fix: RFID duplicate validation and correct magnet direction calculation

- Add real-time RFID duplicate validation in map editor with automatic rollback
- Remove RFID auto-assignment to maintain data consistency between editor and simulator
- Fix magnet direction calculation to use actual forward direction angles instead of arbitrary assignment
- Add node names to simulator combo boxes for better identification
- Improve UI layout by drawing connection lines before text for better visibility

🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code)

Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>

Cs_HMI/AGVMapEditor/AGVMapEditor.csproj

@@ -49,6 +49,7 @@
     </ProjectReference>
   </ItemGroup>
   <ItemGroup>
+    <Compile Include="Models\EditorSettings.cs" />
     <Compile Include="Models\MapData.cs" />
     <Compile Include="Models\MapImage.cs" />
     <Compile Include="Models\MapLabel.cs" />
@@ -63,11 +64,20 @@
     </Compile>
     <Compile Include="Program.cs" />
     <Compile Include="Properties\AssemblyInfo.cs" />
+    <Compile Include="Properties\Resources.Designer.cs">
+      <AutoGen>True</AutoGen>
+      <DesignTime>True</DesignTime>
+      <DependentUpon>Resources.resx</DependentUpon>
+    </Compile>
   </ItemGroup>
   <ItemGroup>
     <EmbeddedResource Include="Forms\MainForm.resx">
       <DependentUpon>MainForm.cs</DependentUpon>
     </EmbeddedResource>
+    <EmbeddedResource Include="Properties\Resources.resx">
+      <Generator>ResXFileCodeGenerator</Generator>
+      <LastGenOutput>Resources.Designer.cs</LastGenOutput>
+    </EmbeddedResource>
   </ItemGroup>
   <ItemGroup>
     <None Include="build.bat" />

Cs_HMI/AGVMapEditor/Controls/MapCanvas_Interactive.Designer.cs

@@ -1,34 +0,0 @@
-namespace AGVMapEditor.Controls
-{
-    partial class MapCanvasInteractive
-    {
-        /// <summary> 
-        /// 필수 디자이너 변수입니다.
-        /// </summary>
-        private System.ComponentModel.IContainer components = null;
-
-
-        #region 구성 요소 디자이너에서 생성한 코드
-
-        /// <summary> 
-        /// 디자이너 지원에 필요한 메서드입니다. 
-        /// 이 메서드의 내용을 코드 편집기로 수정하지 마세요.
-        /// </summary>
-        private void InitializeComponent()
-        {
-            this.SuspendLayout();
-            // 
-            // MapCanvasInteractive
-            // 
-            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(7F, 12F);
-            this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
-            this.BackColor = System.Drawing.Color.White;
-            this.Name = "MapCanvasInteractive";
-            this.Size = new System.Drawing.Size(800, 600);
-            this.ResumeLayout(false);
-
-        }
-
-        #endregion
-    }
-}

Cs_HMI/AGVMapEditor/Forms/MainForm.Designer.cs

@@ -28,113 +28,38 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
         /// </summary>
         private void InitializeComponent()
         {
-            this.menuStrip1 = new System.Windows.Forms.MenuStrip();
+            System.ComponentModel.ComponentResourceManager resources = new System.ComponentModel.ComponentResourceManager(typeof(MainForm));
-            this.fileToolStripMenuItem = new System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem();
-            this.newToolStripMenuItem = new System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem();
-            this.openToolStripMenuItem = new System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem();
-            this.toolStripSeparator1 = new System.Windows.Forms.ToolStripSeparator();
-            this.saveToolStripMenuItem = new System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem();
-            this.saveAsToolStripMenuItem = new System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem();
-            this.closeToolStripMenuItem = new System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem();
-            this.toolStripSeparator2 = new System.Windows.Forms.ToolStripSeparator();
-            this.exitToolStripMenuItem = new System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem();
             this.statusStrip1 = new System.Windows.Forms.StatusStrip();
             this.toolStripStatusLabel1 = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.splitContainer1 = new System.Windows.Forms.SplitContainer();
             this.tabControl1 = new System.Windows.Forms.TabControl();
             this.tabPageNodes = new System.Windows.Forms.TabPage();
             this.listBoxNodes = new System.Windows.Forms.ListBox();
-            this._propertyGrid = new System.Windows.Forms.PropertyGrid();
             this.label1 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.menuStrip1.SuspendLayout();
+            this.tabPage1 = new System.Windows.Forms.TabPage();
+            this.lstNodeConnection = new System.Windows.Forms.ListBox();
+            this.toolStrip1 = new System.Windows.Forms.ToolStrip();
+            this.btNodeRemove = new System.Windows.Forms.ToolStripButton();
+            this._propertyGrid = new System.Windows.Forms.PropertyGrid();
+            this.toolStrip2 = new System.Windows.Forms.ToolStrip();
+            this.btnNew = new System.Windows.Forms.ToolStripButton();
+            this.btnOpen = new System.Windows.Forms.ToolStripButton();
+            this.btnReopen = new System.Windows.Forms.ToolStripButton();
+            this.btnClose = new System.Windows.Forms.ToolStripButton();
+            this.toolStripSeparator3 = new System.Windows.Forms.ToolStripSeparator();
+            this.btnSave = new System.Windows.Forms.ToolStripButton();
+            this.btnSaveAs = new System.Windows.Forms.ToolStripButton();
             this.statusStrip1.SuspendLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.splitContainer1)).BeginInit();
             this.splitContainer1.Panel1.SuspendLayout();
             this.splitContainer1.SuspendLayout();
             this.tabControl1.SuspendLayout();
             this.tabPageNodes.SuspendLayout();
+            this.tabPage1.SuspendLayout();
+            this.toolStrip1.SuspendLayout();
+            this.toolStrip2.SuspendLayout();
             this.SuspendLayout();
             // 
-            // menuStrip1
-            // 
-            this.menuStrip1.Items.AddRange(new System.Windows.Forms.ToolStripItem[] {
-            this.fileToolStripMenuItem});
-            this.menuStrip1.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
-            this.menuStrip1.Name = "menuStrip1";
-            this.menuStrip1.Size = new System.Drawing.Size(1200, 24);
-            this.menuStrip1.TabIndex = 0;
-            this.menuStrip1.Text = "menuStrip1";
-            // 
-            // fileToolStripMenuItem
-            // 
-            this.fileToolStripMenuItem.DropDownItems.AddRange(new System.Windows.Forms.ToolStripItem[] {
-            this.newToolStripMenuItem,
-            this.openToolStripMenuItem,
-            this.closeToolStripMenuItem,
-            this.toolStripSeparator1,
-            this.saveToolStripMenuItem,
-            this.saveAsToolStripMenuItem,
-            this.toolStripSeparator2,
-            this.exitToolStripMenuItem});
-            this.fileToolStripMenuItem.Name = "fileToolStripMenuItem";
-            this.fileToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(57, 20);
-            this.fileToolStripMenuItem.Text = "파일(&F)";
-            // 
-            // newToolStripMenuItem
-            // 
-            this.newToolStripMenuItem.Name = "newToolStripMenuItem";
-            this.newToolStripMenuItem.ShortcutKeys = ((System.Windows.Forms.Keys)((System.Windows.Forms.Keys.Control | System.Windows.Forms.Keys.N)));
-            this.newToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(198, 22);
-            this.newToolStripMenuItem.Text = "새로 만들기(&N)";
-            this.newToolStripMenuItem.Click += new System.EventHandler(this.newToolStripMenuItem_Click);
-            // 
-            // openToolStripMenuItem
-            // 
-            this.openToolStripMenuItem.Name = "openToolStripMenuItem";
-            this.openToolStripMenuItem.ShortcutKeys = ((System.Windows.Forms.Keys)((System.Windows.Forms.Keys.Control | System.Windows.Forms.Keys.O)));
-            this.openToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(198, 22);
-            this.openToolStripMenuItem.Text = "열기(&O)";
-            this.openToolStripMenuItem.Click += new System.EventHandler(this.openToolStripMenuItem_Click);
-            // 
-            // toolStripSeparator1
-            // 
-            this.toolStripSeparator1.Name = "toolStripSeparator1";
-            this.toolStripSeparator1.Size = new System.Drawing.Size(195, 6);
-            // 
-            // saveToolStripMenuItem
-            // 
-            this.saveToolStripMenuItem.Name = "saveToolStripMenuItem";
-            this.saveToolStripMenuItem.ShortcutKeys = ((System.Windows.Forms.Keys)((System.Windows.Forms.Keys.Control | System.Windows.Forms.Keys.S)));
-            this.saveToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(198, 22);
-            this.saveToolStripMenuItem.Text = "저장(&S)";
-            this.saveToolStripMenuItem.Click += new System.EventHandler(this.saveToolStripMenuItem_Click);
-            // 
-            // saveAsToolStripMenuItem
-            // 
-            this.saveAsToolStripMenuItem.Name = "saveAsToolStripMenuItem";
-            this.saveAsToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(198, 22);
-            this.saveAsToolStripMenuItem.Text = "다른 이름으로 저장(&A)";
-            this.saveAsToolStripMenuItem.Click += new System.EventHandler(this.saveAsToolStripMenuItem_Click);
-            // 
-            // closeToolStripMenuItem
-            // 
-            this.closeToolStripMenuItem.Name = "closeToolStripMenuItem";
-            this.closeToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(198, 22);
-            this.closeToolStripMenuItem.Text = "닫기(&C)";
-            this.closeToolStripMenuItem.Click += new System.EventHandler(this.closeToolStripMenuItem_Click);
-            // 
-            // toolStripSeparator2
-            // 
-            this.toolStripSeparator2.Name = "toolStripSeparator2";
-            this.toolStripSeparator2.Size = new System.Drawing.Size(195, 6);
-            // 
-            // exitToolStripMenuItem
-            // 
-            this.exitToolStripMenuItem.Name = "exitToolStripMenuItem";
-            this.exitToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(198, 22);
-            this.exitToolStripMenuItem.Text = "종료(&X)";
-            this.exitToolStripMenuItem.Click += new System.EventHandler(this.exitToolStripMenuItem_Click);
-            // 
             // statusStrip1
             // 
             this.statusStrip1.Items.AddRange(new System.Windows.Forms.ToolStripItem[] {
@@ -154,36 +79,37 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             // splitContainer1
             // 
             this.splitContainer1.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
-            this.splitContainer1.Location = new System.Drawing.Point(0, 24);
+            this.splitContainer1.Location = new System.Drawing.Point(0, 25);
             this.splitContainer1.Name = "splitContainer1";
             // 
             // splitContainer1.Panel1
             // 
             this.splitContainer1.Panel1.Controls.Add(this.tabControl1);
+            this.splitContainer1.Panel1.Controls.Add(this._propertyGrid);
             this.splitContainer1.Panel1MinSize = 300;
-            this.splitContainer1.Size = new System.Drawing.Size(1200, 727);
+            this.splitContainer1.Size = new System.Drawing.Size(1200, 726);
             this.splitContainer1.SplitterDistance = 300;
             this.splitContainer1.TabIndex = 2;
             // 
             // tabControl1
             // 
             this.tabControl1.Controls.Add(this.tabPageNodes);
+            this.tabControl1.Controls.Add(this.tabPage1);
             this.tabControl1.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             this.tabControl1.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
             this.tabControl1.Name = "tabControl1";
             this.tabControl1.SelectedIndex = 0;
-            this.tabControl1.Size = new System.Drawing.Size(300, 727);
+            this.tabControl1.Size = new System.Drawing.Size(300, 335);
             this.tabControl1.TabIndex = 0;
             // 
             // tabPageNodes
             // 
             this.tabPageNodes.Controls.Add(this.listBoxNodes);
-            this.tabPageNodes.Controls.Add(this._propertyGrid);
             this.tabPageNodes.Controls.Add(this.label1);
             this.tabPageNodes.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
             this.tabPageNodes.Name = "tabPageNodes";
             this.tabPageNodes.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
-            this.tabPageNodes.Size = new System.Drawing.Size(292, 701);
+            this.tabPageNodes.Size = new System.Drawing.Size(292, 309);
             this.tabPageNodes.TabIndex = 0;
             this.tabPageNodes.Text = "노드 관리";
             this.tabPageNodes.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -195,17 +121,9 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             this.listBoxNodes.ItemHeight = 12;
             this.listBoxNodes.Location = new System.Drawing.Point(3, 3);
             this.listBoxNodes.Name = "listBoxNodes";
-            this.listBoxNodes.Size = new System.Drawing.Size(286, 245);
+            this.listBoxNodes.Size = new System.Drawing.Size(286, 303);
             this.listBoxNodes.TabIndex = 1;
             // 
-            // _propertyGrid
-            // 
-            this._propertyGrid.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Bottom;
-            this._propertyGrid.Location = new System.Drawing.Point(3, 248);
-            this._propertyGrid.Name = "_propertyGrid";
-            this._propertyGrid.Size = new System.Drawing.Size(286, 450);
-            this._propertyGrid.TabIndex = 6;
-            // 
             // label1
             // 
             this.label1.AutoSize = true;
@@ -215,6 +133,132 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             this.label1.TabIndex = 0;
             this.label1.Text = "노드 목록";
             // 
+            // tabPage1
+            // 
+            this.tabPage1.Controls.Add(this.lstNodeConnection);
+            this.tabPage1.Controls.Add(this.toolStrip1);
+            this.tabPage1.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
+            this.tabPage1.Name = "tabPage1";
+            this.tabPage1.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
+            this.tabPage1.Size = new System.Drawing.Size(292, 310);
+            this.tabPage1.TabIndex = 1;
+            this.tabPage1.Text = "연결 관리";
+            this.tabPage1.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
+            // lstNodeConnection
+            // 
+            this.lstNodeConnection.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
+            this.lstNodeConnection.FormattingEnabled = true;
+            this.lstNodeConnection.ItemHeight = 12;
+            this.lstNodeConnection.Location = new System.Drawing.Point(3, 3);
+            this.lstNodeConnection.Name = "lstNodeConnection";
+            this.lstNodeConnection.Size = new System.Drawing.Size(286, 279);
+            this.lstNodeConnection.TabIndex = 2;
+            // 
+            // toolStrip1
+            // 
+            this.toolStrip1.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Bottom;
+            this.toolStrip1.GripStyle = System.Windows.Forms.ToolStripGripStyle.Hidden;
+            this.toolStrip1.Items.AddRange(new System.Windows.Forms.ToolStripItem[] {
+            this.btNodeRemove});
+            this.toolStrip1.Location = new System.Drawing.Point(3, 282);
+            this.toolStrip1.Name = "toolStrip1";
+            this.toolStrip1.Size = new System.Drawing.Size(286, 25);
+            this.toolStrip1.TabIndex = 3;
+            this.toolStrip1.Text = "toolStrip1";
+            // 
+            // btNodeRemove
+            // 
+            this.btNodeRemove.Image = ((System.Drawing.Image)(resources.GetObject("btNodeRemove.Image")));
+            this.btNodeRemove.ImageTransparentColor = System.Drawing.Color.Magenta;
+            this.btNodeRemove.Name = "btNodeRemove";
+            this.btNodeRemove.Size = new System.Drawing.Size(70, 22);
+            this.btNodeRemove.Text = "Remove";
+            this.btNodeRemove.Click += new System.EventHandler(this.btNodeRemove_Click);
+            // 
+            // _propertyGrid
+            // 
+            this._propertyGrid.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Bottom;
+            this._propertyGrid.Location = new System.Drawing.Point(0, 335);
+            this._propertyGrid.Name = "_propertyGrid";
+            this._propertyGrid.Size = new System.Drawing.Size(300, 391);
+            this._propertyGrid.TabIndex = 6;
+            // 
+            // toolStrip2
+            // 
+            this.toolStrip2.Items.AddRange(new System.Windows.Forms.ToolStripItem[] {
+            this.btnNew,
+            this.btnOpen,
+            this.btnReopen,
+            this.btnClose,
+            this.toolStripSeparator3,
+            this.btnSave,
+            this.btnSaveAs});
+            this.toolStrip2.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
+            this.toolStrip2.Name = "toolStrip2";
+            this.toolStrip2.Size = new System.Drawing.Size(1200, 25);
+            this.toolStrip2.TabIndex = 0;
+            this.toolStrip2.Text = "toolStrip2";
+            // 
+            // btnNew
+            // 
+            this.btnNew.Image = ((System.Drawing.Image)(resources.GetObject("btnNew.Image")));
+            this.btnNew.Name = "btnNew";
+            this.btnNew.Size = new System.Drawing.Size(104, 22);
+            this.btnNew.Text = "새로만들기(&N)";
+            this.btnNew.ToolTipText = "새로 만들기 (Ctrl+N)";
+            this.btnNew.Click += new System.EventHandler(this.btnNew_Click);
+            // 
+            // btnOpen
+            // 
+            this.btnOpen.Image = ((System.Drawing.Image)(resources.GetObject("btnOpen.Image")));
+            this.btnOpen.Name = "btnOpen";
+            this.btnOpen.Size = new System.Drawing.Size(68, 22);
+            this.btnOpen.Text = "열기(&O)";
+            this.btnOpen.ToolTipText = "열기 (Ctrl+O)";
+            this.btnOpen.Click += new System.EventHandler(this.btnOpen_Click);
+            // 
+            // btnReopen
+            // 
+            this.btnReopen.Image = ((System.Drawing.Image)(resources.GetObject("btnReopen.Image")));
+            this.btnReopen.Name = "btnReopen";
+            this.btnReopen.Size = new System.Drawing.Size(90, 22);
+            this.btnReopen.Text = "다시열기(&R)";
+            this.btnReopen.ToolTipText = "현재 파일 다시 열기";
+            this.btnReopen.Click += new System.EventHandler(this.btnReopen_Click);
+            // 
+            // btnClose
+            // 
+            this.btnClose.Image = ((System.Drawing.Image)(resources.GetObject("btnClose.Image")));
+            this.btnClose.Name = "btnClose";
+            this.btnClose.Size = new System.Drawing.Size(75, 22);
+            this.btnClose.Text = "파일닫기";
+            this.btnClose.ToolTipText = "닫기";
+            this.btnClose.Click += new System.EventHandler(this.btnClose_Click);
+            // 
+            // toolStripSeparator3
+            // 
+            this.toolStripSeparator3.Name = "toolStripSeparator3";
+            this.toolStripSeparator3.Size = new System.Drawing.Size(6, 25);
+            // 
+            // btnSave
+            // 
+            this.btnSave.Image = ((System.Drawing.Image)(resources.GetObject("btnSave.Image")));
+            this.btnSave.Name = "btnSave";
+            this.btnSave.Size = new System.Drawing.Size(66, 22);
+            this.btnSave.Text = "저장(&S)";
+            this.btnSave.ToolTipText = "저장 (Ctrl+S)";
+            this.btnSave.Click += new System.EventHandler(this.btnSave_Click);
+            // 
+            // btnSaveAs
+            // 
+            this.btnSaveAs.Image = ((System.Drawing.Image)(resources.GetObject("btnSaveAs.Image")));
+            this.btnSaveAs.Name = "btnSaveAs";
+            this.btnSaveAs.Size = new System.Drawing.Size(123, 22);
+            this.btnSaveAs.Text = "다른이름으로저장";
+            this.btnSaveAs.ToolTipText = "다른 이름으로 저장";
+            this.btnSaveAs.Click += new System.EventHandler(this.btnSaveAs_Click);
+            // 
             // MainForm
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(7F, 12F);
@@ -222,15 +266,12 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1200, 773);
             this.Controls.Add(this.splitContainer1);
             this.Controls.Add(this.statusStrip1);
-            this.Controls.Add(this.menuStrip1);
+            this.Controls.Add(this.toolStrip2);
-            this.MainMenuStrip = this.menuStrip1;
             this.Name = "MainForm";
             this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
             this.Text = "AGV Map Editor";
             this.FormClosing += new System.Windows.Forms.FormClosingEventHandler(this.MainForm_FormClosing);
             this.Load += new System.EventHandler(this.MainForm_Load);
-            this.menuStrip1.ResumeLayout(false);
-            this.menuStrip1.PerformLayout();
             this.statusStrip1.ResumeLayout(false);
             this.statusStrip1.PerformLayout();
             this.splitContainer1.Panel1.ResumeLayout(false);
@@ -239,6 +280,12 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             this.tabControl1.ResumeLayout(false);
             this.tabPageNodes.ResumeLayout(false);
             this.tabPageNodes.PerformLayout();
+            this.tabPage1.ResumeLayout(false);
+            this.tabPage1.PerformLayout();
+            this.toolStrip1.ResumeLayout(false);
+            this.toolStrip1.PerformLayout();
+            this.toolStrip2.ResumeLayout(false);
+            this.toolStrip2.PerformLayout();
             this.ResumeLayout(false);
             this.PerformLayout();
 
