feat: Add AGV Map Editor and Simulator tools
- Add AGVMapEditor: Visual map editing with drag-and-drop node placement * RFID mapping separation (physical ID ↔ logical node mapping) * A* pathfinding algorithm with AGV directional constraints * JSON map data persistence with structured format * Interactive map canvas with zoom/pan functionality - Add AGVSimulator: Real-time AGV movement simulation * Virtual AGV with state machine (Idle, Moving, Rotating, Docking, Charging, Error) * Path execution and visualization from calculated routes * Real-time position tracking and battery simulation * Integration with map editor data format - Update solution structure and build configuration - Add comprehensive documentation in CLAUDE.md - Implement AGV-specific constraints (forward/backward docking, rotation limits) 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
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ChiKyun Kim
586
Cs_HMI/AGVMapEditor/Forms/MainForm.cs
Normal file
586
Cs_HMI/AGVMapEditor/Forms/MainForm.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,586 @@
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||||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
using System.Drawing;
|
||||
using System.IO;
|
||||
using System.Linq;
|
||||
using System.Windows.Forms;
|
||||
using AGVMapEditor.Models;
|
||||
using AGVMapEditor.Controls;
|
||||
using Newtonsoft.Json;
|
||||
|
||||
namespace AGVMapEditor.Forms
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// AGV 맵 에디터 메인 폼
|
||||
/// </summary>
|
||||
public partial class MainForm : Form
|
||||
{
|
||||
#region Fields
|
||||
|
||||
private NodeResolver _nodeResolver;
|
||||
private List<MapNode> _mapNodes;
|
||||
private List<RfidMapping> _rfidMappings;
|
||||
private MapCanvas _mapCanvas;
|
||||
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||||
// 현재 선택된 노드
|
||||
private MapNode _selectedNode;
|
||||
|
||||
// 파일 경로
|
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private string _currentMapFile = string.Empty;
|
||||
private bool _hasChanges = false;
|
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#endregion
|
||||
|
||||
#region Constructor
|
||||
|
||||
public MainForm()
|
||||
{
|
||||
InitializeComponent();
|
||||
InitializeData();
|
||||
InitializeMapCanvas();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Initialization
|
||||
|
||||
private void InitializeData()
|
||||
{
|
||||
_mapNodes = new List<MapNode>();
|
||||
_rfidMappings = new List<RfidMapping>();
|
||||
_nodeResolver = new NodeResolver(_rfidMappings, _mapNodes);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void InitializeMapCanvas()
|
||||
{
|
||||
_mapCanvas = new MapCanvas(_mapNodes);
|
||||
_mapCanvas.Dock = DockStyle.Fill;
|
||||
_mapCanvas.NodeSelected += OnNodeSelected;
|
||||
_mapCanvas.NodeMoved += OnNodeMoved;
|
||||
_mapCanvas.BackgroundClicked += OnBackgroundClicked;
|
||||
|
||||
// 스플리터 패널에 맵 캔버스 추가
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||||
splitContainer1.Panel2.Controls.Add(_mapCanvas);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Event Handlers
|
||||
|
||||
private void MainForm_Load(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
RefreshNodeList();
|
||||
RefreshRfidMappingList();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void OnNodeSelected(object sender, MapNode node)
|
||||
{
|
||||
_selectedNode = node;
|
||||
UpdateNodeProperties();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void OnNodeMoved(object sender, MapNode node)
|
||||
{
|
||||
_hasChanges = true;
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
RefreshNodeList();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void OnBackgroundClicked(object sender, Point location)
|
||||
{
|
||||
_selectedNode = null;
|
||||
ClearNodeProperties();
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Menu Event Handlers
|
||||
|
||||
private void newToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
if (CheckSaveChanges())
|
||||
{
|
||||
NewMap();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void openToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
if (CheckSaveChanges())
|
||||
{
|
||||
OpenMap();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void saveToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
SaveMap();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void saveAsToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
SaveAsMap();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void exitToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
this.Close();
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Button Event Handlers
|
||||
|
||||
