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Document/AGV_Interaction_Sequence.md

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+# AGV Interaction Sequence Diagram
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+이 문서는 소스 코드 분석을 바탕으로 AGV의 버퍼 및 설비(Loader, Cleaner, Unloader) 진출입 시퀀스를 AGV 관점에서 정리한 것입니다.
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+## 1. AGV 진입 시퀀스 (Entry/In)
+
+버퍼는 경로 복귀를 위한 180도 회전(`Turn`) 과정이 포함되어 있으며, 설비(Loader, Cleaner, Unloader)는 직선 이동 위주로 구성됩니다.
+
+```mermaid
+sequenceDiagram
+    participant AGV
+    participant Sensors
+    participant ACS as ACS/Server
+    participant Equip as Equipment/Buffer
+
+    Note over AGV: [조건 확인] 충전 OFF & 기구물 간섭 확인
+
+    rect rgb(240, 240, 240)
+    Note right of AGV: 버퍼 진입 (Buffer In)
+    AGV->>Sensors: Lidar OFF (안전 센서 일시 중지)
+    AGV->>AGV: Stop
+    AGV->>AGV: Left 180 Turn (방향 전환)
+    AGV->>AGV: Lift DOWN
+    alt PickOffEnter (카트 반납 시)
+        AGV->>AGV: Magnet ON
+    end
+    AGV->>Equip: 후진 진입 (Backward Low Speed)
+    Equip->>Sensors: Mark Sensor 감지
+    AGV->>AGV: MarkStop (정밀 정지)
+    alt PickOffEnter (카트 반납 시)
+        AGV->>AGV: Magnet OFF
+    end
+    Note over AGV: 진입 완료
+    end
+
+    rect rgb(220, 230, 240)
+    Note right of AGV: 일반 설비 진입 (Loader, Cleaner, Unloader Enter)
+    AGV->>Sensors: Mark Sensor 유효성 확인
+    AGV->>AGV: Lift DOWN
+    alt PickOffEnter (카트 반납 시)
+        AGV->>AGV: Magnet ON
+    end
+    AGV->>Equip: 후진 진입 (Backward Low Speed)
+    Equip->>Sensors: Mark Sensor 감지
+    AGV->>AGV: MarkStop (정밀 정지)
+    alt PickOffEnter (카트 반납 시)
+        AGV->>AGV: Magnet OFF
+    end
+    Note over AGV: 진입 완료
+    end
+```
+
+---
+
+## 2. AGV 진출 시퀀스 (Exit/Out)
+
+진출 시에도 버퍼는 경로 복귀를 위한 180도 우회전(`Right Turn`)이 포함됩니다.
+
+```mermaid
+sequenceDiagram
+    participant AGV
+    participant Sensors
+    participant ACS as ACS/Server
+    participant Equip as Equipment/Buffer
+
+    Note over AGV: [조건 확인] 충전 OFF
+
+    rect rgb(240, 240, 240)
+    Note right of AGV: 버퍼 진출 (Buffer Out)
+    alt PickOnExit (카트 수거 시)
+        AGV->>AGV: Lift UP
+    else PickOffExit (빈 차 복귀 시)
+        AGV->>AGV: Lift DOWN
+    end
+    AGV->>Equip: 전진 진출 (Forward Low Speed)
+    Equip->>Sensors: Mark Sensor 감지 (진출 지점)
+    AGV->>AGV: MarkStop & Stop
+    AGV->>AGV: Right 180 Turn (경로 복귀)
+    AGV->>Sensors: Lidar ON (안전 센서 활성화)
+    Note over AGV: 진출 완료
+    end
+
+    rect rgb(220, 230, 240)
+    Note right of AGV: 일반 설비 진출 (Loader, Cleaner, Unloader Exit)
+    alt PickOnExit (카트 수거 시)
+        AGV->>AGV: Lift UP
+    else PickOffExit (공차 이탈 시)
+        AGV->>AGV: Lift DOWN
+    end
+    AGV->>Equip: 전진 진출 (Forward Low Speed)
+    Equip->>Sensors: Mark Sensor 감지 (진출 지점)
+    AGV->>AGV: MarkStop & Stop
+    Note over AGV: 진출 완료
+    end
+```
+
+## 3. 주요 차이점 요약
+- **Buffer**: 진입 시 `Left 180 Turn`, 진출 시 `Right 180 Turn`을 통해 방향을 반전시켜 작업 후 원래 경로로 복귀합니다.
+- **Equipment**: 별도의 회전 없이 `Backward` 진입, `Forward` 진출을 수행합니다.
+- **Common**: 진입 시에는 항상 리프트를 내린 상태(`Lift DN`)를 유지하며, 설비 내부에서의 정밀 정지는 `Mark Sensor`와 `MarkStop` 명령을 조합하여 수행합니다.