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2025-12-11 08:22:52 +09:00
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172
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs
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@@ -92,11 +92,110 @@ namespace Project
return;
}
//선로이탈감지
if (PUB.AGV.error.runerror_by_no_magent_line == true)
{
var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.doorSoundTerm)
{
PUB.Speak(Lang.선로를이탈했습니다);
LastSpeakTime = DateTime.Now;
}
return;
}
//현재위치를 모르는 상태라면 이동하여 현재 위치를 찾는다
if (PUB._virtualAGV.CurrentNodeId.isEmpty())// .cur. . CurrentPos == ePosition.NONE)
{
//이동중이지 않거나 홈이동상태가 아니라면?
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false || PUB.sm.RunStep != ERunStep.GOHOME)
{
//현재위치를 검색해야함
PUB.sm.ClearRunStep();
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GOHOME);
PUB.AddEEDB($"READY상태에서 현재위치를 몰라 홈으로 이동 백업스텝:{PUB.sm.RunStep}");
PUB.sm.BackupRunStep.Push(PUB.sm.RunStep); //현재 상태를 백업
return;
}
VAR.STR[eVarString.ChargeCheckMsg] = "현재 위치 모름";
}
//나머지 상황체크
switch (PUB.sm.RunStep)
{
case ERunStep.GOHOME:
if (runStepisFirst)
{
PUB.Speak(Lang.FindCurrentPisition);
}
else if (_SM_RUN_GOHOME(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
//230601
PUB.Speak(Lang.홈이동완료대기상태로전환합니다);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeTry);
ERunStep NextStep = ERunStep.READY;
if (PUB.sm.BackupRunStep.Count > 0)
NextStep = PUB.sm.BackupRunStep.Pop();
PUB.log.Add($"현재위치 검색완료로 {NextStep} 으로 RUNSTEP값을 변경 합니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(NextStep); //대기상태로 전환한다
return;
}
break;
case ERunStep.GOTO: //목적지까지 이동하는 경우
_SM_RUN_GOTO(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime);
if (_SM_RUN_GOTO(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime) == true)
{
//목적지가 BUFFER라면 버퍼투입대기위치까지 완료했다는 시그널을 보낸다.
var target = PUB._virtualAGV.TargetNode;
PUB.log.Add($"목적지({target.RfidId}) 도착완료 타입:{target.Type}, 출발지:{PUB._virtualAGV.StartNode.RfidId}");
if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Buffer)
{
//현재위치가 마지막경로의 NODEID와 일치해야한다
var lastPath = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.LastOrDefault();
if(lastPath.NodeId.Equals(PUB._virtualAGV.CurrentNodeId))
{
//버퍼진입전 노드에 도착완료했따
PUB.XBE.BufferInReady = true;
PUB.XBE.BufferReadyError = false;
}
else
{
//마지막위치가 아닌 다른 위치에 있으니 버퍼 작업을 할 수없다
PUB.log.AddAT("목적지 버퍼이동완료 했지만 마지막 노드가 아닙니다");
PUB.XBE.BufferInReady = false;
PUB.XBE.BufferReadyError = true;
}
PUB.XBE.BufferInComplete = false;
PUB.XBE.BufferOutComplete = false;
}
else if(target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Charging)
{
}
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Loader)
{
}
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Clearner)
{
}
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.UnLoader)
{
}
else
{
//목적지다 다른 형태이다
}
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None;
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
}
break;
case ERunStep.MARKSTROPB: //후진방향으로 마크스탑
@@ -177,76 +276,37 @@ namespace Project
}
}
break;
case ERunStep.GOUP: //상차이동
if (_SM_RUN_GOUP(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
case ERunStep.BUFFER_OUT: //버퍼아웃
if (_SM_RUN_BUFFER_OUT(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
PUB.Speak(Lang.상차작업이완료되었습니다);
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹해제완료);
//230601
// if (PUB.Result != null && PUB.sm != null)
// EEMStatus.AddEEDBSQL(PUB.sm.Step, PUB.sm.RunStep.ToString(), PUB.Result.TargetPos.ToString());
//도킹완료상태를 업데이트한다.
PUB.XBE.BufferInComplete = false;
PUB.XBE.BufferOutComplete = true;
//QA를 제외한 경우에는 기본 QC로 이동한다
if (PUB.Result.NextPos == ePosition.QA)
PUB.Result.TargetPos = ePosition.QA;
else
PUB.Result.TargetPos = ePosition.QC;
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GODOWN); //하차작업으로 전환
//대기상태로 전환
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
return;
}
break;
case ERunStep.GODOWN: //하차이동
if (_SM_RUN_GODOWN(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
case ERunStep.BUFFER_IN: //버퍼도킹
if (_SM_RUN_BUFFER_IN(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
PUB.Speak(Lang.하차작업이완료되었습니다);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeTry);
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);// (Device.PLC.ZMotDirection.Down); //하차작업이 완료되면 커버를 내려서 바로 작업할 수 있게 한다.
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹이완료되었습니다);
//230601
//if (PUB.Result != null && PUB.sm != null)
// EEMStatus.AddEEDBSQL(PUB.sm.Step, PUB.sm.RunStep.ToString(), PUB.Result.TargetPos.ToString());
//도킹완료상태를 업데이트한다.
PUB.XBE.BufferInComplete = true;
//하차가 완료되면 충전대기시간을 30초 남겨두고 없데이트한다
//충전이 필요할 경우 바로 될수있도록 220118
VAR.TIME[eVarTime.ChargeTry] = DateTime.Now.AddSeconds(-1 * PUB.setting.ChargeRetryTerm + 30);
if (PUB.Result.CurrentPos == ePosition.QC)
{
PUB.Speak(Lang.대기상태로전환합니다);
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
}
else
{
//홈 이동 명령처리
PUB.sm.ClearRunStep();
PUB.Result.TargetPos = ePosition.QC;
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GOHOME);
PUB.Speak(Lang.홈위치로이동합니다);
}
//버퍼아웃으로 자동 진행 합니다
PUB.sm.ClearRunStep();
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.BUFFER_OUT);
return;
}
break;
case ERunStep.GOHOME:
if (runStepisFirst)
{
PUB.Speak(Lang.홈검색을시작합니다);
}
else if (_SM_RUN_GOHOME(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
//230601
// if (PUB.Result != null && PUB.sm != null)
// EEMStatus.AddEEDBSQL(PUB.sm.Step, PUB.sm.RunStep.ToString(), PUB.Result.TargetPos.ToString());
PUB.Speak(Lang.홈이동완료대기상태로전환합니다);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeTry);
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY); //대기상태로 전환한다
return;
}
break;
}