private void btnAddNode_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
AddNewNode();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void btnDeleteNode_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
DeleteSelectedNode();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void btnAddConnection_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
AddConnectionToSelectedNode();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void btnRemoveConnection_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
RemoveConnectionFromSelectedNode();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void btnAddRfidMapping_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
AddNewRfidMapping();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void btnDeleteRfidMapping_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
DeleteSelectedRfidMapping();
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Node Management
|
||||
|
||||
private void AddNewNode()
|
||||
{
|
||||
var nodeId = GenerateNodeId();
|
||||
var nodeName = $"노드{_mapNodes.Count + 1}";
|
||||
var position = new Point(100 + _mapNodes.Count * 50, 100 + _mapNodes.Count * 50);
|
||||
|
||||
var node = new MapNode(nodeId, nodeName, position, NodeType.Normal);
|
||||
|
||||
_mapNodes.Add(node);
|
||||
_hasChanges = true;
|
||||
|
||||
RefreshNodeList();
|
||||
RefreshMapCanvas();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void DeleteSelectedNode()
|
||||
{
|
||||
if (_selectedNode == null)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("삭제할 노드를 선택하세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
var result = MessageBox.Show($"노드 '{_selectedNode.Name}'를 삭제하시겠습니까?\n연결된 RFID 매핑도 함께 삭제됩니다.",
|
||||
"삭제 확인", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question);
|
||||
|
||||
if (result == DialogResult.Yes)
|
||||
{
|
||||
_nodeResolver.RemoveMapNode(_selectedNode.NodeId);
|
||||
_selectedNode = null;
|
||||
_hasChanges = true;
|
||||
|
||||
RefreshNodeList();
|
||||
RefreshRfidMappingList();
|
||||
RefreshMapCanvas();
|
||||
ClearNodeProperties();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void AddConnectionToSelectedNode()
|
||||
{
|
||||
if (_selectedNode == null)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("연결을 추가할 노드를 선택하세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 다른 노드들 중에서 선택
|
||||
var availableNodes = _mapNodes.Where(n => n.NodeId != _selectedNode.NodeId &&
|
||||
!_selectedNode.ConnectedNodes.Contains(n.NodeId)).ToList();
|
||||
|
||||
if (availableNodes.Count == 0)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("연결 가능한 노드가 없습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 간단한 선택 다이얼로그 (실제로는 별도 폼을 만들어야 함)
|
||||
var nodeNames = availableNodes.Select(n => $"{n.NodeId}: {n.Name}").ToArray();
|
||||
var input = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox("연결할 노드를 선택하세요:", "노드 연결", nodeNames[0]);
|
||||
|
||||
var targetNode = availableNodes.FirstOrDefault(n => input.StartsWith(n.NodeId));
|
||||
if (targetNode != null)
|
||||
{
|
||||
_selectedNode.AddConnection(targetNode.NodeId);
|
||||
_hasChanges = true;
|
||||
RefreshMapCanvas();
|
||||
UpdateNodeProperties();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void RemoveConnectionFromSelectedNode()
|
||||
{
|
||||
if (_selectedNode == null || _selectedNode.ConnectedNodes.Count == 0)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("연결을 제거할 노드를 선택하거나 연결된 노드가 없습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 연결된 노드들 중에서 선택
|
||||
var connectedNodeNames = _selectedNode.ConnectedNodes.Select(connectedNodeId =>
|
||||
{
|
||||
var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedNodeId);
|
||||
return node != null ? $"{node.NodeId}: {node.Name}" : connectedNodeId;
|
||||
}).ToArray();
|
||||
|
||||
var input = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox("제거할 연결을 선택하세요:", "연결 제거", connectedNodeNames[0]);
|
||||
|
||||
var targetNodeId = input.Split(':')[0];
|
||||
if (_selectedNode.ConnectedNodes.Contains(targetNodeId))
|
||||
{
|
||||
_selectedNode.RemoveConnection(targetNodeId);
|
||||
_hasChanges = true;
|
||||
RefreshMapCanvas();
|
||||
UpdateNodeProperties();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private string GenerateNodeId()
|
||||
{
|
||||
int counter = 1;
|
||||
string nodeId;
|
||||
|
||||
do
|
||||
{
|
||||
nodeId = $"N{counter:D3}";
|
||||
counter++;
|
||||
} while (_mapNodes.Any(n => n.NodeId == nodeId));
|
||||
|
||||
return nodeId;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region RFID Mapping Management
|
||||
|
||||
private void AddNewRfidMapping()
|
||||
{
|
||||