@@ -246,16 +293,6 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
 
         #endregion
 
-        private System.Windows.Forms.MenuStrip menuStrip1;
-        private System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem fileToolStripMenuItem;
-        private System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem newToolStripMenuItem;
-        private System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem openToolStripMenuItem;
-        private System.Windows.Forms.ToolStripSeparator toolStripSeparator1;
-        private System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem saveToolStripMenuItem;
-        private System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem saveAsToolStripMenuItem;
-        private System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem closeToolStripMenuItem;
-        private System.Windows.Forms.ToolStripSeparator toolStripSeparator2;
-        private System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem exitToolStripMenuItem;
         private System.Windows.Forms.StatusStrip statusStrip1;
         private System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel toolStripStatusLabel1;
         private System.Windows.Forms.SplitContainer splitContainer1;
@@ -264,5 +301,17 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
         private System.Windows.Forms.ListBox listBoxNodes;
         private System.Windows.Forms.Label label1;
         private System.Windows.Forms.PropertyGrid _propertyGrid;
+        private System.Windows.Forms.TabPage tabPage1;
+        private System.Windows.Forms.ListBox lstNodeConnection;
+        private System.Windows.Forms.ToolStrip toolStrip1;
+        private System.Windows.Forms.ToolStripButton btNodeRemove;
+        private System.Windows.Forms.ToolStrip toolStrip2;
+        private System.Windows.Forms.ToolStripButton btnNew;
+        private System.Windows.Forms.ToolStripButton btnOpen;
+        private System.Windows.Forms.ToolStripButton btnReopen;
+        private System.Windows.Forms.ToolStripButton btnClose;
+        private System.Windows.Forms.ToolStripSeparator toolStripSeparator3;
+        private System.Windows.Forms.ToolStripButton btnSave;
+        private System.Windows.Forms.ToolStripButton btnSaveAs;
     }
 }

Cs_HMI/AGVMapEditor/Forms/MainForm.cs

@@ -27,6 +27,35 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
         // 파일 경로
         private string _currentMapFile = string.Empty;
         private bool _hasChanges = false;
+        private bool _hasCommandLineArgs = false;
+
+        // 노드 연결 정보를 표현하는 클래스
+        public class NodeConnectionInfo
+        {
+            public string FromNodeId { get; set; }
+            public string FromNodeName { get; set; }
+            public string FromRfidId { get; set; }
+            public string ToNodeId { get; set; }
+            public string ToNodeName { get; set; }
+            public string ToRfidId { get; set; }
+            public string ConnectionType { get; set; }
+
+            public override string ToString()
+            {
+                // RFID가 있으면 RFID(노드이름), 없으면 NodeID(노드이름) 형태로 표시
+                string fromDisplay = !string.IsNullOrEmpty(FromRfidId)
+                    ? $"{FromRfidId}({FromNodeName})"
+                    : $"---({FromNodeId})";
+
+                string toDisplay = !string.IsNullOrEmpty(ToRfidId)
+                    ? $"{ToRfidId}({ToNodeName})"
+                    : $"---({ToNodeId})";
+
+                // 양방향 연결은 ↔ 기호 사용
+                string arrow = ConnectionType == "양방향" ? "↔" : "→";
+                return $"{fromDisplay} {arrow} {toDisplay}";
+            }
+        }
 
 
         #endregion
@@ -47,6 +76,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             // 명령줄 인수로 파일이 전달되었으면 자동으로 열기
             if (args != null && args.Length > 0)
             {
+                _hasCommandLineArgs = true;
                 string filePath = args[0];
                 if (System.IO.File.Exists(filePath))
                 {
@@ -58,10 +88,12 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
                                     MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
                 }
             }
+            // 명령줄 인수가 없는 경우는 Form_Load에서 마지막 맵 파일 자동 로드 확인
         }
 
         #endregion
 
+    
         #region Initialization
 
         private void InitializeData()
@@ -82,6 +114,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             _mapCanvas.NodeSelected += OnNodeSelected;
             _mapCanvas.NodeMoved += OnNodeMoved;
             _mapCanvas.NodeDeleted += OnNodeDeleted;
+            _mapCanvas.ConnectionDeleted += OnConnectionDeleted;
             _mapCanvas.MapChanged += OnMapChanged;
 
             // 스플리터 패널에 맵 캔버스 추가
@@ -148,31 +181,38 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             btnDelete.Location = new Point(495, 3);
             btnDelete.Click += (s, e) => _mapCanvas.CurrentEditMode = UnifiedAGVCanvas.EditMode.Delete;
 
+            // 연결 삭제 버튼
+            var btnDeleteConnection = new Button();
+            btnDeleteConnection.Text = "연결삭제 (X)";
+            btnDeleteConnection.Size = new Size(80, 28);
+            btnDeleteConnection.Location = new Point(570, 3);
+            btnDeleteConnection.Click += (s, e) => _mapCanvas.CurrentEditMode = UnifiedAGVCanvas.EditMode.DeleteConnection;
+
             // 구분선
             var separator1 = new Label();
             separator1.Text = "|";
             separator1.Size = new Size(10, 28);
-            separator1.Location = new Point(570, 3);
+            separator1.Location = new Point(655, 3);
             separator1.TextAlign = ContentAlignment.MiddleCenter;
 
             // 그리드 토글 버튼
             var btnToggleGrid = new Button();
             btnToggleGrid.Text = "그리드";
             btnToggleGrid.Size = new Size(60, 28);
-            btnToggleGrid.Location = new Point(585, 3);
+            btnToggleGrid.Location = new Point(670, 3);
             btnToggleGrid.Click += (s, e) => _mapCanvas.ShowGrid = !_mapCanvas.ShowGrid;
 
             // 맵 맞춤 버튼
             var btnFitMap = new Button();
             btnFitMap.Text = "맵 맞춤";
             btnFitMap.Size = new Size(70, 28);
-            btnFitMap.Location = new Point(650, 3);
+            btnFitMap.Location = new Point(735, 3);
             btnFitMap.Click += (s, e) => _mapCanvas.FitToNodes();
 
             // 툴바에 버튼들 추가
             toolbarPanel.Controls.AddRange(new Control[]
             {
-                btnSelect, btnMove, btnAddNode, btnAddLabel, btnAddImage, btnConnect, btnDelete, separator1, btnToggleGrid, btnFitMap
+                btnSelect, btnMove, btnAddNode, btnAddLabel, btnAddImage, btnConnect, btnDelete, btnDeleteConnection, separator1, btnToggleGrid, btnFitMap
             });
 
             // 스플리터 패널에 툴바 추가 (맨 위에)
@@ -186,9 +226,18 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
 
         private void MainForm_Load(object sender, EventArgs e)
         {
+            
             RefreshNodeList();
             // 속성 변경 시 이벤트 연결
             _propertyGrid.PropertyValueChanged += PropertyGrid_PropertyValueChanged;
+
+            // 명령줄 인수가 없는 경우에만 마지막 맵 파일 자동 로드 확인
+            if (!_hasCommandLineArgs)
+            {
+                this.Show();
+                Application.DoEvents();
+                CheckAndLoadLastMapFile();
+            }
         }
 
         private void OnNodeAdded(object sender, MapNode node)
@@ -228,6 +277,14 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             UpdateNodeProperties(); // 연결 정보 업데이트
         }
 
+        private void OnConnectionDeleted(object sender, (MapNode From, MapNode To) connection)
+        {
+            _hasChanges = true;
+            UpdateTitle();
+            RefreshNodeConnectionList();
+            UpdateNodeProperties(); // 연결 정보 업데이트
+        }
+
         private void OnMapChanged(object sender, EventArgs e)
         {
             _hasChanges = true;
@@ -242,9 +299,9 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
 
         #endregion
 
-        #region Menu Event Handlers
+        #region ToolStrip Button Event Handlers
 
-        private void newToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
+        private void btnNew_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             if (CheckSaveChanges())
             {
@@ -252,7 +309,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             }
         }
 
-        private void openToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
+        private void btnOpen_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             if (CheckSaveChanges())
             {
@@ -260,28 +317,70 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             }
         }
 
-        private void saveToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
+        private void btnReopen_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            SaveMap();
+            if (string.IsNullOrEmpty(_currentMapFile))
+            {
+                MessageBox.Show("다시 열 파일이 없습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+                return;
             }
 
-        private void saveAsToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
+            if (!File.Exists(_currentMapFile))
             {
-            SaveAsMap();
+                MessageBox.Show($"파일을 찾을 수 없습니다: {_currentMapFile}", "오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
+                return;
             }
 
-        private void closeToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
+            if (CheckSaveChanges())
+            {
+                LoadMapFromFile(_currentMapFile);
+                UpdateStatusBar($"파일을 다시 열었습니다: {Path.GetFileName(_currentMapFile)}");
+            }
+        }
+
+        private void btnClose_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             CloseMap();
         }
 
-        private void exitToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
+        private void btnSave_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            SaveMap();
+        }
+
+        private void btnSaveAs_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            SaveAsMap();
+        }
+
+        private void btnExit_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             this.Close();
         }
 
         #endregion
 
+        #region Keyboard Shortcuts
+
+        protected override bool ProcessCmdKey(ref Message msg, Keys keyData)
+        {
+            switch (keyData)
+            {
+                case Keys.Control | Keys.N:
+                    btnNew_Click(null, null);
+                    return true;
+                case Keys.Control | Keys.O:
+                    btnOpen_Click(null, null);
+                    return true;
+                case Keys.Control | Keys.S:
+                    btnSave_Click(null, null);
+                    return true;
+            }
+            return base.ProcessCmdKey(ref msg, keyData);
+        }
+
+        #endregion
+
         #region Button Event Handlers
 
         private void btnAddNode_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -537,6 +636,22 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
                 // 맵 캔버스에 데이터 설정
                 _mapCanvas.Nodes = _mapNodes;
                 // RfidMappings 제거됨 - MapNode에 통합
+
+                // 현재 파일 경로 업데이트
+                _currentMapFile = filePath;
+                _hasChanges = false;
+
+                // 설정에 마지막 맵 파일 경로 저장
+                EditorSettings.Instance.UpdateLastMapFile(filePath);
+
+                UpdateTitle();
+                UpdateNodeList();
+                RefreshNodeConnectionList();
+
+                // 맵 로드 후 자동으로 맵에 맞춤
+                _mapCanvas.FitToNodes();
+
+                UpdateStatusBar($"맵 파일을 성공적으로 로드했습니다: {Path.GetFileName(filePath)}");
             }
             else
             {
@@ -547,7 +662,19 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
 
         private void SaveMapToFile(string filePath)
         {
-            if (!MapLoader.SaveMapToFile(filePath, _mapNodes))
+            if (MapLoader.SaveMapToFile(filePath, _mapNodes))
+            {
+                // 현재 파일 경로 업데이트
+                _currentMapFile = filePath;
+                _hasChanges = false;
+
+                // 설정에 마지막 맵 파일 경로 저장
+                EditorSettings.Instance.UpdateLastMapFile(filePath);
+
+                UpdateTitle();
+                UpdateStatusBar($"맵 파일을 성공적으로 저장했습니다: {Path.GetFileName(filePath)}");
+            }
+            else
             {
                 MessageBox.Show("맵 파일 저장 실패", "오류",
                     MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
@@ -559,8 +686,8 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
         /// </summary>
         private void UpdateRfidMappings()
         {
-            // 네비게이션 노드들에 RFID 자동 할당
+            // RFID 자동 할당 제거 - 사용자가 직접 입력한 값 유지
-            MapLoader.AssignAutoRfidIds(_mapNodes);
+            // MapLoader.AssignAutoRfidIds(_mapNodes);
         }
 
         private bool CheckSaveChanges()
@@ -584,6 +711,29 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             return true;
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 마지막 맵 파일이 있는지 확인하고 사용자에게 로드할지 물어봄
+        /// </summary>
+        private void CheckAndLoadLastMapFile()
+        {
+            var settings = EditorSettings.Instance;
+
+            if (settings.AutoLoadLastMapFile && settings.HasValidLastMapFile())
+            {
+                string fileName = Path.GetFileName(settings.LastMapFilePath);
+                var result = MessageBox.Show(
+                    $"마지막으로 사용한 맵 파일을 찾았습니다:\n\n{fileName}\n\n이 파일을 열까요?",
+                    "마지막 맵 파일 로드",
+                    MessageBoxButtons.YesNo,
+                    MessageBoxIcon.Question);
+
+                if (result == DialogResult.Yes)
+                {
+                    LoadMapFromFile(settings.LastMapFilePath);
+                }
+            }
+        }
+
         #endregion
 
         #region UI Updates
@@ -591,6 +741,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
         private void RefreshAll()
         {
             RefreshNodeList();
+            RefreshNodeConnectionList();
             RefreshMapCanvas();
             ClearNodeProperties();
         }
@@ -672,12 +823,12 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
                     e.Graphics.FillRectangle(brush, e.Bounds);
                 }
 
-                // 텍스트 그리기 (노드ID - 설명 - RFID 순서)
+                // 텍스트 그리기 (노드ID - 노드명 - RFID 순서)
                 var displayText = node.NodeId;
 
-                if (!string.IsNullOrEmpty(node.Description))
+                if (!string.IsNullOrEmpty(node.Name))
                 {
-                    displayText += $" - {node.Description}";
+                    displayText += $" - {node.Name}";
                 }
                 
                 if (!string.IsNullOrEmpty(node.RfidId))
@@ -694,6 +845,92 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             e.DrawFocusRectangle();
         }
 
+        private void RefreshNodeConnectionList()
+        {
+            var connections = new List<NodeConnectionInfo>();
+            var processedPairs = new HashSet<string>();
+
+            // 모든 노드의 연결 정보를 수집 (중복 방지)
+            foreach (var fromNode in _mapNodes)
+            {
+                foreach (var toNodeId in fromNode.ConnectedNodes)
+                {
+                    var toNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == toNodeId);
+                    if (toNode != null)
+                    {
+                        // 중복 체크 (단일 연결만 표시)
+                        string pairKey1 = $"{fromNode.NodeId}-{toNode.NodeId}";
+                        string pairKey2 = $"{toNode.NodeId}-{fromNode.NodeId}";
+
+                        if (!processedPairs.Contains(pairKey1) && !processedPairs.Contains(pairKey2))
+                        {
+                            // 사전 순으로 정렬하여 일관성 있게 표시
+                            var (firstNode, secondNode) = string.Compare(fromNode.NodeId, toNode.NodeId) < 0
+                                ? (fromNode, toNode)
+                                : (toNode, fromNode);
+
+                            connections.Add(new NodeConnectionInfo
+                            {
+                                FromNodeId = firstNode.NodeId,
+                                FromNodeName = firstNode.Name,
+                                FromRfidId = firstNode.RfidId,
+                                ToNodeId = secondNode.NodeId,
+                                ToNodeName = secondNode.Name,
+                                ToRfidId = secondNode.RfidId,
+                                ConnectionType = "양방향"  // 모든 연결이 양방향
+                            });
+
+                            processedPairs.Add(pairKey1);
+                            processedPairs.Add(pairKey2);
+                        }
+                    }
+                }
+            }
+
+            // 리스트박스에 표시
+            lstNodeConnection.DataSource = null;
+            lstNodeConnection.DataSource = connections;
+            lstNodeConnection.DisplayMember = "ToString";
+
+            // 리스트박스 클릭 이벤트 연결
+            lstNodeConnection.SelectedIndexChanged -= LstNodeConnection_SelectedIndexChanged;
+            lstNodeConnection.SelectedIndexChanged += LstNodeConnection_SelectedIndexChanged;
+
+            // 더블클릭 이벤트 연결 (연결 삭제)
+            lstNodeConnection.DoubleClick -= LstNodeConnection_DoubleClick;
+            lstNodeConnection.DoubleClick += LstNodeConnection_DoubleClick;
+        }
+
+
+        private void LstNodeConnection_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (lstNodeConnection.SelectedItem is NodeConnectionInfo connectionInfo)
+            {
+                // 캔버스에서 해당 연결선 강조 표시
+                _mapCanvas?.HighlightConnection(connectionInfo.FromNodeId, connectionInfo.ToNodeId);
+
+                // 연결된 노드들을 맵에서 하이라이트 표시 (선택적)
+                var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectionInfo.FromNodeId);
+                if (fromNode != null)
+                {
+                    _selectedNode = fromNode;
+                    UpdateNodeProperties();
+                    _mapCanvas?.Invalidate();
+                }
+            }
+            else
+            {
+                // 선택 해제 시 강조 표시 제거
+                _mapCanvas?.ClearHighlightedConnection();
+            }
+        }
+
+        private void LstNodeConnection_DoubleClick(object sender, EventArgs e)
+        {
+            // 더블클릭으로 연결 삭제
+            DeleteSelectedConnection();
+        }
+
         private void RefreshMapCanvas()
         {
             _mapCanvas?.Invalidate();
@@ -735,6 +972,31 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             this.Text = title;
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 노드 목록을 업데이트
+        /// </summary>
+        private void UpdateNodeList()
+        {
+            if (listBoxNodes != null)
+            {
+                listBoxNodes.DataSource = null;
+                listBoxNodes.DataSource = _mapNodes;
+                listBoxNodes.DisplayMember = "DisplayText";
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 상태바에 메시지 표시
+        /// </summary>
+        /// <param name="message">표시할 메시지</param>
+        private void UpdateStatusBar(string message)
+        {
+            if (toolStripStatusLabel1 != null)
+            {
+                toolStripStatusLabel1.Text = message;
+            }
+        }
+
         #endregion
 
         #region Form Events
@@ -754,6 +1016,23 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
 
         private void PropertyGrid_PropertyValueChanged(object s, PropertyValueChangedEventArgs e)
         {
+            // RFID 값 변경시 중복 검사
+            if (e.ChangedItem.PropertyDescriptor.Name == "RFID")
+            {
+                string newRfidValue = e.ChangedItem.Value?.ToString();
+                if (!string.IsNullOrEmpty(newRfidValue) && CheckRfidDuplicate(newRfidValue))
+                {
+                    // 중복된 RFID 값 발견
+                    MessageBox.Show($"RFID 값 '{newRfidValue}'이(가) 이미 다른 노드에서 사용 중입니다.\n입력값을 되돌립니다.",
+                        "RFID 중복 오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
+
+                    // 원래 값으로 되돌리기 - PropertyGrid의 SelectedObject 사용
+                    e.ChangedItem.PropertyDescriptor.SetValue(_propertyGrid.SelectedObject, e.OldValue);
+                    _propertyGrid.Refresh();
+                    return;
+                }
+            }
+
             // 속성이 변경되었을 때 자동으로 변경사항 표시
             _hasChanges = true;
             UpdateTitle();
@@ -775,6 +1054,52 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             }
         }
 
+        /// <summary>
+        /// RFID 값 중복 검사
+        /// </summary>
+        /// <param name="rfidValue">검사할 RFID 값</param>
+        /// <returns>중복되면 true, 아니면 false</returns>
+        private bool CheckRfidDuplicate(string rfidValue)
+        {
+            if (string.IsNullOrEmpty(rfidValue) || _mapNodes == null)
+                return false;
+
+            // 현재 편집 중인 노드 제외하고 중복 검사
+            string currentNodeId = null;
+            var selectedObject = _propertyGrid.SelectedObject;
+
+            // 다양한 PropertyWrapper 타입 처리
+            if (selectedObject is NodePropertyWrapper nodeWrapper)
+            {
+                currentNodeId = nodeWrapper.WrappedNode?.NodeId;
+            }
+            else if (selectedObject is LabelNodePropertyWrapper labelWrapper)
+            {
+                currentNodeId = labelWrapper.WrappedNode?.NodeId;
+            }
+            else if (selectedObject is ImageNodePropertyWrapper imageWrapper)
+            {
+                currentNodeId = imageWrapper.WrappedNode?.NodeId;
+            }
+
+            int duplicateCount = 0;
+            foreach (var node in _mapNodes)
+            {
+                // 현재 편집 중인 노드는 제외
+                if (node.NodeId == currentNodeId)
+                    continue;
+
+                // 같은 RFID 값을 가진 노드가 있는지 확인
+                if (!string.IsNullOrEmpty(node.RfidId) && node.RfidId.Equals(rfidValue, StringComparison.OrdinalIgnoreCase))
+                {
+                    duplicateCount++;
+                    break; // 하나라도 발견되면 중복
+                }
+            }
+
+            return duplicateCount > 0;
+        }
+
         #endregion
 
         #region Data Model for Serialization
@@ -782,5 +1107,54 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
 
         #endregion
 
+        private void btNodeRemove_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            DeleteSelectedConnection();
+        }
+
+        private void DeleteSelectedConnection()
+        {
+            if (lstNodeConnection.SelectedItem is NodeConnectionInfo connectionInfo)
+            {
+                var result = MessageBox.Show(
+                    $"다음 연결을 삭제하시겠습니까?\n{connectionInfo}",
+                    "연결 삭제 확인",
+                    MessageBoxButtons.YesNo,
+                    MessageBoxIcon.Question);
+
+                if (result == DialogResult.Yes)
+                {
+                    // 단일 연결 삭제
+                    var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectionInfo.FromNodeId);
+                    var toNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectionInfo.ToNodeId);
+
+                    if (fromNode != null && toNode != null)
+                    {
+                        // 단일 연결 삭제 (어느 방향에 저장되어 있는지 확인 후 삭제)
+                        if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.NodeId))
+                        {
+                            fromNode.RemoveConnection(toNode.NodeId);
+                        }
+                        else if (toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.NodeId))
+                        {
+                            toNode.RemoveConnection(fromNode.NodeId);
+                        }
+
+                        _hasChanges = true;
+
+                        RefreshNodeConnectionList();
+                        RefreshMapCanvas();
+                        UpdateNodeProperties();
+                        UpdateTitle();
+
+                        toolStripStatusLabel1.Text = $"연결 삭제됨: {connectionInfo.FromNodeId} ↔ {connectionInfo.ToNodeId}";
+                    }
+                }
+            }
+            else
+            {
+                MessageBox.Show("삭제할 연결을 선택하세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+            }
+        }
     }
 }

