이동확인
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//멈춤확인
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
{
return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
PUB.log.Add("BufferOut Complete");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
PUB.AddEEDB($"bufferout 완료({PUB.Result.TargetPos})");
return true;
}
}
}

223
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GODOWN.cs
View File

@@ -1,223 +0,0 @@
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using Project.StateMachine;
using COMM;
using AR;
namespace Project
{
public partial class fMain
{
public Boolean _SM_RUN_GODOWN(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
{
if (runStepisFirst)
{
//PUB.flag.set(EFlag.FLAG_NEXTSTOP_ALIGN, false);
VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_NEXTSTOP_ALIGN] = false;//
//VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_NEXTSTOP_MARK] = false;//);
}
//HW 연결오류
if (PUB.AGV.IsOpen == false)
{
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
return false;
}
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
return false;
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다 200409
if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
{
var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.doorSoundTerm)
{
PUB.Speak(Lang.전방에물체가감지되었습니다);
LastSpeakTime = DateTime.Now;
}
return false;
}
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false)
return false;
if (PUB.sm.RunStepSeq == 1)
{
//하차는 무조건 대상이 QC가 된다
if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.NONE)
PUB.Result.TargetPos = ePosition.QC;
//if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.QA &&
// PUB.Result.CurrentPos == ePosition.QC &&
// (PUB.PLC.IsLimitDn()))
//{
// PUB.Speak("안전 커버를 올리고 다시 시도하세요", true);
// PUB.sm.ClearRunStep();
// PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
//}
PUB.AddEEDB($"하차작업시작({PUB.Result.TargetPos})");
PUB.Speak(Lang.하차작업을시작합니다);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == 2)
{
//모션 전후진 제어
if (UpdateMotionPositionForMark("GODOWN"))
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == 3)
{
//위치 확정이 완료될때까지 대기
if (PUB.Result.CurrentPos == PUB.Result.TargetPos)
{
//PUB.PLC.Move(Device.PLC.Rundirection.Stop, "GODOWN:위치확정");
PUB.AGV.AGVMoveStop("sm_run_godown");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
else if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
//움직이지않으면 방향을 다시 조정한다
PUB.sm.SetStepSeq(2);
}
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == 4)
{
//대상까지 모두 완료되었다.(완전히 정차할때까지 기다린다)
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
PUB.log.Add("이동 정지 확인");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == 5)
{
//하차수량증가
if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.QA)
PUB.counter.CountQA += 1;
else
PUB.counter.CountQC += 1;
PUB.counter.Save();
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == 6)
{
//커버를 자동으로 내려준다
CoverControlTime = DateTime.Now;
UpdateProgressStatus(stepTime.TotalSeconds, 5, Lang.안전커버를내립니다);
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] = true;
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);//
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == 7)
{
//커버 내림이 완료될때까지 기다린다
//if (PUB.PLC.IsLimitDn() == true)
//{
// VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] = false;
// PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
//}
//else
{
//경과시간이 10초가 지나면 5초마다 음성을 출력한다
var tsCover = DateTime.Now - CoverControlTime;
if (tsCover.TotalSeconds >= 7)
{
PUB.Speak(Lang.안전커버를내려주세요);
CoverControlTime = DateTime.Now;
}
}
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == 8)
{
//IO업데이트 간격 전송
UpdateProgressStatus(stepTime.TotalSeconds, 5, Lang.안전커버를올려주세요);
//PUB.Speak(Lang.안전커버를올리면하차가완료됩니다);
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_UP] = true;
CoverControlTime = DateTime.Now;
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == 9)
{
//커버 올림이 완료될때까지 기다린다
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_LIMITHIGH] == true)
{
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_UP] = false;
VAR.BOOL[eVarBool.ITEMON] = false;
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
else
{
//경과시간이 10초가 지나면 5초마다 음성을 출력한다
var tsCover = DateTime.Now - CoverControlTime;
if (tsCover.TotalSeconds >= PUB.setting.doorSoundTerm)
{
PUB.Speak(Lang.안전커버를올려주세요);
CoverControlTime = DateTime.Now;
////한쪽이 올라가 있는 상태에..
//if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == true)
//{
// //모터는 올리는 방향일때에...
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LDIR) == true)
// {
// //모터가 멈춰있을때에..
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LRUN) == false)
// {
// //자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
// //왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == false)
// PUB.PLC.ZMot_Left(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
// }
// }
//}
//if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == true)
//{
// //모터는 올리는 방향일때에...
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RDIR) == true)
// {
// //모터가 멈춰있을때에..
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RRUN) == false)
// {
// //자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
// //왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == false)
// PUB.PLC.ZMot_Right(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
// }
// }
//}
}
}
return false;
}
PUB.AddEEDB($"하차작업완료({PUB.Result.TargetPos})");
EEMStatus.AddStatusCount(1, PUB.Result.TargetPos.ToString()); //230620
return true;
}
}
}