if (_mapNodes.Count == 0)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("매핑할 노드가 없습니다. 먼저 노드를 추가하세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
var unmappedNodes = _nodeResolver.GetUnmappedNodes();
|
||||
if (unmappedNodes.Count == 0)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("모든 노드가 이미 RFID에 매핑되어 있습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// RFID 값 입력
|
||||
var rfidValue = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox("RFID 값을 입력하세요:", "RFID 매핑 추가");
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(rfidValue))
|
||||
return;
|
||||
|
||||
// 노드 선택
|
||||
var nodeNames = unmappedNodes.Select(n => $"{n.NodeId}: {n.Name}").ToArray();
|
||||
var selectedNode = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox("매핑할 노드를 선택하세요:", "노드 선택", nodeNames[0]);
|
||||
|
||||
var nodeId = selectedNode.Split(':')[0];
|
||||
var description = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox("설명을 입력하세요 (선택사항):", "설명");
|
||||
|
||||
if (_nodeResolver.AddRfidMapping(rfidValue, nodeId, description))
|
||||
{
|
||||
_hasChanges = true;
|
||||
RefreshRfidMappingList();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
MessageBox.Show("RFID 매핑이 추가되었습니다.", "성공", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("RFID 매핑 추가에 실패했습니다. 중복된 RFID이거나 노드가 존재하지 않습니다.", "오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void DeleteSelectedRfidMapping()
|
||||
{
|
||||
if (listBoxRfidMappings.SelectedItem == null)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("삭제할 RFID 매핑을 선택하세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
var mapping = listBoxRfidMappings.SelectedItem as RfidMapping;
|
||||
var result = MessageBox.Show($"RFID 매핑 '{mapping.RfidId} → {mapping.LogicalNodeId}'를 삭제하시겠습니까?",
|
||||
"삭제 확인", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question);
|
||||
|
||||
if (result == DialogResult.Yes)
|
||||
{
|
||||
if (_nodeResolver.RemoveRfidMapping(mapping.RfidId))
|
||||
{
|
||||
_hasChanges = true;
|
||||
RefreshRfidMappingList();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
MessageBox.Show("RFID 매핑이 삭제되었습니다.", "성공", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("RFID 매핑 삭제에 실패했습니다.", "오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region File Operations
|
||||
|
||||
private void NewMap()
|
||||
{
|
||||
_mapNodes.Clear();
|
||||
_rfidMappings.Clear();
|
||||
_nodeResolver = new NodeResolver(_rfidMappings, _mapNodes);
|
||||
_selectedNode = null;
|
||||
_currentMapFile = string.Empty;
|
||||
_hasChanges = false;
|
||||
|
||||
RefreshAll();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void OpenMap()
|
||||
{
|
||||
var openFileDialog = new OpenFileDialog
|
||||
{
|
||||
Filter = "AGV Map Files (*.agvmap)|*.agvmap|JSON Files (*.json)|*.json|All Files (*.*)|*.*",
|
||||
DefaultExt = "agvmap"
|
||||
};
|
||||
|
||||
if (openFileDialog.ShowDialog() == DialogResult.OK)
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
LoadMapFromFile(openFileDialog.FileName);
|
||||
_currentMapFile = openFileDialog.FileName;
|
||||
_hasChanges = false;
|
||||
RefreshAll();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
MessageBox.Show("맵이 성공적으로 로드되었습니다.", "성공", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show($"맵 로드 중 오류가 발생했습니다: {ex.Message}", "오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void SaveMap()
|
||||
{
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(_currentMapFile))
|
||||
{
|
||||
SaveAsMap();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
SaveMapToFile(_currentMapFile);
|
||||
_hasChanges = false;
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
MessageBox.Show("맵이 성공적으로 저장되었습니다.", "성공", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show($"맵 저장 중 오류가 발생했습니다: {ex.Message}", "오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void SaveAsMap()
|
||||
{
|
||||
var saveFileDialog = new SaveFileDialog
|
||||
{
|
||||
Filter = "AGV Map Files (*.agvmap)|*.agvmap|JSON Files (*.json)|*.json",
|
||||
DefaultExt = "agvmap",
|
||||
FileName = "NewMap.agvmap"
|
||||
};
|
||||
|
||||
if (saveFileDialog.ShowDialog() == DialogResult.OK)
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
SaveMapToFile(saveFileDialog.FileName);
|
||||
_currentMapFile = saveFileDialog.FileName;
|
||||
_hasChanges = false;
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
MessageBox.Show("맵이 성공적으로 저장되었습니다.", "성공", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show($"맵 저장 중 오류가 발생했습니다: {ex.Message}", "오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void LoadMapFromFile(string filePath)
|
||||
{
|
||||
var json = File.ReadAllText(filePath);
|
||||
var mapData = JsonConvert.DeserializeObject<MapData>(json);
|
||||
|
||||