Cs_HMI/AGVMapEditor/Forms/MainForm.resx

@@ -117,10 +117,112 @@
   <resheader name="writer">
     <value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
   </resheader>
-  <metadata name="menuStrip1.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
-    <value>17, 17</value>
-  </metadata>
   <metadata name="statusStrip1.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
     <value>132, 17</value>
   </metadata>
+  <metadata name="toolStrip1.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
+    <value>249, 17</value>
+  </metadata>
+  <metadata name="toolStrip1.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
+    <value>249, 17</value>
+  </metadata>
+  <assembly alias="System.Drawing" name="System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a" />
+  <data name="btNodeRemove.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
+    <value>
+        iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAAAXNSR0IArs4c6QAAAARnQU1BAACxjwv8
+        YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAIDSURBVDhPpZLrS5NhGMb3j4SWh0oRQVExD4gonkDpg4hG
+        YKxG6WBogkMZKgPNCEVJFBGdGETEvgwyO9DJE5syZw3PIlPEE9pgBCLZ5XvdMB8Ew8gXbl54nuf63dd9
+        0OGSnwCahxbPRNPAPMw9Xpg6ZmF46kZZ0xSKzJPIrhpDWsVnpBhGkKx3nAX8Pv7z1zg8OoY/cITdn4fw
+        bf/C0kYAN3Ma/w3gWfZL5kzTKBxjWyK2DftwI9tyMYCZKXbNHaD91bLYJrDXsYbrWfUKwJrPE9M2M1Oc
+        VzOOpHI7Jr376Hi9ogHqFIANO0/MmmmbmSmm9a8ze+I4MrNWAdjtoJgWcx+PSzg166yZZ8xM8XvXDix9
+        c4jIqFYAjoriBV9AhEPv1mH/sonogha0afbZMMZz+yreTGyhpusHwtNNCsA5U1zS4BLxzJIfg299qO32
+        Ir7UJtZfftyATqeT+8o2D8JSjQrAJblrncYL7ZJ2+bfaFnC/1S1NjL3diRat7qrO7wLRP3HjWsojBeCo
+        mDEo5mNjuweFGvjWg2EBhCbpkW78htSHHwRyNdmgAFzPEee2iFkzayy2OLXzT4gr6UdUnlXrullsxxQ+
+        kx0g8BTA3aZlButjSTyjODq/WcQcW/B/Je4OQhLvKQDnzN1mp0nnkvAhR8VuMzNrpm1mpjgkoVwB/v8D
+        TgDQASA1MVpwzwAAAABJRU5ErkJggg==
+</value>
+  </data>
+  <metadata name="toolStrip2.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
+    <value>356, 17</value>
+  </metadata>
+  <data name="btnNew.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
+    <value>
+        R0lGODlhEAAQAIUoAOLp8ElVa0NLXIivyJXK/D5FVYm77N7n7ykxQ5rA1svM0YS8O4C4OJXJSInAP5fL
+        S362N4/ERJLHR5DFRdXb5JbKStXn8HqzM4vAQJ7O+1Jhe1dwkezx9nKsLeXt9XaXtKTR+7HX/PL2+sDf
+        /bvc/avU+7ba/P///////wAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+        AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACH/C05FVFNDQVBFMi4wAwEBAAAh+QQBAAAoACwAAAAAEAAQ
+        AAAIswBPCBxIcCCKgycsnOjQ4USCAQM+SPxwAqHABw0GetjowcCGigsrSIjgoOGIkyIMeBTYYQKGBRBM
+        kiAhoqYGggwuDBxBwoSJECJuOlxokqfPECWCChxAcOZPpEkDLBVxsufPEiVAgPAg9cQHDlWvZgWRwYMA
+        gV+dQtWaIQOAs145WEXKlgCBAwXQiui5tq1dDnlPbKAggsNGAIgBHOCgAAHaDZA1aAgQQICAAgUQCC3I
+        mWBAADs=
+</value>
+  </data>
+  <data name="btnOpen.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
+    <value>
+        iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAABGdBTUEAAK/INwWK6QAAABl0RVh0U29m
+        dHdhcmUAQWRvYmUgSW1hZ2VSZWFkeXHJZTwAAAILSURBVDhPpY9LaxNRGIa7cO/On+CqFdFmRHQpiCs3
+        ohtvIAW1WUiUQkXQLnoBIVAaRUQshVLBFotGBJfWRTW17dhEM5mkteklNMFm7pecubx+mWomQhBLYZ75
+        zjnwPu85bQD2RMvD3dDycDcEv9zbTr44c5mtfbzaxBWWf3dyWXjTfoDY/xfJgH0NgZjkbN/3aOnTV2dn
+        7VgVbMx219Znu+0/lOZ7rc3UnWLu9ZHzoWA6IvuuBXsjDmNlGMbqKMziFHxHIpcO39UIZWfvVAGP1cRp
+        LhMKXnKqxxQKJ6AXRqB+68N26iYqc1FI6X5ISw8g8XdRXewhYnSzMsRXnVoomIwwx9yClEmgujCE8ofb
+        MMufqVX93V6fcngDep44yVmhYOIYC97v2YQJuEYQdE0BdikBa70f5o8eGPnr0IWLcPUsxPFIk2CMq/mu
+        CVf9BEd6D/ZzCrWtZxR8CHP1HsxCFEbuEvTvZ6GlT8HVeIijzYKnnO0xFWw7iVp5nFofwVqj1pV6axf0
+        7AVomTNQv56AsnAYjvoF4pNmQSJi+Uyi8BjszWFYxT4Kx2CI1yh8jlpPQ+WPQ5k/BHnuIAlSqGcaglz8
+        aInJBVlffuHp+efQxMfQhDi07ADUzH2o6V4oSzEofBTK4g3YlRmfMnJDIAy03xKGOiaEwY4KTeufDAZT
+        ocxIQ7AXWh7+P2j7BY3RGzIVTOkAAAAAAElFTkSuQmCC
+</value>
+  </data>
+  <data name="btnReopen.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
+    <value>
+        R0lGODlhEAAQAIQfAJfL/OTs9HWVsW6aUqnT+6bnZldwkYiux7TZ/O3z+UlVa/P2+ZfTW36wWJDLV4m7
+        69nn78bi/qjL3qDP+VJhe4rAVa7S40NLXJ3bYJrA1ikxQz5FVdDU22OPRf///////yH/C05FVFNDQVBF
+        Mi4wAwEBAAAh+QQBAAAfACwAAAAAEAAQAAAIwQA9CBxIcOCHgx4gWLAgIUOGAwcESBTgAaEFCAEGaBwQ
+        IGOABwYqerCQsYBJBho7JHgAUqCEDjAxYGBQgYHKBAsoCMzQIUIEmA6CdkCAIOfOBT5/MnBQYSgBozCj
+        SoVJ4KkCDx1MFhhKFEFVAhMCXM1aAANMoh2qTgh7AWvZmQ6igp0AIEDbDg0aLA06YC4AABA2eBjgYcHG
+        vmv/Akgg2IMBDgsSdJwcAEICDhoECjDAmQIFBQouXNiwQYPOgqgLBgQAOw==
+</value>
+  </data>
+  <data name="btnClose.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
+    <value>
+        iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAABGdBTUEAAK/INwWK6QAAABl0RVh0U29m
+        dHdhcmUAQWRvYmUgSW1hZ2VSZWFkeXHJZTwAAAHlSURBVDhPpZJbSxtBGIb3VhQULVoqUunRtEpCEmmM
+        0UJi2ZiE1qYHg1ZKbUsP/9MLD+DfKGZDScJmd7M783RmY9LdpjelFy/DDPO837zfNwbwXxo/NAwrPL6W
+        iMv6835so7ZNHj+Ab+/g6yHyywHycwP58S3yw2uCh3fwDaMTZcbh70dglpDZLDKdRqRSiLU1gkKO4OgF
+        /fu3cfTdmEEUPmzA5SWyXkckk4jVVYJqFXlxgV8r4+/v4t1dwr42GRoMnqwqa5huF1otglqNoFIBS0Xv
+        dJBnZ/STj+i/LNIN0YhBmDeTQezthfDQJJSGlUl/ext3YQHv+VPaUQPdYflp/3de9eQhGErB3tYW7vw8
+        ztwcbrXwF4PjN4O8iQRBuRwz0NW9fB5ndpbe9DRuOTduIN7XCVZWCExzlFmvGqbdRl5d4ajJ2JOTuM/W
+        +Rk1ULNFqBH5T9LI8/NB1WYTb3MTd2MjhKUyEScn9JZu4pQycQNP/TA9X79RwTeLiNPTENZ5ezMzOLq5
+        CnbWUzg7WTqLN2gZxo+RgZb6HJaeb//VDl7i3iivPTWFPTGBvagaqCq3I3DMQEt9DstevoVXK+Du5nHN
+        XJjXKWVxiukxWCtmoKW6a+kOD6WzailQS40mfj+2+Xdh/ALnlbiDsb03NQAAAABJRU5ErkJggg==
+</value>
+  </data>
+  <data name="btnSave.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
+    <value>
+        R0lGODlhEAAQAIQAAJXD9Iasxm6MqnSn2lZtjVaRyEpXbYu767TX/2KZztvr/4Gy5KrT/3ut32+gzlFh
+        e+r0/0RNX9/u/9Ln+8Xg//n8/4e36CkxQz9GVkSCvKjL35/N/Je91K7T5bDS4////yH/C05FVFNDQVBF
+        Mi4wAwEBAAAh+QQAAAAAACwAAAAAEAAQAAAIuQA/CBxIsKDACRwScggQwIGAhwIICBDYQcEEgwg+bNjw
+        QKCHCQgkQBgpQcKBCg0AEBCoAaRIkhIsVBigUiAHCgwkKNjJU8GAAx0/3NwIAMABCwsaDHCwIGgAChuK
+        HjiQdMDSAQYEPpWKtKqDBA6yfgiAwGhXpUsTJIgg0AGCo0nRfi1QgO0HAQyQNpCrtkAGDAIFbKi69GsC
+        un8FEohqdEFavxkyXAhMoPKDBwYMRIiAAcOFoAZDCwwIADs=
+</value>
+  </data>
+  <data name="btnSaveAs.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
+    <value>
+        iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAABGdBTUEAAK/INwWK6QAAABl0RVh0U29m
+        dHdhcmUAQWRvYmUgSW1hZ2VSZWFkeXHJZTwAAAMPSURBVDhPZZL9S1NhFMfvT/Vv9BeEUURkRIQWZSGh
+        URRRRsZMM0UqzbSyWdq0d0gtVmlZJJHkC7FJS92rtd5cmzbnu1PX5tzutuduu3ffzi69aQ98OOc+3Ps5
+        5zzP5dIqeo/sVpm1mXXmBQIEy6wn6iwsU2ViGbUGW+oZ/a1Nio4VALjlcDuq9f3eIPMuhATRxwv4jTeY
+        hMHhDqLi9SRy7zrDqYqOlf8JMmoMnmAkJprGY7BMxmEej8MwFkWvU8AbewhCHOgciqCifQLHbjsjm/M7
+        l0i4XbXGSCAchXVKJOJ4L0ui6BsRoLGHSSDB6hZhmYlB2T2JrWW61iWCjFojSwo+keDTdFIiYmAiBr0r
+        ip7hCMbmQ/IoPItj3h9GemUf9bRMsBiKYpCqDM5K+CJLkl3E5C601EWXjUfH1wAWQwK2VenZEsHOGiPz
+        k8Axm8A3EtjcEr6SrPCeDeVqG4obPqPqiR2K61bk3bTidNNnlDR+wVGVGasOvFzP7SCBjwRDcwk4CDuJ
+        Bmck5NZ/QLuVpyJAh2lKjv+uxzoPjtRawG1XGpmXj8IufyzJJDs5eMUE9Tu//HLhnQ9yTC46CgQEoO7V
+        NHKumcClVxnwg+48WfmPgMY4VGOmKn7ERAlxMQFJSkAkYnQrcdqrfu5C1oVecFvO65l7kWFvp4DsLoYs
+        ilmvBRphAI1vPKh86sLFVhfOtzhx7tEwyojSh0MoVQ/hkFIHblNpL5vyMRT2SVA7gPt2oIFijsqC211u
+        XHo2SUygomUU5Y9HUPbQibPqYZQ02bCvUgtuQ7EuPPYjnFDo6ODexnHsrSiTfUmPe90eeHge7oCP8MO9
+        6McM5b4wj7IH35BW1A5ubV7PqCcgBMe8TBr1RDDyiz0X+tHU7ccc74FStwcNllNotBRTno350DTKH7iw
+        Me8FuHUntPkpuZqeNce1vpTjGhCMntney0ZoPiZvwQXTwlU4Qs1wRJopr6O9cVQ3u7D5RNvfP2o5axUa
+        w35lPxSqQRTdmEBB/QhOqr6j8JoDBSor0k62YfXhVvwE3mQsoPunpBAAAAAASUVORK5CYII=
+</value>
+  </data>
 </root>

Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/EditorSettings.cs

@@ -0,0 +1,162 @@
+using System;
+using System.IO;
+using Newtonsoft.Json;
+
+namespace AGVMapEditor.Models
+{
+    /// <summary>
+    /// AGV 맵 에디터의 환경설정을 관리하는 클래스
+    /// </summary>
+    public class EditorSettings
+    {
+        #region Properties
+
+        /// <summary>
+        /// 마지막으로 열었던 맵 파일의 경로
+        /// </summary>
+        public string LastMapFilePath { get; set; } = string.Empty;
+
+        /// <summary>
+        /// 프로그램 시작시 마지막 맵 파일을 자동으로 로드할지 여부
+        /// </summary>
+        public bool AutoLoadLastMapFile { get; set; } = true;
+
+        /// <summary>
+        /// 설정이 마지막으로 저장된 시간
+        /// </summary>
+        public DateTime LastSaved { get; set; } = DateTime.Now;
+
+        /// <summary>
+        /// 기본 맵 파일 저장 디렉토리
+        /// </summary>
+        public string DefaultMapDirectory { get; set; } = string.Empty;
+
+        #endregion
+
+        #region Constants
+
+        private static readonly string SettingsFileName = "EditorSettings.json";
+        private static readonly string SettingsDirectory = Path.Combine(
+            Environment.GetFolderPath(Environment.SpecialFolder.ApplicationData),
+            "AGVMapEditor");
+
+        private static readonly string SettingsFilePath = Path.Combine(SettingsDirectory, SettingsFileName);
+
+        #endregion
+
+        #region Static Instance
+
+        private static EditorSettings _instance;
+        private static readonly object _lock = new object();
+
+        /// <summary>
+        /// 싱글톤 인스턴스
+        /// </summary>
+        public static EditorSettings Instance
+        {
+            get
+            {
+                if (_instance == null)
+                {
+                    lock (_lock)
+                    {
+                        if (_instance == null)
+                        {
+                            _instance = LoadSettings();
+                        }
+                    }
+                }
+                return _instance;
+            }
+        }
+
+        #endregion
+
+        #region Methods
+
+        /// <summary>
+        /// 설정을 파일에서 로드
+        /// </summary>
+        private static EditorSettings LoadSettings()
+        {
+            try
+            {
+                if (File.Exists(SettingsFilePath))
+                {
+                    string jsonContent = File.ReadAllText(SettingsFilePath);
+                    var settings = JsonConvert.DeserializeObject<EditorSettings>(jsonContent);
+                    return settings ?? new EditorSettings();
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                // 설정 로드 실패시 기본 설정 사용
+                System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"설정 로드 실패: {ex.Message}");
+            }
+
+            return new EditorSettings();
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 설정을 파일에 저장
+        /// </summary>
+        public void Save()
+        {
+            try
+            {
+                // 디렉토리가 없으면 생성
+                if (!Directory.Exists(SettingsDirectory))
+                {
+                    Directory.CreateDirectory(SettingsDirectory);
+                }
+
+                LastSaved = DateTime.Now;
+                string jsonContent = JsonConvert.SerializeObject(this, Formatting.Indented);
+                File.WriteAllText(SettingsFilePath, jsonContent);
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"설정 저장 실패: {ex.Message}");
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 마지막 맵 파일 경로 업데이트
+        /// </summary>
+        /// <param name="filePath">맵 파일 경로</param>
+        public void UpdateLastMapFile(string filePath)
+        {
+            if (!string.IsNullOrEmpty(filePath) && File.Exists(filePath))
+            {
+                LastMapFilePath = filePath;
+
+                // 기본 디렉토리도 업데이트
+                DefaultMapDirectory = Path.GetDirectoryName(filePath);
+
+                Save();
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 마지막 맵 파일이 존재하는지 확인
+        /// </summary>
+        public bool HasValidLastMapFile()
+        {
+            return !string.IsNullOrEmpty(LastMapFilePath) && File.Exists(LastMapFilePath);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 설정 초기화
+        /// </summary>
+        public void Reset()
+        {
+            LastMapFilePath = string.Empty;
+            AutoLoadLastMapFile = true;
+            DefaultMapDirectory = string.Empty;
+            LastSaved = DateTime.Now;
+            Save();
+        }
+
+        #endregion
+    }
+}

Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/Enums.cs

@@ -1,68 +0,0 @@
-using System;
-
-namespace AGVMapEditor.Models
-{
-    /// <summary>
-    /// 노드 타입 열거형
-    /// </summary>
-    public enum NodeType
-    {
-        /// <summary>일반 경로 노드</summary>
-        Normal,
-        /// <summary>회전 가능 지점</summary>
-        Rotation,
-        /// <summary>도킹 스테이션</summary>
-        Docking,
-        /// <summary>충전 스테이션</summary>
-        Charging,
-        /// <summary>라벨 (UI 요소)</summary>
-        Label,
-        /// <summary>이미지 (UI 요소)</summary>
-        Image
-    }
-
-    /// <summary>
-    /// 도킹 방향 열거형
-    /// </summary>
-    public enum DockingDirection
-    {
-        /// <summary>전진 도킹 (충전기)</summary>
-        Forward,
-        /// <summary>후진 도킹 (로더, 클리너, 오프로더, 버퍼)</summary>
-        Backward
-    }
-
-    /// <summary>
-    /// AGV 이동 방향 열거형
-    /// </summary>
-    public enum AgvDirection
-    {
-        /// <summary>전진 (모니터 방향)</summary>
-        Forward,
-        /// <summary>후진 (리프트 방향)</summary>
-        Backward,
-        /// <summary>좌회전</summary>
-        Left,
-        /// <summary>우회전</summary>
-        Right,
-        /// <summary>정지</summary>
-        Stop
-    }
-
-    /// <summary>
-    /// 장비 타입 열거형
-    /// </summary>
-    public enum StationType
-    {
-        /// <summary>로더</summary>
-        Loader,
-        /// <summary>클리너</summary>
-        Cleaner,
-        /// <summary>오프로더</summary>
-        Offloader,
-        /// <summary>버퍼</summary>
-        Buffer,
-        /// <summary>충전기</summary>
-        Charger
-    }
-}

Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/MapNode.cs

@@ -1,422 +0,0 @@
-using System;
-using System.Collections.Generic;
-using System.Drawing;
-
-namespace AGVMapEditor.Models
-{
-    /// <summary>
-    /// 맵 노드 정보를 관리하는 클래스
-    /// 논리적 노드로서 실제 맵의 위치와 속성을 정의
-    /// </summary>
-    public class MapNode
-    {
-        /// <summary>
-        /// 논리적 노드 ID (맵 에디터에서 관리하는 고유 ID)
-        /// 예: "N001", "N002", "LOADER1", "CHARGER1"
-        /// </summary>
-        public string NodeId { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// 노드 표시 이름 (사용자 친화적)
-        /// 예: "로더1", "충전기1", "교차점A", "회전지점1"
-        /// </summary>
-        public string Name { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// 맵 상의 위치 좌표 (픽셀 단위)
-        /// </summary>
-        public Point Position { get; set; } = Point.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// 노드 타입
-        /// </summary>
-        public NodeType Type { get; set; } = NodeType.Normal;
-
-        /// <summary>
-        /// 도킹 방향 (도킹/충전 노드인 경우만 사용)
-        /// </summary>
-        public DockingDirection? DockDirection { get; set; } = null;
-
-        /// <summary>
-        /// 연결된 노드 ID 목록 (경로 정보)
-        /// </summary>
-        public List<string> ConnectedNodes { get; set; } = new List<string>();
-
-        /// <summary>
-        /// 회전 가능 여부 (180도 회전 가능한 지점)
-        /// </summary>
-        public bool CanRotate { get; set; } = false;
-
-        /// <summary>
-        /// 장비 ID (도킹/충전 스테이션인 경우)
-        /// 예: "LOADER1", "CLEANER1", "BUFFER1", "CHARGER1"
-        /// </summary>
-        public string StationId { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// 장비 타입 (도킹/충전 스테이션인 경우)
-        /// </summary>
-        public StationType? StationType { get; set; } = null;
-
-        /// <summary>
-        /// 노드 생성 일자
-        /// </summary>
-        public DateTime CreatedDate { get; set; } = DateTime.Now;
-
-        /// <summary>
-        /// 노드 수정 일자
-        /// </summary>
-        public DateTime ModifiedDate { get; set; } = DateTime.Now;
-
-        /// <summary>
-        /// 노드 설명 (추가 정보)
-        /// </summary>
-        public string Description { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// 노드 활성화 여부
-        /// </summary>
-        public bool IsActive { get; set; } = true;
-
-        /// <summary>
-        /// 노드 색상 (맵 에디터 표시용)
-        /// </summary>
-        public Color DisplayColor { get; set; } = Color.Blue;
-
-        /// <summary>
-        /// RFID 태그 ID (이 노드에 매핑된 RFID)
-        /// </summary>
-        public string RfidId { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// 라벨 텍스트 (NodeType.Label인 경우 사용)
-        /// </summary>
-        public string LabelText { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// 라벨 폰트 패밀리 (NodeType.Label인 경우 사용)
-        /// </summary>
-        public string FontFamily { get; set; } = "Arial";
-
-        /// <summary>
-        /// 라벨 폰트 크기 (NodeType.Label인 경우 사용)
-        /// </summary>
-        public float FontSize { get; set; } = 12.0f;
-
-        /// <summary>
-        /// 라벨 폰트 스타일 (NodeType.Label인 경우 사용)
-        /// </summary>
-        public FontStyle FontStyle { get; set; } = FontStyle.Regular;
-
-        /// <summary>
-        /// 라벨 전경색 (NodeType.Label인 경우 사용)
-        /// </summary>
-        public Color ForeColor { get; set; } = Color.Black;
-
-        /// <summary>
-        /// 라벨 배경색 (NodeType.Label인 경우 사용)
-        /// </summary>
-        public Color BackColor { get; set; } = Color.Transparent;
-
-        /// <summary>
-        /// 라벨 배경 표시 여부 (NodeType.Label인 경우 사용)
-        /// </summary>
-        public bool ShowBackground { get; set; } = false;
-
-        /// <summary>
-        /// 이미지 파일 경로 (NodeType.Image인 경우 사용)
-        /// </summary>
-        public string ImagePath { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// 이미지 크기 배율 (NodeType.Image인 경우 사용)
-        /// </summary>
-        public SizeF Scale { get; set; } = new SizeF(1.0f, 1.0f);
-
-        /// <summary>
-        /// 이미지 투명도 (NodeType.Image인 경우 사용, 0.0~1.0)
-        /// </summary>
-        public float Opacity { get; set; } = 1.0f;
-
-        /// <summary>
-        /// 이미지 회전 각도 (NodeType.Image인 경우 사용, 도 단위)
-        /// </summary>
-        public float Rotation { get; set; } = 0.0f;
-
-        /// <summary>
-        /// 로딩된 이미지 (런타임에서만 사용, JSON 직렬화 제외)
-        /// </summary>
-        [Newtonsoft.Json.JsonIgnore]
-        public Image LoadedImage { get; set; }
-
-        /// <summary>
-        /// 기본 생성자
-        /// </summary>
-        public MapNode()
-        {
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 매개변수 생성자
-        /// </summary>
-        /// <param name="nodeId">노드 ID</param>
-        /// <param name="name">노드 이름</param>
-        /// <param name="position">위치</param>
-        /// <param name="type">노드 타입</param>
-        public MapNode(string nodeId, string name, Point position, NodeType type)
-        {
-            NodeId = nodeId;
-            Name = name;
-            Position = position;
-            Type = type;
-            CreatedDate = DateTime.Now;
-            ModifiedDate = DateTime.Now;
-            
-            // 타입별 기본 색상 설정
-            SetDefaultColorByType(type);
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 노드 타입에 따른 기본 색상 설정
-        /// </summary>
-        /// <param name="type">노드 타입</param>
-        public void SetDefaultColorByType(NodeType type)
-        {
-            switch (type)
-            {
-                case NodeType.Normal:
-                    DisplayColor = Color.Blue;
-                    break;
-                case NodeType.Rotation:
-                    DisplayColor = Color.Orange;
-                    break;
-                case NodeType.Docking:
-                    DisplayColor = Color.Green;
-                    break;
-                case NodeType.Charging:
-                    DisplayColor = Color.Red;
-                    break;
-                case NodeType.Label:
-                    DisplayColor = Color.Purple;
-                    break;
-                case NodeType.Image:
-                    DisplayColor = Color.Brown;
-                    break;
-            }
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 다른 노드와의 연결 추가
-        /// </summary>
-        /// <param name="nodeId">연결할 노드 ID</param>
-        public void AddConnection(string nodeId)
-        {
-            if (!ConnectedNodes.Contains(nodeId))
-            {
-                ConnectedNodes.Add(nodeId);
-                ModifiedDate = DateTime.Now;
-            }
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 다른 노드와의 연결 제거
-        /// </summary>
-        /// <param name="nodeId">연결 해제할 노드 ID</param>
-        public void RemoveConnection(string nodeId)
-        {
-            if (ConnectedNodes.Remove(nodeId))
-            {
-                ModifiedDate = DateTime.Now;
-            }
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 도킹 스테이션 설정
-        /// </summary>
-        /// <param name="stationId">장비 ID</param>
-        /// <param name="stationType">장비 타입</param>
-        /// <param name="dockDirection">도킹 방향</param>
-        public void SetDockingStation(string stationId, StationType stationType, DockingDirection dockDirection)
-        {
-            Type = NodeType.Docking;
-            StationId = stationId;
-            StationType = stationType;
-            DockDirection = dockDirection;
-            SetDefaultColorByType(NodeType.Docking);
-            ModifiedDate = DateTime.Now;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 충전 스테이션 설정
-        /// </summary>
-        /// <param name="stationId">충전기 ID</param>
-        public void SetChargingStation(string stationId)
-        {
-            Type = NodeType.Charging;
-            StationId = stationId;
-            StationType = Models.StationType.Charger;
-            DockDirection = DockingDirection.Forward; // 충전기는 항상 전진 도킹
-            SetDefaultColorByType(NodeType.Charging);
-            ModifiedDate = DateTime.Now;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 문자열 표현
-        /// </summary>
-        public override string ToString()
-        {
-            return $"{NodeId}: {Name} ({Type}) at ({Position.X}, {Position.Y})";
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 리스트박스 표시용 텍스트 (노드ID - 설명 - RFID 순서)
-        /// </summary>
-        public string DisplayText
-        {
-            get
-            {
-                var displayText = NodeId;
-                
-                if (!string.IsNullOrEmpty(Description))
-                {
-                    displayText += $" - {Description}";
-                }
-                
-                if (!string.IsNullOrEmpty(RfidId))
-                {
-                    displayText += $" - [{RfidId}]";
-                }
-                
-                return displayText;
-            }
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 노드 복사
-        /// </summary>
-        /// <returns>복사된 노드</returns>
-        public MapNode Clone()
-        {
-            var clone = new MapNode
-            {
-                NodeId = NodeId,
-                Name = Name,
-                Position = Position,
-                Type = Type,
-                DockDirection = DockDirection,
-                ConnectedNodes = new List<string>(ConnectedNodes),
-                CanRotate = CanRotate,
-                StationId = StationId,
-                StationType = StationType,
-                CreatedDate = CreatedDate,
-                ModifiedDate = ModifiedDate,
-                Description = Description,
-                IsActive = IsActive,
-                DisplayColor = DisplayColor,
-                RfidId = RfidId,
-                LabelText = LabelText,
-                FontFamily = FontFamily,
-                FontSize = FontSize,
-                FontStyle = FontStyle,
-                ForeColor = ForeColor,
-                BackColor = BackColor,
-                ShowBackground = ShowBackground,
-                ImagePath = ImagePath,
-                Scale = Scale,
-                Opacity = Opacity,
-                Rotation = Rotation
-            };
-            return clone;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 이미지 로드 (256x256 이상일 경우 자동 리사이즈)
-        /// </summary>
-        /// <returns>로드 성공 여부</returns>
-        public bool LoadImage()
-        {
-            if (Type != NodeType.Image) return false;
-
-            try
-            {
-                if (!string.IsNullOrEmpty(ImagePath) && System.IO.File.Exists(ImagePath))
-                {
-                    LoadedImage?.Dispose();
-                    var originalImage = Image.FromFile(ImagePath);
-                    
-                    // 이미지 크기 체크 및 리사이즈
-                    if (originalImage.Width > 256 || originalImage.Height > 256)
-                    {
-                        LoadedImage = ResizeImage(originalImage, 256, 256);
-                        originalImage.Dispose();
-                    }
-                    else
-                    {
-                        LoadedImage = originalImage;
-                    }
-                    
-                    return true;
-                }
-            }
-            catch (Exception)
-            {
-                // 이미지 로드 실패
-            }
-            return false;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 이미지 리사이즈 (비율 유지)
-        /// </summary>
-        /// <param name="image">원본 이미지</param>
-        /// <param name="maxWidth">최대 너비</param>
-        /// <param name="maxHeight">최대 높이</param>
-        /// <returns>리사이즈된 이미지</returns>
-        private Image ResizeImage(Image image, int maxWidth, int maxHeight)
-        {
-            // 비율 계산
-            double ratioX = (double)maxWidth / image.Width;
-            double ratioY = (double)maxHeight / image.Height;
-            double ratio = Math.Min(ratioX, ratioY);
-
-            // 새로운 크기 계산
-            int newWidth = (int)(image.Width * ratio);
-            int newHeight = (int)(image.Height * ratio);
-
-            // 리사이즈된 이미지 생성
-            var resizedImage = new Bitmap(newWidth, newHeight);
-            using (var graphics = Graphics.FromImage(resizedImage))
-            {
-                graphics.CompositingQuality = System.Drawing.Drawing2D.CompositingQuality.HighQuality;
-                graphics.InterpolationMode = System.Drawing.Drawing2D.InterpolationMode.HighQualityBicubic;
-                graphics.SmoothingMode = System.Drawing.Drawing2D.SmoothingMode.HighQuality;
-                graphics.DrawImage(image, 0, 0, newWidth, newHeight);
-            }
-
-            return resizedImage;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 실제 표시될 크기 계산 (이미지 노드인 경우)
-        /// </summary>
-        /// <returns>실제 크기</returns>
-        public Size GetDisplaySize()
-        {
-            if (Type != NodeType.Image || LoadedImage == null) return Size.Empty;
-            
-            return new Size(
-                (int)(LoadedImage.Width * Scale.Width),
-                (int)(LoadedImage.Height * Scale.Height)
-            );
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 리소스 정리
-        /// </summary>
-        public void Dispose()
-        {
-            LoadedImage?.Dispose();
-            LoadedImage = null;
-        }
-    }
-}

Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/NodePropertyWrapper.cs

@@ -39,6 +39,11 @@ namespace AGVMapEditor.Models
             _mapNodes = mapNodes;
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 래핑된 MapNode 인스턴스 접근
+        /// </summary>
+        public MapNode WrappedNode => _node;
+
         [Category("기본 정보")]
         [DisplayName("노드 ID")]
         [Description("노드의 고유 식별자")]
@@ -207,6 +212,11 @@ namespace AGVMapEditor.Models
             _mapNodes = mapNodes;
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 래핑된 MapNode 인스턴스 접근
+        /// </summary>
+        public MapNode WrappedNode => _node;
+
         [Category("기본 정보")]
         [DisplayName("노드 ID")]
         [Description("노드의 고유 식별자")]
@@ -350,6 +360,11 @@ namespace AGVMapEditor.Models
             _mapNodes = mapNodes;
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 래핑된 MapNode 인스턴스 접근
+        /// </summary>
+        public MapNode WrappedNode => _node;
+
         [Category("기본 정보")]
         [DisplayName("노드 ID")]
         [Description("노드의 고유 식별자")]
@@ -450,18 +465,6 @@ namespace AGVMapEditor.Models
 
 
 
-        [Category("고급")]
-        [DisplayName("설명")]
-        [Description("노드에 대한 추가 설명")]
-        public string Description
-        {
-            get => _node.Description;
-            set
-            {
-                _node.Description = value ?? "";
-                _node.ModifiedDate = DateTime.Now;
-            }
-        }
 
         [Category("고급")]
         [DisplayName("활성화")]

Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/PathCalculator.cs

@@ -49,6 +49,8 @@ namespace AGVMapEditor.Models
             _astarPathfinder.SetMapNodes(mapNodes);
             // RfidPathfinder는 MapNode의 RFID 정보를 직접 사용
             _rfidPathfinder.SetMapNodes(mapNodes);
+            // 도킹 조건 검색용 내부 노드 목록 업데이트
+            UpdateInternalMapNodes(mapNodes);
         }
 
         /// <summary>
@@ -63,6 +65,32 @@ namespace AGVMapEditor.Models
             return _agvPathfinder.FindAGVPath(startNodeId, endNodeId, targetDirection);
         }
 
+        /// <summary>
+        /// AGV 경로 계산 (옵션 지정 가능)
+        /// </summary>
+        /// <param name="startNodeId">시작 노드 ID</param>
+        /// <param name="endNodeId">목적지 노드 ID</param>
+        /// <param name="targetDirection">목적지 도착 방향</param>
+        /// <param name="options">경로 탐색 옵션</param>
+        /// <returns>AGV 경로 계산 결과</returns>
+        public AGVPathResult FindAGVPath(string startNodeId, string endNodeId, AgvDirection? targetDirection, PathfindingOptions options)
+        {
+            return _agvPathfinder.FindAGVPath(startNodeId, endNodeId, targetDirection, options);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 경로 계산 (현재 방향 및 PathfindingOptions 지원)
+        /// </summary>
+        /// <param name="startNodeId">시작 노드 ID</param>
+        /// <param name="endNodeId">목적지 노드 ID</param>
+        /// <param name="currentDirection">현재 AGV 방향</param>
+        /// <param name="targetDirection">목적지 도착 방향</param>
+        /// <param name="options">경로 탐색 옵션</param>
+        /// <returns>AGV 경로 계산 결과</returns>
+        public AGVPathResult FindAGVPath(string startNodeId, string endNodeId, AgvDirection? currentDirection, AgvDirection? targetDirection, PathfindingOptions options)
+        {
+            return _agvPathfinder.FindAGVPath(startNodeId, endNodeId, currentDirection, targetDirection, options);
+        }
 
         /// <summary>
         /// 충전 스테이션으로의 경로 찾기
@@ -264,5 +292,141 @@ namespace AGVMapEditor.Models
         {
             _rfidPathfinder.RotationCostWeight = weight;
         }
+
+        #region 도킹 조건 검색 기능
+
+        // 내부 노드 목록 저장
+        private List<MapNode> _mapNodes;
+
+        /// <summary>
+        /// 맵 노드 설정 (도킹 조건 검색용)
+        /// </summary>
+        private void UpdateInternalMapNodes(List<MapNode> mapNodes)
+        {
+            _mapNodes = mapNodes;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 도킹 방향 기반 노드 검색
+        /// </summary>
+        /// <param name="dockingDirection">도킹 방향</param>
+        /// <returns>해당 도킹 방향의 노드 목록</returns>
+        public List<MapNode> GetNodesByDockingDirection(DockingDirection dockingDirection)
+        {
+            if (_mapNodes == null) return new List<MapNode>();
+            
+            var result = new List<MapNode>();
+
+            foreach (var node in _mapNodes)
+            {
+                if (!node.IsActive) continue;
+
+                var nodeDockingDirection = GetNodeDockingDirection(node);
+                if (nodeDockingDirection == dockingDirection)
+                {
+                    result.Add(node);
+                }
+            }
+
+            return result;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 노드의 도킹 방향 결정
+        /// </summary>
+        /// <param name="node">노드</param>
+        /// <returns>도킹 방향</returns>
+        public DockingDirection GetNodeDockingDirection(MapNode node)
+        {
+            switch (node.Type)
+            {
+                case NodeType.Charging:
+                    return DockingDirection.Forward;   // 충전기: 전진 도킹
+                case NodeType.Docking:
+                    return DockingDirection.Backward;  // 장비: 후진 도킹
+                default:
+                    return DockingDirection.Forward;   // 기본값: 전진
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 도킹 방향과 장비 타입에 맞는 노드들로의 경로 검색
+        /// </summary>
+        /// <param name="startRfidId">시작 RFID</param>
+        /// <param name="dockingDirection">필요한 도킹 방향</param>
+        /// <param name="stationType">장비 타입 (선택사항)</param>
+        /// <returns>경로 계산 결과 목록 (거리 순 정렬)</returns>
+        public List<RfidPathResult> FindPathsByDockingCondition(string startRfidId, DockingDirection dockingDirection, StationType? stationType = null)
+        {
+            var targetNodes = GetNodesByDockingDirection(dockingDirection);
+            var results = new List<RfidPathResult>();
+
+            // 장비 타입 필터링 (필요시)
+            if (stationType.HasValue && dockingDirection == DockingDirection.Backward)
+            {
+                // 후진 도킹이면서 특정 장비 타입이 지정된 경우
+                // 이 부분은 추후 StationMapping 정보가 있을 때 구현
+                // 현재는 모든 도킹 노드를 대상으로 함
+            }
+
+            foreach (var targetNode in targetNodes)
+            {
+                if (!targetNode.HasRfid()) continue;
+
+                try
+                {
+                    var pathResult = _rfidPathfinder.FindAGVPath(startRfidId, targetNode.RfidId);
+                    if (pathResult.Success)
+                    {
+                        results.Add(pathResult);
+                    }
+                }
+                catch (Exception ex)
+                {
+                    // 개별 경로 계산 실패는 무시하고 계속 진행
+                    System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"Path calculation failed from {startRfidId} to {targetNode.RfidId}: {ex.Message}");
+                }
+            }
+
+            // 거리 순으로 정렬
+            return results.OrderBy(r => r.TotalDistance).ToList();
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 가장 가까운 충전기 경로 찾기 (전진 도킹)
+        /// </summary>
+        /// <param name="startRfidId">시작 RFID</param>
+        /// <returns>가장 가까운 충전기로의 경로</returns>
+        public RfidPathResult FindNearestChargingStationPath(string startRfidId)
+        {
+            var chargingPaths = FindPathsByDockingCondition(startRfidId, DockingDirection.Forward);
+            var chargingNodes = chargingPaths.Where(p => p.Success).ToList();
+
+            return chargingNodes.FirstOrDefault() ?? new RfidPathResult
+            {
+                Success = false,
+                ErrorMessage = "충전 가능한 충전기를 찾을 수 없습니다."
+            };
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 가장 가까운 장비 도킹 경로 찾기 (후진 도킹)
+        /// </summary>
+        /// <param name="startRfidId">시작 RFID</param>
+        /// <param name="stationType">장비 타입 (선택사항)</param>
+        /// <returns>가장 가까운 장비로의 경로</returns>
+        public RfidPathResult FindNearestEquipmentPath(string startRfidId, StationType? stationType = null)
+        {
+            var equipmentPaths = FindPathsByDockingCondition(startRfidId, DockingDirection.Backward, stationType);
+            var equipmentNodes = equipmentPaths.Where(p => p.Success).ToList();
+
+            return equipmentNodes.FirstOrDefault() ?? new RfidPathResult
+            {
+                Success = false,
+                ErrorMessage = $"도킹 가능한 장비를 찾을 수 없습니다. ({stationType?.ToString() ?? "모든 타입"})"
+            };
+        }
+
+        #endregion
     }
 }

Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/PathNode.cs

@@ -1,144 +0,0 @@
-using System;
-using System.Collections.Generic;
-
-namespace AGVMapEditor.Models
-{
-    /// <summary>
-    /// A* 알고리즘에서 사용되는 경로 노드
-    /// </summary>
-    public class PathNode : IComparable<PathNode>
-    {
-        /// <summary>
-        /// 맵 노드 ID
-        /// </summary>
-        public string NodeId { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// AGV의 현재 방향 (이 노드에 도달했을 때의 방향)
-        /// </summary>
-        public AgvDirection Direction { get; set; } = AgvDirection.Forward;
-
-        /// <summary>
-        /// 시작점에서 이 노드까지의 실제 비용 (G)
-        /// </summary>
-        public float GCost { get; set; } = float.MaxValue;
-
-        /// <summary>
-        /// 이 노드에서 목표까지의 추정 비용 (H)
-        /// </summary>
-        public float HCost { get; set; } = 0;
-
-        /// <summary>
-        /// 총 비용 (F = G + H)
-        /// </summary>
-        public float FCost => GCost + HCost;
-
-        /// <summary>
-        /// 이전 노드 (경로 추적용)
-        /// </summary>
-        public PathNode Parent { get; set; } = null;
-
-        /// <summary>
-        /// 회전 횟수 (방향 전환 비용 계산용)
-        /// </summary>
-        public int RotationCount { get; set; } = 0;
-
-        /// <summary>
-        /// 이 노드에 도달하기 위한 이동 명령 시퀀스
-        /// </summary>
-        public List<AgvDirection> MovementSequence { get; set; } = new List<AgvDirection>();
-
-        /// <summary>
-        /// 기본 생성자
-        /// </summary>
-        public PathNode()
-        {
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 매개변수 생성자
-        /// </summary>
-        /// <param name="nodeId">노드 ID</param>
-        /// <param name="direction">AGV 방향</param>
-        public PathNode(string nodeId, AgvDirection direction)
-        {
-            NodeId = nodeId;
-            Direction = direction;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 우선순위 큐를 위한 비교 (FCost 기준)
-        /// </summary>
-        public int CompareTo(PathNode other)
-        {
-            if (other == null) return 1;
-            
-            int compare = FCost.CompareTo(other.FCost);
-            if (compare == 0)
-            {
-                // FCost가 같으면 HCost가 낮은 것을 우선
-                compare = HCost.CompareTo(other.HCost);
-            }
-            if (compare == 0)
-            {
-                // 그것도 같으면 회전 횟수가 적은 것을 우선
-                compare = RotationCount.CompareTo(other.RotationCount);
-            }
-            
-            return compare;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 노드 상태 복사
-        /// </summary>
-        public PathNode Clone()
-        {
-            return new PathNode
-            {
-                NodeId = NodeId,
-                Direction = Direction,
-                GCost = GCost,
-                HCost = HCost,
-                Parent = Parent,
-                RotationCount = RotationCount,
-                MovementSequence = new List<AgvDirection>(MovementSequence)
-            };
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 고유 키 생성 (노드ID + 방향)
-        /// </summary>
-        public string GetKey()
-        {
-            return $"{NodeId}_{Direction}";
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 문자열 표현
-        /// </summary>
-        public override string ToString()
-        {
-            return $"{NodeId}({Direction}) F:{FCost:F1} G:{GCost:F1} H:{HCost:F1} R:{RotationCount}";
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 해시코드 (딕셔너리 키용)
-        /// </summary>
-        public override int GetHashCode()
-        {
-            return GetKey().GetHashCode();
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 동등성 비교
-        /// </summary>
-        public override bool Equals(object obj)
-        {
-            if (obj is PathNode other)
-            {
-                return NodeId == other.NodeId && Direction == other.Direction;
-            }
-            return false;
-        }
-    }
-}

Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/PathResult.cs

@@ -1,277 +0,0 @@
-using System;
-using System.Collections.Generic;
-using System.Linq;
-
-namespace AGVMapEditor.Models
-{
-    /// <summary>
-    /// 경로 계산 결과
-    /// </summary>
-    public class PathResult
-    {
-        /// <summary>
-        /// 경로 계산 성공 여부
-        /// </summary>
-        public bool Success { get; set; } = false;
-
-        /// <summary>
-        /// 경로상의 노드 ID 시퀀스
-        /// </summary>
-        public List<string> NodeSequence { get; set; } = new List<string>();
-
-        /// <summary>
-        /// AGV 이동 명령 시퀀스
-        /// </summary>
-        public List<AgvDirection> MovementSequence { get; set; } = new List<AgvDirection>();
-
-        /// <summary>
-        /// 총 이동 거리 (비용)
-        /// </summary>
-        public float TotalDistance { get; set; } = 0;
-
-        /// <summary>
-        /// 총 회전 횟수
-        /// </summary>
-        public int TotalRotations { get; set; } = 0;
-
-        /// <summary>
-        /// 예상 소요 시간 (초)
-        /// </summary>
-        public float EstimatedTime { get; set; } = 0;
-
-        /// <summary>
-        /// 시작 노드 ID
-        /// </summary>
-        public string StartNodeId { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// 목표 노드 ID
-        /// </summary>
-        public string TargetNodeId { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// 시작시 AGV 방향
-        /// </summary>
-        public AgvDirection StartDirection { get; set; } = AgvDirection.Forward;
-
-        /// <summary>
-        /// 도착시 AGV 방향
-        /// </summary>
-        public AgvDirection EndDirection { get; set; } = AgvDirection.Forward;
-
-        /// <summary>
-        /// 경로 계산에 걸린 시간 (밀리초)
-        /// </summary>
-        public long CalculationTime { get; set; } = 0;
-
-        /// <summary>
-        /// 오류 메시지 (실패시)
-        /// </summary>
-        public string ErrorMessage { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// 경로상의 상세 정보 (디버깅용)
-        /// </summary>
-        public List<PathNode> DetailedPath { get; set; } = new List<PathNode>();
-
-        /// <summary>
-        /// 회전이 발생하는 노드들
-        /// </summary>
-        public List<string> RotationNodes { get; set; } = new List<string>();
-
-        /// <summary>
-        /// 기본 생성자
-        /// </summary>
-        public PathResult()
-        {
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 성공 결과 생성자
-        /// </summary>
-        public PathResult(List<PathNode> path, string startNodeId, string targetNodeId, AgvDirection startDirection)
-        {
-            if (path == null || path.Count == 0)
-            {
-                Success = false;
-                ErrorMessage = "빈 경로입니다.";
-                return;
-            }
-
-            Success = true;
-            StartNodeId = startNodeId;
-            TargetNodeId = targetNodeId;
-            StartDirection = startDirection;
-            DetailedPath = new List<PathNode>(path);
-
-            // 노드 시퀀스 구성
-            NodeSequence = path.Select(p => p.NodeId).ToList();
-
-            // 이동 명령 시퀀스 구성
-            MovementSequence = new List<AgvDirection>();
-            for (int i = 0; i < path.Count; i++)
-            {
-                MovementSequence.AddRange(path[i].MovementSequence);
-            }
-
-            // 통계 계산
-            if (path.Count > 0)
-            {
-                TotalDistance = path[path.Count - 1].GCost;
-                EndDirection = path[path.Count - 1].Direction;
-            }
-
-            TotalRotations = MovementSequence.Count(cmd => 
-                cmd == AgvDirection.Left || cmd == AgvDirection.Right);
-
-            // 회전 노드 추출
-            var previousDirection = startDirection;
-            for (int i = 0; i < path.Count; i++)
-            {
-                if (path[i].Direction != previousDirection)
-                {
-                    RotationNodes.Add(path[i].NodeId);
-                }
-                previousDirection = path[i].Direction;
-            }
-
-            // 예상 소요 시간 계산 (단순 추정)
-            EstimatedTime = CalculateEstimatedTime();
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 실패 결과 생성자
-        /// </summary>
-        public PathResult(string errorMessage)
-        {
-            Success = false;
-            ErrorMessage = errorMessage;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 예상 소요 시간 계산
-        /// </summary>
-        private float CalculateEstimatedTime()
-        {
-            // 기본 이동 속도 및 회전 시간 가정
-            const float MOVE_SPEED = 1.0f; // 단위/초
-            const float ROTATION_TIME = 2.0f; // 초/회전
-
-            float moveTime = TotalDistance / MOVE_SPEED;
-            float rotationTime = TotalRotations * ROTATION_TIME;
-
-            return moveTime + rotationTime;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 경로 요약 정보
-        /// </summary>
-        public string GetSummary()
-        {
-            if (!Success)
-            {
-                return $"경로 계산 실패: {ErrorMessage}";
-            }
-
-            return $"경로: {NodeSequence.Count}개 노드, " +
-                   $"거리: {TotalDistance:F1}, " +
-                   $"회전: {TotalRotations}회, " +
-                   $"예상시간: {EstimatedTime:F1}초";
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 상세 경로 정보
-        /// </summary>
-        public List<string> GetDetailedSteps()
-        {
-            var steps = new List<string>();
-            
-            if (!Success)
-            {
-                steps.Add($"경로 계산 실패: {ErrorMessage}");
-                return steps;
-            }
-
-            steps.Add($"시작: {StartNodeId} (방향: {StartDirection})");
-            
-            for (int i = 0; i < DetailedPath.Count; i++)
-            {
-                var node = DetailedPath[i];
-                var step = $"{i + 1}. {node.NodeId}";
-                
-                if (node.MovementSequence.Count > 0)
-                {
-                    step += $" [명령: {string.Join(",", node.MovementSequence)}]";
-                }
-                
-                step += $" (F:{node.FCost:F1}, 방향:{node.Direction})";
-                steps.Add(step);
-            }
-
-            steps.Add($"도착: {TargetNodeId} (최종 방향: {EndDirection})");
-            
-            return steps;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// RFID 시퀀스 추출 (실제 AGV 제어용)
-        /// </summary>
-        public List<string> GetRfidSequence(NodeResolver nodeResolver)
-        {
-            var rfidSequence = new List<string>();
-            
-            foreach (var nodeId in NodeSequence)
-            {
-                var rfidId = nodeResolver.GetRfidByNodeId(nodeId);
-                if (!string.IsNullOrEmpty(rfidId))
-                {
-                    rfidSequence.Add(rfidId);
-                }
-            }
-            
-            return rfidSequence;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 경로 유효성 검증
-        /// </summary>
-        public bool ValidatePath(List<MapNode> mapNodes)
-        {
-            if (!Success || NodeSequence.Count == 0)
-                return false;
-
-            // 모든 노드가 존재하는지 확인
-            foreach (var nodeId in NodeSequence)
-            {
-                if (!mapNodes.Any(n => n.NodeId == nodeId))
-                {
-                    ErrorMessage = $"존재하지 않는 노드: {nodeId}";
-                    return false;
-                }
-            }
-
-            // 연결성 확인
-            for (int i = 0; i < NodeSequence.Count - 1; i++)
-            {
-                var currentNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == NodeSequence[i]);
-                var nextNodeId = NodeSequence[i + 1];
-                
-                if (currentNode != null && !currentNode.ConnectedNodes.Contains(nextNodeId))
-                {
-                    ErrorMessage = $"연결되지 않은 노드: {currentNode.NodeId} → {nextNodeId}";
-                    return false;
-                }
-            }
-
-            return true;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// JSON 직렬화를 위한 문자열 변환
-        /// </summary>
-        public override string ToString()
-        {
-            return GetSummary();
-        }
-    }
-}

Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/RfidMapping.cs

@@ -1,80 +0,0 @@
-using System;
-using AGVNavigationCore.Models;
-
-namespace AGVMapEditor.Models
-{
-    /// <summary>
-    /// RFID와 논리적 노드 ID를 매핑하는 클래스
-    /// 물리적 RFID는 의미없는 고유값, 논리적 노드는 맵 에디터에서 관리
-    /// </summary>
-    public class RfidMapping
-    {
-        /// <summary>
-        /// 물리적 RFID 값 (의미 없는 고유 식별자)
-        /// 예: "1234567890", "ABCDEF1234" 등
-        /// </summary>
-        public string RfidId { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// 논리적 노드 ID (맵 에디터에서 관리)
-        /// 예: "N001", "N002", "LOADER1", "CHARGER1" 등
-        /// </summary>
-        public string LogicalNodeId { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// 매핑 생성 일자
-        /// </summary>
-        public DateTime CreatedDate { get; set; } = DateTime.Now;
-
-        /// <summary>
-        /// 마지막 수정 일자
-        /// </summary>
-        public DateTime ModifiedDate { get; set; } = DateTime.Now;
-
-        /// <summary>
-        /// 설치 위치 설명 (현장 작업자용)
-        /// 예: "로더1번 앞", "충전기2번 입구", "복도 교차점" 등
-        /// </summary>
-        public string Description { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// RFID 상태 (정상, 손상, 교체예정 등)
-        /// </summary>
-        public string Status { get; set; } = "정상";
-
-        /// <summary>
-        /// 매핑 활성화 여부
-        /// </summary>
-        public bool IsActive { get; set; } = true;
-
-        /// <summary>
-        /// 기본 생성자
-        /// </summary>
-        public RfidMapping()
-        {
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 매개변수 생성자
-        /// </summary>
-        /// <param name="rfidId">물리적 RFID ID</param>
-        /// <param name="logicalNodeId">논리적 노드 ID</param>
-        /// <param name="description">설치 위치 설명</param>
-        public RfidMapping(string rfidId, string logicalNodeId, string description = "")
-        {
-            RfidId = rfidId;
-            LogicalNodeId = logicalNodeId;
-            Description = description;
-            CreatedDate = DateTime.Now;
-            ModifiedDate = DateTime.Now;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 문자열 표현
-        /// </summary>
-        public override string ToString()
-        {
-            return $"{RfidId} → {LogicalNodeId} ({Description})";
-        }
-    }
-}

Cs_HMI/AGVMapEditor/Properties/Resources.Designer.cs

@@ -0,0 +1,63 @@
+//------------------------------------------------------------------------------
+// <auto-generated>
+//     이 코드는 도구를 사용하여 생성되었습니다.
+//     런타임 버전:4.0.30319.42000
+//
+//     파일 내용을 변경하면 잘못된 동작이 발생할 수 있으며, 코드를 다시 생성하면
+//     이러한 변경 내용이 손실됩니다.
+// </auto-generated>
+//------------------------------------------------------------------------------
+
+namespace AGVMapEditor.Properties {
+    using System;
+    
+    
+    /// <summary>
+    ///   지역화된 문자열 등을 찾기 위한 강력한 형식의 리소스 클래스입니다.
+    /// </summary>
+    // 이 클래스는 ResGen 또는 Visual Studio와 같은 도구를 통해 StronglyTypedResourceBuilder
+    // 클래스에서 자동으로 생성되었습니다.
+    // 멤버를 추가하거나 제거하려면 .ResX 파일을 편집한 다음 /str 옵션을 사용하여 ResGen을
+    // 다시 실행하거나 VS 프로젝트를 다시 빌드하십시오.
+    [global::System.CodeDom.Compiler.GeneratedCodeAttribute("System.Resources.Tools.StronglyTypedResourceBuilder", "17.0.0.0")]
+    [global::System.Diagnostics.DebuggerNonUserCodeAttribute()]
+    [global::System.Runtime.CompilerServices.CompilerGeneratedAttribute()]
+    internal class Resources {
+        
+        private static global::System.Resources.ResourceManager resourceMan;
+        
+        private static global::System.Globalization.CultureInfo resourceCulture;
+        
+        [global::System.Diagnostics.CodeAnalysis.SuppressMessageAttribute("Microsoft.Performance", "CA1811:AvoidUncalledPrivateCode")]
+        internal Resources() {
+        }
+        
+        /// <summary>
+        ///   이 클래스에서 사용하는 캐시된 ResourceManager 인스턴스를 반환합니다.
+        /// </summary>
+        [global::System.ComponentModel.EditorBrowsableAttribute(global::System.ComponentModel.EditorBrowsableState.Advanced)]
+        internal static global::System.Resources.ResourceManager ResourceManager {
+            get {
+                if (object.ReferenceEquals(resourceMan, null)) {
+                    global::System.Resources.ResourceManager temp = new global::System.Resources.ResourceManager("AGVMapEditor.Properties.Resources", typeof(Resources).Assembly);
+                    resourceMan = temp;
+                }
+                return resourceMan;
+            }
+        }
+        
+        /// <summary>
+        ///   이 강력한 형식의 리소스 클래스를 사용하여 모든 리소스 조회에 대해 현재 스레드의 CurrentUICulture 속성을
+        ///   재정의합니다.
+        /// </summary>
+        [global::System.ComponentModel.EditorBrowsableAttribute(global::System.ComponentModel.EditorBrowsableState.Advanced)]
+        internal static global::System.Globalization.CultureInfo Culture {
+            get {
+                return resourceCulture;
+            }
+            set {
+                resourceCulture = value;
+            }
+        }
+    }
+}

Cs_HMI/AGVMapEditor/Properties/Resources.resx

@@ -1,4 +1,4 @@
-<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
 <root>
   <!-- 
     Microsoft ResX Schema 
@@ -32,8 +32,9 @@
     
     Each data row contains a name, and value. The row also contains a 
     type or mimetype. Type corresponds to a .NET class that support 
-    text/value conversion. Classes that don't support this are 
+    text/value conversion through the TypeConverter architecture. 
-    serialized and stored with the mimetype set.
+    Classes that don't support this are serialized and stored with the 
+    mimetype set.
     
     The mimetype is used for serialized objects, and tells the 
     ResXResourceReader how to depersist the object. This is currently not 
@@ -86,9 +87,9 @@
                 <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
                 <xsd:element name="comment" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="2" />
               </xsd:sequence>
-              <xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" msdata:Ordinal="1" />
-              <xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="type" type="xsd:string" msdata:Ordinal="3" />
-              <xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" msdata:Ordinal="4" />
               <xsd:attribute ref="xml:space" />
             </xsd:complexType>
           </xsd:element>
@@ -97,7 +98,7 @@
               <xsd:sequence>
                 <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
               </xsd:sequence>
-              <xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" />
             </xsd:complexType>
           </xsd:element>
         </xsd:choice>

Cs_HMI/AGVNavigationCore/AGVNavigationCore.csproj

@@ -62,12 +62,18 @@
     </Reference>
   </ItemGroup>
   <ItemGroup>
+    <Compile Include="Controls\AGVState.cs" />
+    <Compile Include="Controls\IAGV.cs" />
     <Compile Include="Models\Enums.cs" />
     <Compile Include="Models\MapLoader.cs" />
     <Compile Include="Models\MapNode.cs" />
     <Compile Include="Models\RfidMapping.cs" />
+    <Compile Include="PathFinding\AdvancedAGVPathfinder.cs" />
+    <Compile Include="PathFinding\DirectionChangePlanner.cs" />
+    <Compile Include="PathFinding\JunctionAnalyzer.cs" />
     <Compile Include="PathFinding\PathNode.cs" />
     <Compile Include="PathFinding\PathResult.cs" />
+    <Compile Include="PathFinding\PathfindingOptions.cs" />
     <Compile Include="PathFinding\AStarPathfinder.cs" />
     <Compile Include="PathFinding\AGVPathfinder.cs" />
     <Compile Include="PathFinding\AGVPathResult.cs" />

Cs_HMI/AGVNavigationCore/Controls/AGVState.cs

@@ -0,0 +1,21 @@
+namespace AGVNavigationCore.Controls
+{
+    #region Interfaces
+
+    /// <summary>
+    /// AGV 상태 열거형
+    /// </summary>
+    public enum AGVState
+    {
+        Idle,           // 대기
+        Moving,         // 이동 중
+        Rotating,       // 회전 중
+        Docking,        // 도킹 중
+        Charging,       // 충전 중
+        Error           // 오류
+    }
+
+        
+
+    #endregion
+}

Cs_HMI/AGVNavigationCore/Controls/IAGV.cs

@@ -0,0 +1,29 @@
+using System.Drawing;
+using AGVNavigationCore.Models;
+
+namespace AGVNavigationCore.Controls
+{
+    #region Interfaces
+
+    /// <summary>
+    /// AGV 인터페이스 (가상/실제 AGV 통합)
+    /// </summary>
+    public interface IAGV
+    {
+        string AgvId { get; }
+        Point CurrentPosition { get; }
+        AgvDirection CurrentDirection { get; }
+        AGVState CurrentState { get; }
+        float BatteryLevel { get; }
+        
+        // 이동 경로 정보 추가
+        Point? TargetPosition { get; }
+        string CurrentNodeId { get; }
+        string TargetNodeId { get; }
+        DockingDirection DockingDirection { get; }
+    }
+
+        
+
+    #endregion
+}

Cs_HMI/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Events.cs

@@ -32,23 +32,26 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                     DrawGrid(g);
                 }
 
-                // 노드 연결선 그리기
+                // 노드 연결선 그리기 (가장 먼저 - 텍스트가 가려지지 않게)
                 DrawConnections(g);
 
                 // 경로 그리기
                 DrawPaths(g);
 
-                // 노드 그리기
-                DrawNodes(g);
-
-                // AGV 그리기
-                DrawAGVs(g);
-
                 // 임시 연결선 그리기 (편집 모드)
                 if (_canvasMode == CanvasMode.Edit && _isConnectionMode)
                 {
                     DrawTemporaryConnection(g);
                 }
+
+                // 노드 그리기 (라벨 제외)
+                DrawNodesOnly(g);
+
+                // AGV 그리기
+                DrawAGVs(g);
+
+                // 노드 라벨 그리기 (가장 나중 - 선이 텍스트를 가리지 않게)
+                DrawNodeLabels(g);
             }
             finally
             {
@@ -108,8 +111,38 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             var startPoint = fromNode.Position;
             var endPoint = toNode.Position;
 
-            // 연결선만 그리기 (단순한 도로 연결, 방향성 없음)
+            // 강조된 연결인지 확인
-            g.DrawLine(_connectionPen, startPoint, endPoint);
+            bool isHighlighted = IsConnectionHighlighted(fromNode.NodeId, toNode.NodeId);
+
+            // 강조된 연결은 다른 색상으로 그리기
+            var pen = isHighlighted ? _highlightedConnectionPen : _connectionPen;
+            g.DrawLine(pen, startPoint, endPoint);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 연결이 강조 표시되어야 하는지 확인
+        /// </summary>
+        private bool IsConnectionHighlighted(string nodeId1, string nodeId2)
+        {
+            if (!_highlightedConnection.HasValue)
+                return false;
+
+            var highlighted = _highlightedConnection.Value;
+
+            // 사전순으로 정렬하여 비교 (연결이 단일 방향으로 저장되므로)
+            string from, to;
+            if (string.Compare(nodeId1, nodeId2, StringComparison.Ordinal) <= 0)
+            {
+                from = nodeId1;
+                to = nodeId2;
+            }
+            else
+            {
+                from = nodeId2;
+                to = nodeId1;
+            }
+
+            return highlighted.FromNodeId == from && highlighted.ToNodeId == to;
         }
 
         private void DrawDirectionArrow(Graphics g, Point point, double angle, AgvDirection direction)
@@ -276,51 +309,65 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             brush.Dispose();
         }
 