2
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOTO.cs
View File

@@ -29,6 +29,8 @@ namespace Project
VAR.TIME.Update(eVarTime.CheckGotoTargetSet);
}
//PUB._virtualAGV.
//목적지가 설정되었는지 체크한다.
//Z if (PUB.mapctl.Manager.agv.TargetRFID.IsEmpty)
// {

269
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOUP.cs
View File

@@ -1,269 +0,0 @@
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using Project.StateMachine;
using COMM;
using AR;
namespace Project
{
public partial class fMain
{
public Boolean _SM_RUN_GOUP(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
{
if (runStepisFirst)
{
// VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_NEXTSTOP_MARK] = false;//);
VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_NEXTSTOP_ALIGN] = false;
}
//HW 연결오류
if (PUB.AGV.IsOpen == false)
{
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
return false;
}
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
return false;
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다 200409
if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
{
var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.doorSoundTerm)
{
PUB.Speak(Lang.전방에물체가감지되었습니다);
LastSpeakTime = DateTime.Now;
}
return false;
}
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false)
return false;
var idx = 1;
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//상차 가능 조건 확인
if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.NONE)
{
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.NOTALLOWUP, eNextStep.ERROR);
}
else
{
PUB.AddEEDB($"상차작업시작({PUB.Result.TargetPos})");
PUB.Speak(Lang.상차작업을시작합니다);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//모션 전후진 제어
if (UpdateMotionPositionForMark("GOUP"))
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//장비멈춤확인
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
{
var ts = DateTime.Now - LastCommandTime;
if (ts.TotalMilliseconds > 2000)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop("SM_RUN_GOUP");// PUB.PLC.Move(Device.PLC.Rundirection.Stop, "GOUP:위치확정");
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}
else
{
//움직이지 않고 있다면 다시 이동을 시켜준다.
PUB.log.Add("이동 정지 확인");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
{
var ts = DateTime.Now - LastCommandTime;
if (ts.TotalMilliseconds > 2000)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop("SM_RUN_GOUP");// PUB.PLC.Move(Device.PLC.Rundirection.Stop, "GOUP:위치확정");
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}
//커버를 자동으로 내려준다
CoverControlTime = DateTime.Now;
UpdateProgressStatus(stepTime.TotalSeconds, 5, Lang.안전커버를내립니다);
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] = true;
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
{
var ts = DateTime.Now - LastCommandTime;
if (ts.TotalMilliseconds > 2000)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop("SM_RUN_GOUP");// PUB.PLC.Move(Device.PLC.Rundirection.Stop, "GOUP:위치확정");
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}
//커버 내림이 완료될때까지 기다린다
if (true)
{
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] = false;
PUB.Result.NextPos = ePosition.NONE;
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
else
{
//경과시간이 10초가 지나면 5초마다 음성을 출력한다
var tsCover = DateTime.Now - CoverControlTime;
if (tsCover.TotalSeconds >= 7)
{
PUB.Speak(Lang.안전커버를내려주세요);
CoverControlTime = DateTime.Now;
}
}
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
{
var ts = DateTime.Now - LastCommandTime;
if (ts.TotalMilliseconds > 2000)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop("SM_RUN_GOUP");// PUB.PLC.Move(Device.PLC.Rundirection.Stop, "GOUP:위치확정");
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
return false;
}
//상차는 여기서 수량확인한다
if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F1)
PUB.counter.CountUp1 += 1;
else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F2)
PUB.counter.CountUp2 += 1;
else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F3)
PUB.counter.CountUp3 += 1;
else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F4)
PUB.counter.CountUp4 += 1;
//else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.QA)
// PUB.counter.CountQA += 1;
PUB.counter.Save();
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//IO업데이트 간격 전송
UpdateProgressStatus(stepTime.TotalSeconds, 5, Lang.안전커버를올려주세요);
PUB.Speak(Lang.안전커버를올리면상차가완료됩니다);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_UP] = true;
PUB.Result.NextPos = ePosition.NONE;
CoverControlTime = DateTime.Now;
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
{
var ts = DateTime.Now - LastCommandTime;
if (ts.TotalMilliseconds > 2000)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop("SM_RUN_GOUP");// PUB.PLC.Move(Device.PLC.Rundirection.Stop, "GOUP:위치확정");
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}
//커버 올림이 완료될때까지 기다린다
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_LIMITHIGH] == true)
{
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_UP] = false;
VAR.BOOL[eVarBool.ITEMON] = true;
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
else
{
//경과시간이 10초가 지나면 5초마다 음성을 출력한다
var tsCover = DateTime.Now - CoverControlTime;
if (tsCover.TotalSeconds >= PUB.setting.doorSoundTerm)
{
PUB.Speak(Lang.안전커버를올려주세요);
CoverControlTime = DateTime.Now;
////한쪽이 올라가 있는 상태에..
//if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == true)
//{
// //모터는 올리는 방향일때에...
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LDIR) == true)
// {
// //모터가 멈춰있을때에..
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LRUN) == false)
// {
// //자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
// //왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == false)
// PUB.PLC.ZMot_Left(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
// //오른쪽이 올라가 있지 않은 경우
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == false)
// PUB.PLC.ZMot_Right(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
// }
// }
//}
//if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == true)
//{
// //모터는 올리는 방향일때에...
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RDIR) == true)
// {
// //모터가 멈춰있을때에..
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RRUN) == false)
// {
// //자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
// //왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == false)
// PUB.PLC.ZMot_Left(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
// //오른쪽이 올라가 있지 않은 경우
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == false)
// PUB.PLC.ZMot_Right(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
// }
// }
//}
}
}
return false;
}
PUB.AddEEDB($"상차작업완료({PUB.Result.TargetPos})");
return true;
}
}
}