_mapNodes = mapData.Nodes ?? new List<MapNode>();
|
||||
_rfidMappings = mapData.RfidMappings ?? new List<RfidMapping>();
|
||||
_nodeResolver = new NodeResolver(_rfidMappings, _mapNodes);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void SaveMapToFile(string filePath)
|
||||
{
|
||||
var mapData = new MapData
|
||||
{
|
||||
Nodes = _mapNodes,
|
||||
RfidMappings = _rfidMappings,
|
||||
CreatedDate = DateTime.Now,
|
||||
Version = "1.0"
|
||||
};
|
||||
|
||||
var json = JsonConvert.SerializeObject(mapData, Formatting.Indented);
|
||||
File.WriteAllText(filePath, json);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private bool CheckSaveChanges()
|
||||
{
|
||||
if (_hasChanges)
|
||||
{
|
||||
var result = MessageBox.Show("변경사항이 있습니다. 저장하시겠습니까?", "변경사항 저장",
|
||||
MessageBoxButtons.YesNoCancel, MessageBoxIcon.Question);
|
||||
|
||||
if (result == DialogResult.Yes)
|
||||
{
|
||||
SaveMap();
|
||||
return !_hasChanges; // 저장이 성공했으면 true
|
||||
}
|
||||
else if (result == DialogResult.Cancel)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region UI Updates
|
||||
|
||||
private void RefreshAll()
|
||||
{
|
||||
RefreshNodeList();
|
||||
RefreshRfidMappingList();
|
||||
RefreshMapCanvas();
|
||||
ClearNodeProperties();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void RefreshNodeList()
|
||||
{
|
||||
listBoxNodes.DataSource = null;
|
||||
listBoxNodes.DataSource = _mapNodes;
|
||||
listBoxNodes.DisplayMember = "Name";
|
||||
listBoxNodes.ValueMember = "NodeId";
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void RefreshRfidMappingList()
|
||||
{
|
||||
listBoxRfidMappings.DataSource = null;
|
||||
listBoxRfidMappings.DataSource = _rfidMappings;
|
||||
listBoxRfidMappings.DisplayMember = "ToString";
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void RefreshMapCanvas()
|
||||
{
|
||||
_mapCanvas?.Invalidate();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void UpdateNodeProperties()
|
||||
{
|
||||
if (_selectedNode == null)
|
||||
{
|
||||
ClearNodeProperties();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 선택된 노드의 속성을 프로퍼티 패널에 표시
|
||||
// (실제로는 PropertyGrid나 별도 컨트롤 사용)
|
||||
labelSelectedNode.Text = $"선택된 노드: {_selectedNode.Name} ({_selectedNode.NodeId})";
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void ClearNodeProperties()
|
||||
{
|
||||
labelSelectedNode.Text = "선택된 노드: 없음";
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void UpdateTitle()
|
||||
{
|
||||
var title = "AGV Map Editor";
|
||||
|
||||
if (!string.IsNullOrEmpty(_currentMapFile))
|
||||
{
|
||||
title += $" - {Path.GetFileName(_currentMapFile)}";
|
||||
}
|
||||
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if (_hasChanges)
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{
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title += " *";
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}
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this.Text = title;
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}
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#endregion
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#region Form Events
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private void MainForm_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
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{
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if (!CheckSaveChanges())
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{
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e.Cancel = true;
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}
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}
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#endregion
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#region Data Model for Serialization
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private class MapData
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{
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public List<MapNode> Nodes { get; set; } = new List<MapNode>();
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||||
public List<RfidMapping> RfidMappings { get; set; } = new List<RfidMapping>();
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||||
public DateTime CreatedDate { get; set; }
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||||
public string Version { get; set; } = "1.0";
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}
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#endregion
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}
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}
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