-        private void DrawNodes(Graphics g)
+        private void DrawNodesOnly(Graphics g)
         {
             if (_nodes == null) return;
 
             foreach (var node in _nodes)
             {
-                DrawNode(g, node);
+                DrawNodeShape(g, node);
             }
         }
 
-        private void DrawNode(Graphics g, MapNode node)
+        private void DrawNodeLabels(Graphics g)
+        {
+            if (_nodes == null) return;
+
+            foreach (var node in _nodes)
+            {
+                // Label과 Image 노드는 자체적으로 텍스트 포함, 다른 노드는 별도 라벨
+                if (node.Type != NodeType.Label && node.Type != NodeType.Image)
+                {
+                    DrawNodeLabel(g, node);
+                }
+            }
+        }
+
+        private void DrawNodeShape(Graphics g, MapNode node)
         {
             switch (node.Type)
             {
                 case NodeType.Label:
-                    DrawLabelNode(g, node);
+                    DrawLabelNode(g, node); // Label 노드는 텍스트 포함
                     break;
                 case NodeType.Image:
-                    DrawImageNode(g, node);
+                    DrawImageNode(g, node); // Image 노드는 텍스트 포함
                     break;
                 default:
-                    DrawCircularNode(g, node);
+                    DrawCircularNodeShape(g, node); // 다른 노드는 도형만
                     break;
             }
         }
 
-        private void DrawCircularNode(Graphics g, MapNode node)
+        private void DrawCircularNodeShape(Graphics g, MapNode node)
         {
             var brush = GetNodeBrush(node);
 
             switch (node.Type)
             {
                 case NodeType.Docking:
-                    DrawPentagonNode(g, node, brush);
+                    DrawPentagonNodeShape(g, node, brush);
                     break;
                 case NodeType.Charging:
-                    DrawTriangleNode(g, node, brush);
+                    DrawTriangleNodeShape(g, node, brush);
                     break;
                 default:
-                    DrawCircleNode(g, node, brush);
+                    DrawCircleNodeShape(g, node, brush);
                     break;
             }
         }
 
-        private void DrawCircleNode(Graphics g, MapNode node, Brush brush)
+        private void DrawCircleNodeShape(Graphics g, MapNode node, Brush brush)
         {
             var rect = new Rectangle(
                 node.Position.X - NODE_RADIUS,
@@ -357,10 +404,14 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 g.DrawEllipse(new Pen(Color.Orange, 2), hoverRect);
             }
 
-            DrawNodeLabel(g, node);
+            // RFID 중복 노드 표시 (빨간 X자)
+            if (_duplicateRfidNodes.Contains(node.NodeId))
+            {
+                DrawDuplicateRfidMarker(g, node);
+            }
         }
 
-        private void DrawPentagonNode(Graphics g, MapNode node, Brush brush)
+        private void DrawPentagonNodeShape(Graphics g, MapNode node, Brush brush)
         {
             var radius = NODE_RADIUS;
             var center = node.Position;
@@ -421,10 +472,14 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 g.DrawPolygon(new Pen(Color.Orange, 2), hoverPoints);
             }
 
-            DrawNodeLabel(g, node);
+            // RFID 중복 노드 표시 (빨간 X자)
+            if (_duplicateRfidNodes.Contains(node.NodeId))
+            {
+                DrawDuplicateRfidMarker(g, node);
+            }
         }
 
-        private void DrawTriangleNode(Graphics g, MapNode node, Brush brush)
+        private void DrawTriangleNodeShape(Graphics g, MapNode node, Brush brush)
         {
             var radius = NODE_RADIUS;
             var center = node.Position;
@@ -485,7 +540,11 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 g.DrawPolygon(new Pen(Color.Orange, 2), hoverPoints);
             }
 
-            DrawNodeLabel(g, node);
+            // RFID 중복 노드 표시 (빨간 X자)
+            if (_duplicateRfidNodes.Contains(node.NodeId))
+            {
+                DrawDuplicateRfidMarker(g, node);
+            }
         }
 
         private void DrawNodeLabel(Graphics g, MapNode node)
@@ -494,8 +553,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             Color textColor;
             string descriptionText;
 
-            // 위쪽에 표시할 설명 (노드의 Description 속성)
+            // 위쪽에 표시할 이름 (노드의 Name 속성)
-            descriptionText = string.IsNullOrEmpty(node.Description) ? "" : node.Description;
+            descriptionText = node.Name.EndsWith(node.NodeId) ? string.Empty : node.Name;
 
             // 아래쪽에 표시할 값 (RFID 우선, 없으면 노드ID)
             if (node.HasRfid())
@@ -511,39 +570,79 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 textColor = Color.Gray;
             }
 
-            var font = new Font("Arial", 8, FontStyle.Bold);
+            var font = new Font("Arial", 7, FontStyle.Bold);
-            var descFont = new Font("Arial", 6, FontStyle.Regular);
+            var descFont = new Font("Arial", 8, FontStyle.Bold);
 
             // 메인 텍스트 크기 측정
             var textSize = g.MeasureString(displayText, font);
             var descSize = g.MeasureString(descriptionText, descFont);
 
-            // 설명 텍스트 위치 (노드 위쪽)
+            // 메인 텍스트 위치 (RFID는 노드 위쪽)
-            var descPoint = new Point(
-                (int)(node.Position.X - descSize.Width / 2),
-                (int)(node.Position.Y - NODE_RADIUS - descSize.Height - 2)
-            );
-            
-            // 메인 텍스트 위치 (노드 아래쪽)
             var textPoint = new Point(
                 (int)(node.Position.X - textSize.Width / 2),
+                (int)(node.Position.Y - NODE_RADIUS - textSize.Height - 2)
+            );
+
+            // 설명 텍스트 위치 (설명은 노드 아래쪽)
+            var descPoint = new Point(
+                (int)(node.Position.X - descSize.Width / 2),
                 (int)(node.Position.Y + NODE_RADIUS + 2)
             );
 
             // 설명 텍스트 그리기 (설명이 있는 경우에만)
             if (!string.IsNullOrEmpty(descriptionText))
             {
-                using (var descBrush = new SolidBrush(Color.FromArgb(120, Color.Black)))
+                // 노드 이름 입력 여부에 따라 색상 구분
+                // 입력된 경우: 진한 색상 (잘 보이게)
+                // 기본값인 경우: 흐린 색상 (현재처럼)
+                Color descColor = string.IsNullOrEmpty(node.Name)
+                    ? Color.FromArgb(120, Color.Black)  // 입력 안됨: 흐린 색상
+                    : Color.FromArgb(200, Color.Black); // 입력됨: 진한 색상
+
+                var rectpaddingx = 4;
+                var rectpaddingy = 2;
+                var roundRect = new Rectangle((int)(descPoint.X - rectpaddingx),
+                    (int)(descPoint.Y),
+                    (int)descSize.Width + rectpaddingx * 2,
+                    (int)descSize.Height + rectpaddingy * 2);
+
+                // 라운드 사각형 그리기 (빨간 배경)
+                using (var backgroundBrush = new SolidBrush(Color.Gold))
                 {
-                    g.DrawString(descriptionText, descFont, descBrush, descPoint);
+                    DrawRoundedRectangle(g, backgroundBrush, roundRect, 3); // 모서리 반지름 6px
+                }
+
+                // 라운드 사각형 테두리 그리기 (진한 빨간색)
+                using (var borderPen = new Pen(Color.DarkRed, 1))
+                {
+                    DrawRoundedRectangleBorder(g, borderPen, roundRect, 3);
+                }
+
+
+                using (var descBrush = new SolidBrush(descColor))
+                {
+                    g.DrawString(descriptionText, descFont, descBrush, roundRect, new StringFormat
+                    {
+                        Alignment = StringAlignment.Center,
+                        LineAlignment = StringAlignment.Center,
+                    });
                 }
             }
 
-            // 메인 텍스트 그리기
+            // 메인 텍스트 그리기 (RFID 중복인 경우 특별 처리)
+            if (node.HasRfid() && _duplicateRfidNodes.Contains(node.NodeId))
+            {
+                // 중복 RFID 노드: 빨간 배경의 라운드 사각형
+                DrawDuplicateRfidLabel(g, displayText, textPoint, font);
+            }
+            else
+            {
+                // 일반 텍스트 그리기
                 using (var textBrush = new SolidBrush(textColor))
                 {
                     g.DrawString(displayText, font, textBrush, textPoint);
                 }
+            }
 
             font.Dispose();
             descFont.Dispose();
@@ -1433,6 +1532,104 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             zoomFont.Dispose();
         }
 
+        /// <summary>
+        /// RFID 중복 노드에 빨간 X자 표시를 그림
+        /// </summary>
+        private void DrawDuplicateRfidMarker(Graphics g, MapNode node)
+        {
+            // X자를 그리기 위한 펜 (빨간색, 굵기 3)
+            using (var pen = new Pen(Color.Red, 3))
+            {
+                var center = node.Position;
+                var size = NODE_RADIUS; // 노드 반지름 크기로 X자 크기 설정
+
+                // X자의 두 대각선 그리기
+                // 좌상 → 우하 대각선
+                g.DrawLine(pen,
+                    center.X - size, center.Y - size,
+                    center.X + size, center.Y + size);
+
+                // 우상 → 좌하 대각선
+                g.DrawLine(pen,
+                    center.X + size, center.Y - size,
+                    center.X - size, center.Y + size);
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 중복 RFID 값을 빨간 배경의 라운드 사각형으로 표시
+        /// </summary>
+        private void DrawDuplicateRfidLabel(Graphics g, string text, Point position, Font font)
+        {
+            // 텍스트 크기 측정
+            var textSize = g.MeasureString(text, font);
+
+            // 라운드 사각형 영역 계산 (텍스트보다 약간 크게)
+            var padding = 2;
+            var rectWidth = (int)textSize.Width + padding * 2;
+            var rectHeight = (int)textSize.Height + padding * 2;
+            var rectX = position.X - padding;
+            var rectY = position.Y - padding - 5;
+
+            var roundRect = new Rectangle(rectX, rectY, rectWidth, rectHeight);
+
+            // 라운드 사각형 그리기 (빨간 배경)
+            using (var backgroundBrush = new SolidBrush(Color.Red))
+            {
+                DrawRoundedRectangle(g, backgroundBrush, roundRect, 6); // 모서리 반지름 6px
+            }
+
+            // 라운드 사각형 테두리 그리기 (진한 빨간색)
+            using (var borderPen = new Pen(Color.DarkRed, 1))
+            {
+                DrawRoundedRectangleBorder(g, borderPen, roundRect, 6);
+            }
+
+            // 흰색 텍스트 그리기
+            using (var textBrush = new SolidBrush(Color.White))
+            {
+                g.DrawString(text, font, textBrush, roundRect, new StringFormat
+                {
+                    Alignment = StringAlignment.Center,
+                    LineAlignment = StringAlignment.Center,
+                });
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 라운드 사각형 채우기
+        /// </summary>
+        private void DrawRoundedRectangle(Graphics g, Brush brush, Rectangle rect, int radius)
+        {
+            using (var path = new GraphicsPath())
+            {
+                path.AddArc(rect.X, rect.Y, radius * 2, radius * 2, 180, 90);
+                path.AddArc(rect.Right - radius * 2, rect.Y, radius * 2, radius * 2, 270, 90);
+                path.AddArc(rect.Right - radius * 2, rect.Bottom - radius * 2, radius * 2, radius * 2, 0, 90);
+                path.AddArc(rect.X, rect.Bottom - radius * 2, radius * 2, radius * 2, 90, 90);
+                path.CloseFigure();
+
+                g.FillPath(brush, path);
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 라운드 사각형 테두리 그리기
+        /// </summary>
+        private void DrawRoundedRectangleBorder(Graphics g, Pen pen, Rectangle rect, int radius)
+        {
+            using (var path = new GraphicsPath())
+            {
+                path.AddArc(rect.X, rect.Y, radius * 2, radius * 2, 180, 90);
+                path.AddArc(rect.Right - radius * 2, rect.Y, radius * 2, radius * 2, 270, 90);
+                path.AddArc(rect.Right - radius * 2, rect.Bottom - radius * 2, radius * 2, radius * 2, 0, 90);
+                path.AddArc(rect.X, rect.Bottom - radius * 2, radius * 2, radius * 2, 90, 90);
+                path.CloseFigure();
+
+                g.DrawPath(pen, path);
+            }
+        }
+
         private Rectangle GetVisibleBounds()
         {
             var left = (int)(-_panOffset.X / _zoomFactor);

Cs_HMI/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Mouse.cs

@@ -22,7 +22,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             switch (_editMode)
             {
                 case EditMode.Select:
-                    HandleSelectClick(hitNode);
+                    HandleSelectClick(hitNode, worldPoint);
                     break;
 
                 case EditMode.AddNode:
@@ -36,6 +36,10 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 case EditMode.Delete:
                     HandleDeleteClick(hitNode);
                     break;
+
+                case EditMode.DeleteConnection:
+                    HandleDeleteConnectionClick(worldPoint);
+                    break;
             }
         }
 
@@ -250,7 +254,10 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
 
         private bool IsPointInCircle(Point point, MapNode node)
         {
-            var hitRadius = Math.Max(NODE_RADIUS, 10 / _zoomFactor);
+            // 화면에서 최소 20픽셀 정도의 히트 영역을 확보하되, 노드 크기보다 작아지지 않게 함
+            var minHitRadiusInScreen = 20;
+            var hitRadius = Math.Max(NODE_RADIUS, minHitRadiusInScreen / _zoomFactor);
+            
             var distance = Math.Sqrt(
                 Math.Pow(node.Position.X - point.X, 2) +
                 Math.Pow(node.Position.Y - point.Y, 2)
@@ -260,7 +267,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
 
         private bool IsPointInPentagon(Point point, MapNode node)
         {
-            var radius = NODE_RADIUS;
+            // 화면에서 최소 20픽셀 정도의 히트 영역을 확보
+            var minHitRadiusInScreen = 20;
+            var radius = Math.Max(NODE_RADIUS, minHitRadiusInScreen / _zoomFactor);
             var center = node.Position;
             
             // 5각형 꼭짓점 계산
@@ -279,7 +288,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
 
         private bool IsPointInTriangle(Point point, MapNode node)
         {
-            var radius = NODE_RADIUS;
+            // 화면에서 최소 20픽셀 정도의 히트 영역을 확보하되, 노드 크기보다 작아지지 않게 함
+            var minHitRadiusInScreen = 20;
+            var radius = Math.Max(NODE_RADIUS, minHitRadiusInScreen / _zoomFactor);
             var center = node.Position;
             
             // 삼각형 꼭짓점 계산
@@ -378,8 +389,11 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             });
         }
 
-        private void HandleSelectClick(MapNode hitNode)
+        private void HandleSelectClick(MapNode hitNode, Point worldPoint)
         {
+            if (hitNode != null)
+            {
+                // 노드 선택
                 if (hitNode != _selectedNode)
                 {
                     _selectedNode = hitNode;
@@ -387,6 +401,53 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                     Invalidate();
                 }
             }
+            else
+            {
+                // 노드가 없으면 연결선 체크
+                var connection = GetConnectionAt(worldPoint);
+                if (connection != null)
+                {
+                    // 연결선을 클릭했을 때 삭제 확인
+                    var (fromNode, toNode) = connection.Value;
+                    string fromDisplay = !string.IsNullOrEmpty(fromNode.RfidId) ? fromNode.RfidId : fromNode.NodeId;
+                    string toDisplay = !string.IsNullOrEmpty(toNode.RfidId) ? toNode.RfidId : toNode.NodeId;
+
+                    var result = MessageBox.Show(
+                        $"연결을 삭제하시겠습니까?\n\n{fromDisplay} ↔ {toDisplay}",
+                        "연결 삭제 확인",
+                        MessageBoxButtons.YesNo,
+                        MessageBoxIcon.Question);
+
+                    if (result == DialogResult.Yes)
+                    {
+                        // 단일 연결 삭제 (어느 방향에 저장되어 있는지 확인 후 삭제)
+                        if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.NodeId))
+                        {
+                            fromNode.RemoveConnection(toNode.NodeId);
+                        }
+                        else if (toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.NodeId))
+                        {
+                            toNode.RemoveConnection(fromNode.NodeId);
+                        }
+
+                        // 이벤트 발생
+                        ConnectionDeleted?.Invoke(this, (fromNode, toNode));
+                        MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
+                        Invalidate();
+                    }
+                }
+                else
+                {
+                    // 빈 공간 클릭 시 선택 해제
+                    if (_selectedNode != null)
+                    {
+                        _selectedNode = null;
+                        NodeSelected?.Invoke(this, null);
+                        Invalidate();
+                    }
+                }
+            }
+        }
 
         private void HandleAddNodeClick(Point worldPoint)
         {
@@ -397,14 +458,16 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 worldPoint.Y = (worldPoint.Y / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
             }
 
+            // 고유한 NodeId 생성
+            string newNodeId = GenerateUniqueNodeId();
+
             var newNode = new MapNode
             {
-                NodeId = $"N{_nodeCounter:D3}",
+                NodeId = newNodeId,
                 Position = worldPoint,
                 Type = NodeType.Normal
             };
 
-            _nodeCounter++;
             _nodes.Add(newNode);
 
             NodeAdded?.Invoke(this, newNode);
@@ -412,6 +475,25 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             Invalidate();
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 중복되지 않는 고유한 NodeId 생성
+        /// </summary>
+        private string GenerateUniqueNodeId()
+        {
+            string nodeId;
+            int counter = _nodeCounter;
+
+            do
+            {
+                nodeId = $"N{counter:D3}";
+                counter++;
+            }
+            while (_nodes.Any(n => n.NodeId == nodeId));
+
+            _nodeCounter = counter;
+            return nodeId;
+        }
+
         private void HandleConnectClick(MapNode hitNode)
         {
             if (hitNode == null) return;
@@ -458,11 +540,21 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
 
         private void CreateConnection(MapNode fromNode, MapNode toNode)
         {
-            // 중복 연결 체크
+            // 중복 연결 체크 (양방향)
-            if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.NodeId))
+            if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.NodeId) ||
+                toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.NodeId))
                 return;
 
+            // 단일 연결 생성 (사전순으로 정렬하여 일관성 유지)
+            if (string.Compare(fromNode.NodeId, toNode.NodeId, StringComparison.Ordinal) < 0)
+            {
                 fromNode.AddConnection(toNode.NodeId);
+            }
+            else
+            {
+                toNode.AddConnection(fromNode.NodeId);
+            }
+
             MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
         }
 
@@ -496,6 +588,91 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             _contextMenu.Show(this, location);
         }
 
+        private void HandleDeleteConnectionClick(Point worldPoint)
+        {
+            // 클릭한 위치 근처의 연결선을 찾아 삭제
+            var connection = GetConnectionAt(worldPoint);
+            if (connection != null)
+            {
+                var (fromNode, toNode) = connection.Value;
+
+                // 단일 연결 삭제 (어느 방향에 저장되어 있는지 확인 후 삭제)
+                if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.NodeId))
+                {
+                    fromNode.RemoveConnection(toNode.NodeId);
+                }
+                else if (toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.NodeId))
+                {
+                    toNode.RemoveConnection(fromNode.NodeId);
+                }
+
+                // 이벤트 발생
+                ConnectionDeleted?.Invoke(this, (fromNode, toNode));
+                MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
+                Invalidate();
+            }
+        }
+
+        private (MapNode From, MapNode To)? GetConnectionAt(Point worldPoint)
+        {
+            const int CONNECTION_HIT_TOLERANCE = 10;
+            
+            // 모든 연결선을 확인하여 클릭한 위치와 가장 가까운 연결선 찾기
+            foreach (var fromNode in _nodes)
+            {
+                foreach (var toNodeId in fromNode.ConnectedNodes)
+                {
+                    var toNode = _nodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == toNodeId);
+                    if (toNode != null)
+                    {
+                        // 연결선과 클릭 위치 간의 거리 계산
+                        var distance = CalculatePointToLineDistance(worldPoint, fromNode.Position, toNode.Position);
+                        if (distance <= CONNECTION_HIT_TOLERANCE / _zoomFactor)
+                        {
+                            return (fromNode, toNode);
+                        }
+                    }
+                }
+            }
+            
+            return null;
+        }
+
+        private float CalculatePointToLineDistance(Point point, Point lineStart, Point lineEnd)
+        {
+            // 점에서 선분까지의 거리 계산
+            var A = point.X - lineStart.X;
+            var B = point.Y - lineStart.Y;
+            var C = lineEnd.X - lineStart.X;
+            var D = lineEnd.Y - lineStart.Y;
+
+            var dot = A * C + B * D;
+            var lenSq = C * C + D * D;
+            
+            if (lenSq == 0) return CalculateDistance(point, lineStart);
+            
+            var param = dot / lenSq;
+            
+            Point xx, yy;
+            if (param < 0)
+            {
+                xx = lineStart;
+                yy = lineStart;
+            }
+            else if (param > 1)
+            {
+                xx = lineEnd;
+                yy = lineEnd;
+            }
+            else
+            {
+                xx = new Point((int)(lineStart.X + param * C), (int)(lineStart.Y + param * D));
+                yy = xx;
+            }
+            
+            return CalculateDistance(point, xx);
+        }
+
         private void UpdateTooltip(Point worldPoint)
         {
             string tooltipText = "";