68
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_READY.cs
View File

@@ -58,74 +58,6 @@ namespace Project
VAR.STR[eVarString.ChargeCheckMsg] = "수동 충전";
}
//현재위치를 모르는 상태라면 이동하여 현재 위치를 찾는다
else if (PUB.Result.CurrentPos == ePosition.NONE)
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false &&
PUB.AGV.error.Emergency == false &&
PUB.AGV.error.runerror_by_no_magent_line == false)
{
//현재위치를 검색해야함
PUB.sm.ClearRunStep();
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GOHOME);
PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.RUN);
PUB.AddEEDB($"READY상태에서 현재위치를 몰라 홈으로 이동");
}
VAR.STR[eVarString.ChargeCheckMsg] = "현재 위치 모름";
}
//else if (PUB.setting.Enable_AutoCharge == true )
//{
// if(bAutoChageOn)
// {
// VAR.BOOL[eVarBool.CHARGE_READY] = true;
// if (PUB.BMS.Current_Level < PUB.setting.ChargeStartLevel)
// {
// //레벨에 의한 자동 충전간격은
// var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.ChargeTry);
// if (ts.TotalSeconds >= PUB.setting.ChargeRetryTerm)
// {
// VAR.I32[eVarInt32.ChargeWaitSec] = 0;
// VAR.BOOL[eVarBool.CHARGE_WAIT] = false;
// PUB.log.Add($"자동충전레벨시작 {PUB.BMS.Current_Level}/{PUB.setting.ChargeStartLevel}");
// PUB.sm.ClearRunStep();
// PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GOCHARGE);
// PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.RUN);
// PUB.AddEEDB($"자동충전레벨시작 {PUB.BMS.Current_Level}/{PUB.setting.ChargeStartLevel}");
// }
// else
// {
// VAR.I32[eVarInt32.ChargeWaitSec] = (int)(PUB.setting.ChargeRetryTerm - ts.TotalSeconds);
// VAR.BOOL[eVarBool.CHARGE_WAIT] = true;
// }
// VAR.STR[eVarString.ChargeCheckMsg] = "배터리 충전 레벨 필요";
// }
// else
// {
// //아직 레벨이 높다
// VAR.BOOL[eVarBool.CHARGE_READY] = false;
// VAR.I32[eVarInt32.ChargeWaitSec] = 0;
// VAR.BOOL[eVarBool.CHARGE_WAIT] = false;
// VAR.STR[eVarString.ChargeCheckMsg] = "배터리 레벨상 충전 불필요";
// }
// }
// else
// {
// VAR.BOOL[eVarBool.CHARGE_READY] = false;
// VAR.I32[eVarInt32.ChargeWaitSec] = 0;
// VAR.BOOL[eVarBool.CHARGE_WAIT] = false;
// VAR.STR[eVarString.ChargeCheckMsg] = "충전 불가 조건";
// //충전조건이 맞지 않는다
// }
//}
//else
//{
// VAR.BOOL[eVarBool.CHARGE_READY] = false;
// VAR.I32[eVarInt32.ChargeWaitSec] = 0;
// VAR.BOOL[eVarBool.CHARGE_WAIT] = false;
// //자동충전이 해제된 상태이므로 처리하지 않는다
// VAR.STR[eVarString.ChargeCheckMsg] = "자동 충전 해제 됨";
//}
//대기모드에서는 움직이지 않게 한다
if(PUB.AGV.system1.agv_run)
{