tts에.플레이하도록 수정
This commit is contained in:
backuppc
57
Document/AGV_Charging_Sequence.md
Normal file
57
Document/AGV_Charging_Sequence.md
Normal file
@@ -0,0 +1,57 @@
|
||||
# AGV Charging Sequence Diagram
|
||||
|
||||
이 문서는 `_SM_RUN_CHARGE_ON`, `_SM_RUN_CHARGE_OFF`, `_SM_RUN_CHARGE_CHECK` 소스 코드 분석을 바탕으로 작성되었습니다.
|
||||
|
||||
## 1. 충전 시작 시퀀스 (Charge ON)
|
||||
|
||||
AGV가 충전기 위치(RFID)에 정지해 있고, 정밀 정차용 마크 센서가 감지된 상태에서 수행됩니다.
|
||||
|
||||
```mermaid
|
||||
sequenceDiagram
|
||||
participant AGV
|
||||
participant Charger as Battery Charger
|
||||
participant Sensors
|
||||
participant ACS as ACS/Server
|
||||
|
||||
Note over AGV: [조건 확인] 현재 위치 == 충전기 RFID & Mark Sensor ON
|
||||
|
||||
AGV->>ACS: 충전 시작 명령 전송 (AGVCharge ON)
|
||||
ACS->>Charger: 충전 활성화
|
||||
Charger-->>AGV: ACK (응답: "CBT")
|
||||
|
||||
loop 충전 상태 확인
|
||||
AGV->>Sensors: Battery_charging 상태 체크
|
||||
Sensors-->>AGV: charging = true
|
||||
end
|
||||
|
||||
Note over AGV: 충전 수행 중
|
||||
```
|
||||
|
||||
## 2. 충전 해제 시퀀스 (Charge OFF)
|
||||
|
||||
충전 작업을 종료하고 다음 작업으로 복귀하기 위해 수행됩니다. 급격한 상태 변화를 방지하기 위해 쿨다운 시간이 포함되어 있습니다.
|
||||
|
||||
```mermaid
|
||||
sequenceDiagram
|
||||
participant AGV
|
||||
participant Charger as Battery Charger
|
||||
participant Sensors
|
||||
participant ACS as ACS/Server
|
||||
|
||||
AGV->>ACS: 충전 해제 전송 (AGVCharge OFF)
|
||||
ACS->>Charger: 충전 비활성화
|
||||
|
||||
loop 해제 확인
|
||||
AGV->>Sensors: Battery_charging 상태 체크
|
||||
Sensors-->>AGV: charging = false
|
||||
end
|
||||
|
||||
Note over AGV: 5초 Cooldown 대기 (상태 안정화)
|
||||
|
||||
AGV->>AGV: FLAG_CHARGEONA = false (최종 해제)
|
||||
Note over AGV: 충전 해제 완료
|
||||
```
|
||||
|
||||
## 3. 관련 체크 로직 (Charge Check)
|
||||
- **자동 해제**: 모든 작업(`_SM_RUN_BUFFER_IN`, `_SM_RUN_ENTER`, `_SM_RUN_EXIT` 등) 시작 시 가장 먼저 `_SM_RUN_CHARGE_OFF`를 호출하여 충전이 해제된 상태인지 보장합니다.
|
||||
- **예외 처리**: 충전 명령 후 3초 이내에 응답(`ACK`)이 없으면 최대 5회까지 재전송을 시도합니다. 1분 이상 해제되지 않을 경우 `IDLE` 상태로 강제 전환됩니다.
|
||||
100
Document/AGV_Interaction_Sequence.md
Normal file
100
Document/AGV_Interaction_Sequence.md
Normal file
@@ -0,0 +1,100 @@
|
||||
# AGV Interaction Sequence Diagram
|
||||
|
||||
이 문서는 소스 코드 분석을 바탕으로 AGV의 버퍼 및 설비(Loader, Cleaner, Unloader) 진출입 시퀀스를 AGV 관점에서 정리한 것입니다.
|
||||
|
||||
## 1. AGV 진입 시퀀스 (Entry/In)
|
||||
|
||||
버퍼는 경로 복귀를 위한 180도 회전(`Turn`) 과정이 포함되어 있으며, 설비(Loader, Cleaner, Unloader)는 직선 이동 위주로 구성됩니다.