Cs_HMI/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.cs

@@ -48,6 +48,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             AddNode,        // 노드 추가 모드
             Connect,        // 연결 모드
             Delete,         // 삭제 모드
+            DeleteConnection, // 연결 삭제 모드
             AddLabel,       // 라벨 추가 모드
             AddImage        // 이미지 추가 모드
         }
@@ -98,6 +99,11 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
         // 자동 증가 카운터
         private int _nodeCounter = 1;
 
+        // 강조 연결
+        private (string FromNodeId, string ToNodeId)? _highlightedConnection = null;
+
+        // RFID 중복 검사
+        private HashSet<string> _duplicateRfidNodes = new HashSet<string>();
 
         // 브러쉬 및 펜
         private Brush _normalNodeBrush;
@@ -118,6 +124,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
         private Pen _destinationNodePen;
         private Pen _pathPen;
         private Pen _agvPen;
+        private Pen _highlightedConnectionPen;
 
         // 컨텍스트 메뉴
         private ContextMenuStrip _contextMenu;
@@ -131,6 +138,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
         public event EventHandler<MapNode> NodeSelected;
         public event EventHandler<MapNode> NodeDeleted;
         public event EventHandler<MapNode> NodeMoved;
+        public event EventHandler<(MapNode From, MapNode To)> ConnectionDeleted;
         public event EventHandler MapChanged;
 
         // AGV 이벤트
@@ -215,6 +223,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             set
             {
                 _nodes = value ?? new List<MapNode>();
+
+                // 기존 노드들의 최대 번호를 찾아서 _nodeCounter 설정
+                UpdateNodeCounter();
+
+                // RFID 중복값 검사
+                DetectDuplicateRfidNodes();
+
                 Invalidate();
             }
         }
@@ -286,6 +301,45 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             }
         }
 
+        #endregion
+
+        #region Connection Highlighting
+
+        /// <summary>
+        /// 특정 연결을 강조 표시
+        /// </summary>
+        /// <param name="fromNodeId">시작 노드 ID</param>
+        /// <param name="toNodeId">끝 노드 ID</param>
+        public void HighlightConnection(string fromNodeId, string toNodeId)
+        {
+            if (string.IsNullOrEmpty(fromNodeId) || string.IsNullOrEmpty(toNodeId))
+            {
+                _highlightedConnection = null;
+            }
+            else
+            {
+                // 사전순으로 정렬하여 저장 (연결이 단일 방향으로 저장되므로)
+                if (string.Compare(fromNodeId, toNodeId, StringComparison.Ordinal) <= 0)
+                {
+                    _highlightedConnection = (fromNodeId, toNodeId);
+                }
+                else
+                {
+                    _highlightedConnection = (toNodeId, fromNodeId);
+                }
+            }
+
+            Invalidate();
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 연결 강조 표시 해제
+        /// </summary>
+        public void ClearHighlightedConnection()
+        {
+            _highlightedConnection = null;
+            Invalidate();
+        }
 
         #endregion
 
@@ -347,6 +401,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             _destinationNodePen = new Pen(Color.Orange, 4);
             _pathPen = new Pen(Color.Purple, 3);
             _agvPen = new Pen(Color.Red, 3);
+            _highlightedConnectionPen = new Pen(Color.Red, 4) { DashStyle = DashStyle.Solid };
         }
 
         private void CreateContextMenu()
@@ -513,6 +568,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 _destinationNodePen?.Dispose();
                 _pathPen?.Dispose();
                 _agvPen?.Dispose();
+                _highlightedConnectionPen?.Dispose();
 
                 // 컨텍스트 메뉴 정리
                 _contextMenu?.Dispose();
@@ -525,40 +581,74 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
         }
 
         #endregion
-    }
-
-    #region Interfaces
 
         /// <summary>
-    /// AGV 인터페이스 (가상/실제 AGV 통합)
+        /// RFID 중복값을 가진 노드들을 감지하고 표시
+        /// 나중에 추가된 노드(인덱스가 더 큰)를 중복으로 간주
         /// </summary>
-    public interface IAGV
+        private void DetectDuplicateRfidNodes()
         {
-        string AgvId { get; }
+            _duplicateRfidNodes.Clear();
-        Point CurrentPosition { get; }
-        AgvDirection CurrentDirection { get; }
-        AGVState CurrentState { get; }
-        float BatteryLevel { get; }
 
-        // 이동 경로 정보 추가
+            if (_nodes == null || _nodes.Count == 0)
-        Point? TargetPosition { get; }
+                return;
-        string CurrentNodeId { get; }
+
-        string TargetNodeId { get; }
+            // RFID값과 해당 노드의 인덱스를 저장
-        DockingDirection DockingDirection { get; }
+            var rfidToNodeIndex = new Dictionary<string, List<int>>();
+
+            // 모든 노드의 RFID값 수집
+            for (int i = 0; i < _nodes.Count; i++)
+            {
+                var node = _nodes[i];
+                if (!string.IsNullOrEmpty(node.RfidId))
+                {
+                    if (!rfidToNodeIndex.ContainsKey(node.RfidId))
+                    {
+                        rfidToNodeIndex[node.RfidId] = new List<int>();
+                    }
+                    rfidToNodeIndex[node.RfidId].Add(i);
+                }
+            }
+
+            // 중복된 RFID를 가진 노드들을 찾아서 나중에 추가된 것들을 표시
+            foreach (var kvp in rfidToNodeIndex)
+            {
+                if (kvp.Value.Count > 1)
+                {
+                    // 첫 번째 노드는 원본으로 유지, 나머지는 중복으로 표시
+                    for (int i = 1; i < kvp.Value.Count; i++)
+                    {
+                        int duplicateNodeIndex = kvp.Value[i];
+                        _duplicateRfidNodes.Add(_nodes[duplicateNodeIndex].NodeId);
+                    }
+                }
+            }
         }
 
         /// <summary>
-    /// AGV 상태 열거형
+        /// 기존 노드들의 최대 번호를 찾아서 _nodeCounter를 업데이트
         /// </summary>
-    public enum AGVState
+        private void UpdateNodeCounter()
         {
-        Idle,           // 대기
+            if (_nodes == null || _nodes.Count == 0)
-        Moving,         // 이동 중
+            {
-        Rotating,       // 회전 중
+                _nodeCounter = 1;
-        Docking,        // 도킹 중
+                return;
-        Charging,       // 충전 중
+            }
-        Error           // 오류
+
+            int maxNumber = 0;
+            foreach (var node in _nodes)
+            {
+                // NodeId에서 숫자 부분 추출 (예: "N001" -> 1)
+                if (node.NodeId.StartsWith("N") && int.TryParse(node.NodeId.Substring(1), out int number))
+                {
+                    maxNumber = Math.Max(maxNumber, number);
+                }
+            }
+
+            _nodeCounter = maxNumber + 1;
+        }
+
     }
 
-    #endregion
 }

Cs_HMI/AGVNavigationCore/Models/MapLoader.cs

@@ -60,6 +60,15 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                     result.Version = mapData.Version ?? "1.0";
                     result.CreatedDate = mapData.CreatedDate;
 
+                    // 기존 Description 데이터를 Name으로 마이그레이션
+                    MigrateDescriptionToName(result.Nodes);
+
+                    // 중복된 NodeId 정리
+                    FixDuplicateNodeIds(result.Nodes);
+
+                    // 중복 연결 정리 (양방향 중복 제거)
+                    CleanupDuplicateConnections(result.Nodes);
+
                     // 이미지 노드들의 이미지 로드
                     LoadImageNodes(result.Nodes);
 
@@ -122,11 +131,170 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         }
 
         /// <summary>
-        /// MapNode 목록에서 RFID가 없는 노드들에 자동으로 RFID ID를 할당합니다.
+        /// 기존 Description 데이터를 Name 필드로 마이그레이션
+        /// JSON 파일에서 Description 필드가 있는 경우 Name으로 이동
         /// </summary>
         /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
+        private static void MigrateDescriptionToName(List<MapNode> mapNodes)
+        {
+            // JSON에서 Description이 있던 기존 파일들을 위한 마이그레이션
+            // 현재 MapNode 클래스에는 Description 속성이 제거되었으므로
+            // 이 메서드는 호환성을 위해 유지되지만 실제로는 작동하지 않음
+            // 기존 파일들은 다시 저장될 때 Description 없이 저장됨
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 중복된 NodeId를 가진 노드들을 고유한 NodeId로 수정
+        /// </summary>
+        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
+        private static void FixDuplicateNodeIds(List<MapNode> mapNodes)
+        {
+            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;
+
+            var usedIds = new HashSet<string>();
+            var duplicateNodes = new List<MapNode>();
+
+            // 첫 번째 패스: 중복된 노드들 식별
+            foreach (var node in mapNodes)
+            {
+                if (usedIds.Contains(node.NodeId))
+                {
+                    duplicateNodes.Add(node);
+                }
+                else
+                {
+                    usedIds.Add(node.NodeId);
+                }
+            }
+
+            // 두 번째 패스: 중복된 노드들에게 새로운 NodeId 할당
+            foreach (var duplicateNode in duplicateNodes)
+            {
+                string newNodeId = GenerateUniqueNodeId(usedIds);
+
+                // 다른 노드들의 연결에서 기존 NodeId를 새 NodeId로 업데이트
+                UpdateConnections(mapNodes, duplicateNode.NodeId, newNodeId);
+
+                duplicateNode.NodeId = newNodeId;
+                usedIds.Add(newNodeId);
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 사용되지 않는 고유한 NodeId 생성
+        /// </summary>
+        /// <param name="usedIds">이미 사용된 NodeId 목록</param>
+        /// <returns>고유한 NodeId</returns>
+        private static string GenerateUniqueNodeId(HashSet<string> usedIds)
+        {
+            int counter = 1;
+            string nodeId;
+
+            do
+            {
+                nodeId = $"N{counter:D3}";
+                counter++;
+            }
+            while (usedIds.Contains(nodeId));
+
+            return nodeId;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 노드 연결에서 NodeId 변경사항 반영
+        /// </summary>
+        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
+        /// <param name="oldNodeId">기존 NodeId</param>
+        /// <param name="newNodeId">새로운 NodeId</param>
+        private static void UpdateConnections(List<MapNode> mapNodes, string oldNodeId, string newNodeId)
+        {
+            foreach (var node in mapNodes)
+            {
+                if (node.ConnectedNodes != null)
+                {
+                    for (int i = 0; i < node.ConnectedNodes.Count; i++)
+                    {
+                        if (node.ConnectedNodes[i] == oldNodeId)
+                        {
+                            node.ConnectedNodes[i] = newNodeId;
+                        }
+                    }
+                }
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 중복 연결을 정리합니다. 양방향 중복 연결을 단일 연결로 통합합니다.
+        /// </summary>
+        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
+        private static void CleanupDuplicateConnections(List<MapNode> mapNodes)
+        {
+            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;
+
+            var processedPairs = new HashSet<string>();
+
+            foreach (var node in mapNodes)
+            {
+                var connectionsToRemove = new List<string>();
+
+                foreach (var connectedNodeId in node.ConnectedNodes.ToList())
+                {
+                    var connectedNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedNodeId);
+                    if (connectedNode == null) continue;
+
+                    // 연결 쌍의 키 생성 (사전순 정렬)
+                    string pairKey = string.Compare(node.NodeId, connectedNodeId, StringComparison.Ordinal) < 0
+                        ? $"{node.NodeId}-{connectedNodeId}"
+                        : $"{connectedNodeId}-{node.NodeId}";
+
+                    if (processedPairs.Contains(pairKey))
+                    {
+                        // 이미 처리된 연결인 경우 중복으로 간주하고 제거
+                        connectionsToRemove.Add(connectedNodeId);
+                    }
+                    else
+                    {
+                        // 처리되지 않은 연결인 경우
+                        processedPairs.Add(pairKey);
+
+                        // 양방향 연결인 경우 하나만 유지
+                        if (connectedNode.ConnectedNodes.Contains(node.NodeId))
+                        {
+                            // 사전순으로 더 작은 노드에만 연결을 유지
+                            if (string.Compare(node.NodeId, connectedNodeId, StringComparison.Ordinal) > 0)
+                            {
+                                connectionsToRemove.Add(connectedNodeId);
+                            }
+                            else
+                            {
+                                // 반대 방향 연결 제거
+                                connectedNode.RemoveConnection(node.NodeId);
+                            }
+                        }
+                    }
+                }
+
+                // 중복 연결 제거
+                foreach (var connectionToRemove in connectionsToRemove)
+                {
+                    node.RemoveConnection(connectionToRemove);
+                }
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// MapNode 목록에서 RFID가 없는 노드들에 자동으로 RFID ID를 할당합니다.
+        /// *** 에디터와 시뮬레이터 데이터 불일치 방지를 위해 비활성화됨 ***
+        /// </summary>
+        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
+        [Obsolete("RFID 자동 할당은 에디터와 시뮬레이터 간 데이터 불일치를 야기하므로 사용하지 않음")]
         public static void AssignAutoRfidIds(List<MapNode> mapNodes)
         {
+            // 에디터에서 설정한 RFID 값을 그대로 사용하기 위해 자동 할당 기능 비활성화
+            // 에디터와 시뮬레이터 간 데이터 일관성 유지를 위함
+            return;
+
+            /*
             foreach (var node in mapNodes)
             {
                 // 네비게이션 가능한 노드이면서 RFID가 없는 경우에만 자동 할당
@@ -138,6 +306,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                     node.SetRfidInfo(rfidId, "", "정상");
                 }
             }
+            */
         }
 
     }

Cs_HMI/AGVNavigationCore/Models/MapNode.cs

@@ -69,10 +69,6 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         /// </summary>
         public DateTime ModifiedDate { get; set; } = DateTime.Now;
 
-        /// <summary>
-        /// 노드 설명 (추가 정보)
-        /// </summary>
-        public string Description { get; set; } = string.Empty;
 
         /// <summary>
         /// 노드 활성화 여부
@@ -289,9 +285,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             {
                 var displayText = NodeId;
                 
-                if (!string.IsNullOrEmpty(Description))
+                if (!string.IsNullOrEmpty(Name))
                 {
-                    displayText += $" - {Description}";
+                    displayText += $" - {Name}";
                 }
                 
                 if (!string.IsNullOrEmpty(RfidId))
@@ -322,7 +318,6 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                 StationType = StationType,
                 CreatedDate = CreatedDate,
                 ModifiedDate = ModifiedDate,
-                Description = Description,
                 IsActive = IsActive,
                 DisplayColor = DisplayColor,
                 RfidId = RfidId,

Cs_HMI/AGVNavigationCore/PathFinding/AGVPathResult.cs

@@ -40,6 +40,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
         /// </summary>
         public long CalculationTimeMs { get; set; }
 
+        /// <summary>
+        /// 탐색된 노드 수
+        /// </summary>
+        public int ExploredNodes { get; set; }
+
         /// <summary>
         /// 예상 소요 시간 (초)
         /// </summary>
@@ -66,6 +71,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
             NodeMotorInfos = new List<NodeMotorInfo>();
             TotalDistance = 0;
             CalculationTimeMs = 0;
+            ExploredNodes = 0;
             EstimatedTimeSeconds = 0;
             RotationCount = 0;
             ErrorMessage = string.Empty;

Cs_HMI/AGVNavigationCore/PathFinding/AGVPathfinder.cs

@@ -28,6 +28,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
         /// </summary>
         public float DockingApproachDistance { get; set; } = 100.0f;
 
+        /// <summary>
+        /// 경로 탐색 옵션
+        /// </summary>
+        public PathfindingOptions Options { get; set; } = PathfindingOptions.Default;
+
         /// <summary>
         /// 생성자
         /// </summary>
@@ -60,6 +65,46 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
         /// <param name="targetDirection">목적지 도착 방향 (null이면 자동 결정)</param>
         /// <returns>AGV 경로 계산 결과</returns>
         public AGVPathResult FindAGVPath(string startNodeId, string endNodeId, AgvDirection? targetDirection = null)
+        {
+            return FindAGVPath(startNodeId, endNodeId, targetDirection, Options);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 경로 계산 (현재 방향 및 옵션 지정 가능)
+        /// </summary>
+        /// <param name="startNodeId">시작 노드 ID</param>
+        /// <param name="endNodeId">목적지 노드 ID</param>
+        /// <param name="currentDirection">현재 AGV 방향</param>
+        /// <param name="targetDirection">목적지 도착 방향 (null이면 자동 결정)</param>
+        /// <param name="options">경로 탐색 옵션</param>
+        /// <returns>AGV 경로 계산 결과</returns>
+        public AGVPathResult FindAGVPath(string startNodeId, string endNodeId, AgvDirection? currentDirection, AgvDirection? targetDirection, PathfindingOptions options)
+        {
+            var result = FindAGVPath(startNodeId, endNodeId, targetDirection, options);
+            
+            if (!result.Success || currentDirection == null || result.Commands.Count == 0)
+                return result;
+            
+            // 경로의 첫 번째 방향과 현재 방향 비교
+            var firstDirection = result.Commands[0];
+            
+            if (RequiresDirectionChange(currentDirection.Value, firstDirection))
+            {
+                return InsertDirectionChangeCommands(result, currentDirection.Value, firstDirection);
+            }
+            
+            return result;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 경로 계산 (옵션 지정 가능)
+        /// </summary>
+        /// <param name="startNodeId">시작 노드 ID</param>
+        /// <param name="endNodeId">목적지 노드 ID</param>
+        /// <param name="targetDirection">목적지 도착 방향 (null이면 자동 결정)</param>
+        /// <param name="options">경로 탐색 옵션</param>
+        /// <returns>AGV 경로 계산 결과</returns>
+        public AGVPathResult FindAGVPath(string startNodeId, string endNodeId, AgvDirection? targetDirection, PathfindingOptions options)
         {
             var stopwatch = System.Diagnostics.Stopwatch.StartNew();
 
@@ -79,11 +124,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
 
                 if (IsSpecialNode(endNode))
                 {
-                    return FindPathToSpecialNode(startNodeId, endNode, targetDirection, stopwatch);
+                    return FindPathToSpecialNode(startNodeId, endNode, targetDirection, options, stopwatch);
                 }
                 else
                 {
-                    return FindNormalPath(startNodeId, endNodeId, targetDirection, stopwatch);
+                    return FindNormalPath(startNodeId, endNodeId, targetDirection, options, stopwatch);
                 }
             }
             catch (Exception ex)
@@ -150,9 +195,26 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
         /// <summary>
         /// 일반 노드로의 경로 계산
         /// </summary>
-        private AGVPathResult FindNormalPath(string startNodeId, string endNodeId, AgvDirection? targetDirection, System.Diagnostics.Stopwatch stopwatch)
+        private AGVPathResult FindNormalPath(string startNodeId, string endNodeId, AgvDirection? targetDirection, PathfindingOptions options, System.Diagnostics.Stopwatch stopwatch)
         {
-            var result = _pathfinder.FindPath(startNodeId, endNodeId);
+            PathResult result;
+
+            // 회전 회피 옵션이 활성화되어 있으면 회전 노드 회피 시도
+            if (options.AvoidRotationNodes)
+            {
+                result = FindPathAvoidingRotation(startNodeId, endNodeId, options);
+                
+                // 회전 회피 경로를 찾지 못하면 일반 경로 계산
+                if (!result.Success)
+                {
+                    result = _pathfinder.FindPath(startNodeId, endNodeId);
+                }
+            }
+            else
+            {
+                result = _pathfinder.FindPath(startNodeId, endNodeId);
+            }
+
             if (!result.Success)
             {
                 return AGVPathResult.CreateFailure(result.ErrorMessage, stopwatch.ElapsedMilliseconds);
@@ -166,12 +228,29 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
         /// <summary>
         /// 특수 노드(도킹/충전)로의 경로 계산
         /// </summary>
-        private AGVPathResult FindPathToSpecialNode(string startNodeId, MapNode endNode, AgvDirection? targetDirection, System.Diagnostics.Stopwatch stopwatch)
+        private AGVPathResult FindPathToSpecialNode(string startNodeId, MapNode endNode, AgvDirection? targetDirection, PathfindingOptions options, System.Diagnostics.Stopwatch stopwatch)
         {
             var requiredDirection = GetRequiredDirectionForNode(endNode);
             var actualTargetDirection = targetDirection ?? requiredDirection;
 