|
||||
|
||||
```mermaid
|
||||
sequenceDiagram
|
||||
participant AGV
|
||||
participant Sensors
|
||||
participant ACS as ACS/Server
|
||||
participant Equip as Equipment/Buffer
|
||||
|
||||
Note over AGV: [조건 확인] 충전 OFF & 기구물 간섭 확인
|
||||
|
||||
rect rgb(240, 240, 240)
|
||||
Note right of AGV: 버퍼 진입 (Buffer In)
|
||||
AGV->>Sensors: Lidar OFF (안전 센서 일시 중지)
|
||||
AGV->>AGV: Stop
|
||||
AGV->>AGV: Left 180 Turn (방향 전환)
|
||||
AGV->>AGV: Lift DOWN
|
||||
alt PickOffEnter (카트 반납 시)
|
||||
AGV->>AGV: Magnet ON
|
||||
end
|
||||
AGV->>Equip: 후진 진입 (Backward Low Speed)
|
||||
Equip->>Sensors: Mark Sensor 감지
|
||||
AGV->>AGV: MarkStop (정밀 정지)
|
||||
alt PickOffEnter (카트 반납 시)
|
||||
AGV->>AGV: Magnet OFF
|
||||
end
|
||||
Note over AGV: 진입 완료
|
||||
end
|
||||
|
||||
rect rgb(220, 230, 240)
|
||||
Note right of AGV: 일반 설비 진입 (Loader, Cleaner, Unloader Enter)
|
||||
AGV->>Sensors: Mark Sensor 유효성 확인
|
||||
AGV->>AGV: Lift DOWN
|
||||
alt PickOffEnter (카트 반납 시)
|
||||
AGV->>AGV: Magnet ON
|
||||
end
|
||||
AGV->>Equip: 후진 진입 (Backward Low Speed)
|
||||
Equip->>Sensors: Mark Sensor 감지
|
||||
AGV->>AGV: MarkStop (정밀 정지)
|
||||
alt PickOffEnter (카트 반납 시)
|
||||
AGV->>AGV: Magnet OFF
|
||||
end
|
||||
Note over AGV: 진입 완료
|
||||
end
|
||||
```
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 2. AGV 진출 시퀀스 (Exit/Out)
|
||||
|
||||
진출 시에도 버퍼는 경로 복귀를 위한 180도 우회전(`Right Turn`)이 포함됩니다.
|
||||
|
||||
```mermaid
|
||||
sequenceDiagram
|
||||
participant AGV
|
||||
participant Sensors
|
||||
participant ACS as ACS/Server
|
||||
participant Equip as Equipment/Buffer
|
||||
|
||||
Note over AGV: [조건 확인] 충전 OFF
|
||||
|
||||
rect rgb(240, 240, 240)
|
||||
Note right of AGV: 버퍼 진출 (Buffer Out)
|
||||
alt PickOnExit (카트 수거 시)
|
||||
AGV->>AGV: Lift UP
|
||||
else PickOffExit (빈 차 복귀 시)
|
||||
AGV->>AGV: Lift DOWN
|
||||
end
|
||||
AGV->>Equip: 전진 진출 (Forward Low Speed)
|
||||
Equip->>Sensors: Mark Sensor 감지 (진출 지점)
|
||||
AGV->>AGV: MarkStop & Stop
|
||||
AGV->>AGV: Right 180 Turn (경로 복귀)
|
||||
AGV->>Sensors: Lidar ON (안전 센서 활성화)
|
||||
Note over AGV: 진출 완료
|
||||
end
|
||||
|
||||
rect rgb(220, 230, 240)
|
||||
Note right of AGV: 일반 설비 진출 (Loader, Cleaner, Unloader Exit)
|
||||
alt PickOnExit (카트 수거 시)
|
||||
AGV->>AGV: Lift UP
|
||||
else PickOffExit (공차 이탈 시)
|
||||
AGV->>AGV: Lift DOWN
|
||||
end
|
||||
AGV->>Equip: 전진 진출 (Forward Low Speed)
|
||||
Equip->>Sensors: Mark Sensor 감지 (진출 지점)
|
||||
AGV->>AGV: MarkStop & Stop
|
||||
Note over AGV: 진출 완료
|
||||
end
|
||||
```
|
||||
|
||||
## 3. 주요 차이점 요약
|
||||
- **Buffer**: 진입 시 `Left 180 Turn`, 진출 시 `Right 180 Turn`을 통해 방향을 반전시켜 작업 후 원래 경로로 복귀합니다.
|
||||
- **Equipment**: 별도의 회전 없이 `Backward` 진입, `Forward` 진출을 수행합니다.
|
||||
- **Common**: 진입 시에는 항상 리프트를 내린 상태(`Lift DN`)를 유지하며, 설비 내부에서의 정밀 정지는 `Mark Sensor`와 `MarkStop` 명령을 조합하여 수행합니다.
|
||||
Reference in New Issue
Block a user