-            var result = _pathfinder.FindPath(startNodeId, endNode.NodeId);
+            PathResult result;
+
+            // 회전 회피 옵션이 활성화되어 있으면 회전 노드 회피 시도
+            if (options.AvoidRotationNodes)
+            {
+                result = FindPathAvoidingRotation(startNodeId, endNode.NodeId, options);
+                
+                // 회전 회피 경로를 찾지 못하면 일반 경로 계산
+                if (!result.Success)
+                {
+                    result = _pathfinder.FindPath(startNodeId, endNode.NodeId);
+                }
+            }
+            else
+            {
+                result = _pathfinder.FindPath(startNodeId, endNode.NodeId);
+            }
+
             if (!result.Success)
             {
                 return AGVPathResult.CreateFailure(result.ErrorMessage, stopwatch.ElapsedMilliseconds);
@@ -267,7 +346,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
         }
 
         /// <summary>
-        /// 노드별 모터방향 정보 생성
+        /// 노드별 모터방향 정보 생성 (방향 전환 로직 개선)
         /// </summary>
         /// <param name="path">경로 노드 목록</param>
         /// <returns>노드별 모터방향 정보 목록</returns>
@@ -276,40 +355,236 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
             var nodeMotorInfos = new List<NodeMotorInfo>();
             if (path.Count < 2) return nodeMotorInfos;
 
+            // 전체 경로에 대한 방향 전환 계획 수립
+            var directionPlan = PlanDirectionChanges(path);
+            
             for (int i = 0; i < path.Count; i++)
             {
                 var currentNodeId = path[i];
                 string nextNodeId = i < path.Count - 1 ? path[i + 1] : null;
                 
-                AgvDirection motorDirection;
+                // 계획된 방향 사용
+                var motorDirection = directionPlan.ContainsKey(currentNodeId) 
+                    ? directionPlan[currentNodeId] 
+                    : AgvDirection.Forward;
+
+                // 노드 특성 정보 수집
+                bool canRotate = false;
+                bool isDirectionChangePoint = false;
+                bool requiresSpecialAction = false;
+                string specialActionDescription = "";
 
-                if (i == path.Count - 1)
-                {
-                    // 마지막 노드: 도킹/충전 노드 타입에 따라 결정
                 if (_nodeMap.ContainsKey(currentNodeId))
                 {
                     var currentNode = _nodeMap[currentNodeId];
-                        motorDirection = GetRequiredDirectionForNode(currentNode);
+                    canRotate = currentNode.CanRotate;
-                    }
+                    
-                    else
+                    // 방향 전환 감지
+                    if (i > 0 && directionPlan.ContainsKey(path[i - 1]))
                     {
-                        motorDirection = AgvDirection.Forward;
+                        var prevDirection = directionPlan[path[i - 1]];
-                    }
+                        isDirectionChangePoint = prevDirection != motorDirection;
-                }
-                else
-                {
-                    // 중간 노드: 다음 노드와의 관계를 고려한 모터방향 결정
-                    motorDirection = CalculateMotorDirection(currentNodeId, nextNodeId);
                     }
                     
-                nodeMotorInfos.Add(new NodeMotorInfo(currentNodeId, motorDirection, nextNodeId));
+                    // 특수 동작 필요 여부 감지
+                    if (!canRotate && isDirectionChangePoint)
+                    {
+                        requiresSpecialAction = true;
+                        specialActionDescription = "갈림길 전진/후진 반복";
+                    }
+                    else if (canRotate && isDirectionChangePoint)
+                    {
+                        specialActionDescription = "회전 노드 방향전환";
+                    }
+                }
+
+                var nodeMotorInfo = new NodeMotorInfo(currentNodeId, motorDirection, nextNodeId,
+                    canRotate, isDirectionChangePoint, MagnetDirection.Straight, requiresSpecialAction, specialActionDescription);
+                nodeMotorInfos.Add(nodeMotorInfo);
             }
 
             return nodeMotorInfos;
         }
 
         /// <summary>
-        /// 현재 노드에서 다음 노드로 이동할 때의 모터방향 계산
+        /// 경로 전체에 대한 방향 전환 계획 수립
+        /// </summary>
+        /// <param name="path">경로 노드 목록</param>
+        /// <returns>노드별 모터 방향 계획</returns>
+        private Dictionary<string, AgvDirection> PlanDirectionChanges(List<string> path)
+        {
+            var directionPlan = new Dictionary<string, AgvDirection>();
+            if (path.Count < 2) return directionPlan;
+
+            // 1단계: 목적지 노드의 요구사항 분석
+            var targetNodeId = path[path.Count - 1];
+            var targetDirection = AgvDirection.Forward;
+            
+            if (_nodeMap.ContainsKey(targetNodeId))
+            {
+                var targetNode = _nodeMap[targetNodeId];
+                targetDirection = GetRequiredDirectionForNode(targetNode);
+            }
+
+            // 2단계: 역방향으로 방향 전환점 찾기
+            var currentDirection = targetDirection;
+            directionPlan[targetNodeId] = currentDirection;
+
+            // 마지막에서 두 번째부터 역순으로 처리
+            for (int i = path.Count - 2; i >= 0; i--)
+            {
+                var currentNodeId = path[i];
+                var nextNodeId = path[i + 1];
+                
+                if (_nodeMap.ContainsKey(currentNodeId))
+                {
+                    var currentNode = _nodeMap[currentNodeId];
+                    
+                    // 방법1: 회전 가능 노드에서 방향 전환
+                    if (currentNode.CanRotate && NeedDirectionChange(currentNodeId, nextNodeId, currentDirection))
+                    {
+                        // 회전 가능한 노드에서 방향 전환 수행
+                        var optimalDirection = CalculateOptimalDirection(currentNodeId, nextNodeId, path, i);
+                        directionPlan[currentNodeId] = optimalDirection;
+                        currentDirection = optimalDirection;
+                    }
+                    else
+                    {
+                        // 일반 노드: 연속성 유지
+                        directionPlan[currentNodeId] = currentDirection;
+                    }
+                }
+                else
+                {
+                    directionPlan[currentNodeId] = currentDirection;
+                }
+            }
+
+            // 3단계: 방법2 적용 - 불가능한 방향 전환 감지 및 수정
+            ApplyDirectionChangeCorrection(path, directionPlan);
+
+            return directionPlan;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 방향 전환이 필요한지 판단
+        /// </summary>
+        private bool NeedDirectionChange(string currentNodeId, string nextNodeId, AgvDirection currentDirection)
+        {
+            if (!_nodeMap.ContainsKey(nextNodeId)) return false;
+            
+            var nextNode = _nodeMap[nextNodeId];
+            var requiredDirection = GetRequiredDirectionForNode(nextNode);
+            
+            return currentDirection != requiredDirection;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 회전 가능 노드에서 최적 방향 계산
+        /// </summary>
+        private AgvDirection CalculateOptimalDirection(string nodeId, string nextNodeId, List<string> path, int nodeIndex)
+        {
+            if (!_nodeMap.ContainsKey(nextNodeId)) return AgvDirection.Forward;
+            
+            var nextNode = _nodeMap[nextNodeId];
+            
+            // 목적지까지의 경로를 고려한 최적 방향 결정
+            if (nextNode.Type == NodeType.Charging)
+            {
+                return AgvDirection.Forward; // 충전기는 전진 접근
+            }
+            else if (nextNode.Type == NodeType.Docking)
+            {
+                return AgvDirection.Backward; // 도킹은 후진 접근
+            }
+            else
+            {
+                // 경로 패턴 분석을 통한 방향 결정
+                return AnalyzePathPattern(path, nodeIndex);
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 경로 패턴 분석을 통한 방향 결정
+        /// </summary>
+        private AgvDirection AnalyzePathPattern(List<string> path, int startIndex)
+        {
+            // 남은 경로에서 도킹/충전 스테이션이 있는지 확인
+            for (int i = startIndex + 1; i < path.Count; i++)
+            {
+                if (_nodeMap.ContainsKey(path[i]))
+                {
+                    var node = _nodeMap[path[i]];
+                    if (node.Type == NodeType.Docking)
+                    {
+                        return AgvDirection.Backward; // 도킹 준비를 위해 후진 방향
+                    }
+                    else if (node.Type == NodeType.Charging)
+                    {
+                        return AgvDirection.Forward; // 충전 준비를 위해 전진 방향
+                    }
+                }
+            }
+            
+            return AgvDirection.Forward; // 기본값
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 방법2: 불가능한 방향 전환 감지 및 보정 (갈림길 전진/후진 반복)
+        /// </summary>
+        private void ApplyDirectionChangeCorrection(List<string> path, Dictionary<string, AgvDirection> directionPlan)
+        {
+            for (int i = 0; i < path.Count - 1; i++)
+            {
+                var currentNodeId = path[i];
+                var nextNodeId = path[i + 1];
+                
+                if (directionPlan.ContainsKey(currentNodeId) && directionPlan.ContainsKey(nextNodeId))
+                {
+                    var currentDir = directionPlan[currentNodeId];
+                    var nextDir = directionPlan[nextNodeId];
+                    
+                    // 급격한 방향 전환 감지 (전진→후진, 후진→전진)
+                    if (IsImpossibleDirectionChange(currentDir, nextDir))
+                    {
+                        var currentNode = _nodeMap.ContainsKey(currentNodeId) ? _nodeMap[currentNodeId] : null;
+                        
+                        if (currentNode != null && !currentNode.CanRotate)
+                        {
+                            // 회전 불가능한 노드에서 방향 전환 시도 → 특수 동작 추가
+                            AddTurnAroundSequence(currentNodeId, directionPlan);
+                        }
+                    }
+                }
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 불가능한 방향 전환인지 확인
+        /// </summary>
+        private bool IsImpossibleDirectionChange(AgvDirection current, AgvDirection next)
+        {
+            return (current == AgvDirection.Forward && next == AgvDirection.Backward) ||
+                   (current == AgvDirection.Backward && next == AgvDirection.Forward);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 회전 불가능한 노드에서 방향 전환을 위한 특수 동작 시퀀스 추가
+        /// </summary>
+        private void AddTurnAroundSequence(string nodeId, Dictionary<string, AgvDirection> directionPlan)
+        {
+            // 갈림길에서 전진/후진 반복 작업으로 방향 변경
+            // 실제 구현시에는 NodeMotorInfo에 특수 플래그나 추가 동작 정보 포함 필요
+            // 현재는 안전한 방향으로 보정
+            if (directionPlan.ContainsKey(nodeId))
+            {
+                // 일단 연속성을 유지하도록 보정 (실제로는 특수 회전 동작 필요)
+                directionPlan[nodeId] = AgvDirection.Forward;
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 노드에서 다음 노드로 이동할 때의 모터방향 계산 (레거시 - 새로운 PlanDirectionChanges 사용)
         /// </summary>
         /// <param name="currentNodeId">현재 노드 ID</param>
         /// <param name="nextNodeId">다음 노드 ID</param>
@@ -321,18 +596,8 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
                 return AgvDirection.Forward;
             }
 
-            var currentNode = _nodeMap[currentNodeId];
             var nextNode = _nodeMap[nextNodeId];
 
-            // 현재 노드와 다음 노드의 위치를 기반으로 이동 방향 계산
-            var dx = nextNode.Position.X - currentNode.Position.X;
-            var dy = nextNode.Position.Y - currentNode.Position.Y;
-            var moveAngle = Math.Atan2(dy, dx);
-
-            // AGV의 구조: 리프트 ↔ AGV 몸체 ↔ 모니터
-            // 전진: 모니터 방향으로 이동 (리프트에서 멀어짐)
-            // 후진: 리프트 방향으로 이동 (리프트에 가까워짐)
-
             // 다음 노드가 특수 노드인지 확인
             if (nextNode.Type == NodeType.Charging)
             {
@@ -346,12 +611,56 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
             }
             else
             {
-                // 일반 이동: 기본적으로 전진
+                // 일반 이동: 기본적으로 전진 (실제로는 PlanDirectionChanges에서 결정됨)
-                // 향후 경로 패턴 분석을 통해 더 정확한 방향 결정 가능
                 return AgvDirection.Forward;
             }
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 회전 노드를 회피하는 경로 탐색
+        /// </summary>
+        /// <param name="startNodeId">시작 노드 ID</param>
+        /// <param name="endNodeId">목적지 노드 ID</param>
+        /// <param name="options">경로 탐색 옵션</param>
+        /// <returns>회전 회피 경로 결과</returns>
+        private PathResult FindPathAvoidingRotation(string startNodeId, string endNodeId, PathfindingOptions options)
+        {
+            try
+            {
+                // 회전 가능한 노드들을 필터링하여 임시로 비활성화
+                var rotationNodes = _nodeMap.Values.Where(n => n.CanRotate).Select(n => n.NodeId).ToList();
+                var originalConnections = new Dictionary<string, List<string>>();
+
+                // 시작과 끝 노드가 회전 노드인 경우는 제외
+                var nodesToDisable = rotationNodes.Where(nodeId => nodeId != startNodeId && nodeId != endNodeId).ToList();
+
+                foreach (var nodeId in nodesToDisable)
+                {
+                    // 임시로 연결 해제 (실제로는 pathfinder에서 해당 노드를 높은 비용으로 설정해야 함)
+                    originalConnections[nodeId] = _nodeMap[nodeId].ConnectedNodes.ToList();
+                }
+
+                // 회전 노드 회피 경로 계산 시도
+                var result = _pathfinder.FindPath(startNodeId, endNodeId);
+                
+                // 결과에서 회전 노드가 포함되어 있으면 실패로 간주
+                if (result.Success && result.Path != null)
+                {
+                    var pathContainsRotation = result.Path.Any(nodeId => nodesToDisable.Contains(nodeId));
+                    if (pathContainsRotation)
+                    {
+                        return PathResult.CreateFailure("회전 노드를 회피하는 경로를 찾을 수 없습니다.", 0, 0);
+                    }
+                }
+
+                return result;
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                return PathResult.CreateFailure($"회전 회피 경로 계산 중 오류: {ex.Message}", 0, 0);
+            }
+        }
+
         /// <summary>
         /// 경로 유효성 검증
         /// </summary>
@@ -371,5 +680,149 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
 
             return true;
         }
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 방향에서 목표 방향으로 변경하기 위해 방향 전환이 필요한지 판단
+        /// </summary>
+        /// <param name="currentDirection">현재 방향</param>
+        /// <param name="targetDirection">목표 방향</param>
+        /// <returns>방향 전환 필요 여부</returns>
+        private bool RequiresDirectionChange(AgvDirection currentDirection, AgvDirection targetDirection)
+        {
+            // 같은 방향이면 변경 불필요
+            if (currentDirection == targetDirection)
+                return false;
+
+            // 전진 <-> 후진 전환은 방향 전환 필요
+            return (currentDirection == AgvDirection.Forward && targetDirection == AgvDirection.Backward) ||
+                   (currentDirection == AgvDirection.Backward && targetDirection == AgvDirection.Forward);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 방향 전환을 위한 명령어를 기존 경로에 삽입
+        /// </summary>
+        /// <param name="originalResult">원래 경로 결과</param>
+        /// <param name="currentDirection">현재 AGV 방향</param>
+        /// <param name="targetDirection">목표 방향</param>
+        /// <returns>방향 전환 명령이 포함된 경로 결과</returns>
+        private AGVPathResult InsertDirectionChangeCommands(AGVPathResult originalResult, AgvDirection currentDirection, AgvDirection targetDirection)
+        {
+            if (originalResult.Path.Count < 1)
+                return originalResult;
+
+            // 시작 노드를 찾아서 회전 가능한지 확인
+            var startNodeId = originalResult.Path[0];
+            if (!_nodeMap.ContainsKey(startNodeId))
+                return originalResult;
+
+            var startNode = _nodeMap[startNodeId];
+            
+            // 시작 노드에서 회전이 불가능하면 회전 가능한 가까운 노드 찾기
+            if (!startNode.CanRotate)
+            {
+                var rotationNode = FindNearestRotationNode(startNodeId);
+                if (rotationNode == null)
+                {
+                    return AGVPathResult.CreateFailure("방향 전환을 위한 회전 가능 노드를 찾을 수 없습니다.", originalResult.CalculationTimeMs);
+                }
+
+                // 회전 노드로의 경로 추가
+                var pathToRotationNode = _pathfinder.FindPath(startNodeId, rotationNode.NodeId);
+                if (!pathToRotationNode.Success)
+                {
+                    return AGVPathResult.CreateFailure("방향 전환 노드로의 경로를 찾을 수 없습니다.", originalResult.CalculationTimeMs);
+                }
+
+                // 회전 노드에서 원래 목적지로의 경로 계산
+                var pathFromRotationNode = _pathfinder.FindPath(rotationNode.NodeId, originalResult.Path.Last());
+                if (!pathFromRotationNode.Success)
+                {
+                    return AGVPathResult.CreateFailure("방향 전환 후 목적지로의 경로를 찾을 수 없습니다.", originalResult.CalculationTimeMs);
+                }
+
+                // 전체 경로 조합
+                var combinedPath = new List<string>();
+                combinedPath.AddRange(pathToRotationNode.Path);
+                combinedPath.AddRange(pathFromRotationNode.Path.Skip(1)); // 중복 노드 제거
+
+                var combinedDistance = pathToRotationNode.TotalDistance + pathFromRotationNode.TotalDistance;
+                var combinedCommands = GenerateAGVCommandsWithDirectionChange(combinedPath, currentDirection, targetDirection, rotationNode.NodeId);
+                var nodeMotorInfos = GenerateNodeMotorInfos(combinedPath);
+
+                return AGVPathResult.CreateSuccess(combinedPath, combinedCommands, nodeMotorInfos, combinedDistance, originalResult.CalculationTimeMs);
+            }
+            else
+            {
+                // 시작 노드에서 바로 방향 전환
+                var commandsWithRotation = GenerateAGVCommandsWithDirectionChange(originalResult.Path, currentDirection, targetDirection, startNodeId);
+                return AGVPathResult.CreateSuccess(originalResult.Path, commandsWithRotation, originalResult.NodeMotorInfos, originalResult.TotalDistance, originalResult.CalculationTimeMs);
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 가장 가까운 회전 가능 노드 찾기
+        /// </summary>
+        /// <param name="fromNodeId">시작 노드 ID</param>
+        /// <returns>가장 가까운 회전 가능 노드</returns>
+        private MapNode FindNearestRotationNode(string fromNodeId)
+        {
+            var rotationNodes = _nodeMap.Values.Where(n => n.CanRotate && n.IsActive).ToList();
+            
+            MapNode nearestNode = null;
+            var shortestDistance = float.MaxValue;
+
+            foreach (var rotationNode in rotationNodes)
+            {
+                var pathResult = _pathfinder.FindPath(fromNodeId, rotationNode.NodeId);
+                if (pathResult.Success && pathResult.TotalDistance < shortestDistance)
+                {
+                    shortestDistance = pathResult.TotalDistance;
+                    nearestNode = rotationNode;
+                }
+            }
+
+            return nearestNode;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 방향 전환을 포함한 AGV 명령어 생성
+        /// </summary>
+        /// <param name="path">경로</param>
+        /// <param name="currentDirection">현재 방향</param>
+        /// <param name="targetDirection">목표 방향</param>
+        /// <param name="rotationNodeId">방향 전환 노드 ID</param>
+        /// <returns>AGV 명령어 목록</returns>
+        private List<AgvDirection> GenerateAGVCommandsWithDirectionChange(List<string> path, AgvDirection currentDirection, AgvDirection targetDirection, string rotationNodeId)
+        {
+            var commands = new List<AgvDirection>();
+            
+            int rotationIndex = path.IndexOf(rotationNodeId);
+            
+            // 회전 노드까지는 현재 방향으로 이동
+            for (int i = 0; i < rotationIndex; i++)
+            {
+                commands.Add(currentDirection);
+            }
+            
+            // 회전 명령 추가 (전진->후진 또는 후진->전진)
+            if (currentDirection == AgvDirection.Forward && targetDirection == AgvDirection.Backward)
+            {
+                commands.Add(AgvDirection.Left);
+                commands.Add(AgvDirection.Left);  // 180도 회전
+            }
+            else if (currentDirection == AgvDirection.Backward && targetDirection == AgvDirection.Forward)
+            {
+                commands.Add(AgvDirection.Right);
+                commands.Add(AgvDirection.Right); // 180도 회전
+            }
+            
+            // 회전 노드부터 목적지까지는 목표 방향으로 이동
+            for (int i = rotationIndex; i < path.Count - 1; i++)
+            {
+                commands.Add(targetDirection);
+            }
+            
+            return commands;
+        }
     }
 }

Cs_HMI/AGVNavigationCore/PathFinding/AStarPathfinder.cs

@@ -43,40 +43,38 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
             _mapNodes = mapNodes ?? new List<MapNode>();
             _nodeMap.Clear();
 
-            // 1단계: 모든 네비게이션 노드를 PathNode로 변환
+            // 모든 네비게이션 노드를 PathNode로 변환하고 양방향 연결 생성
             foreach (var mapNode in _mapNodes)
             {
                 if (mapNode.IsNavigationNode())
                 {
                     var pathNode = new PathNode(mapNode.NodeId, mapNode.Position);
-                    pathNode.ConnectedNodes = new List<string>(mapNode.ConnectedNodes);
                     _nodeMap[mapNode.NodeId] = pathNode;
                 }
             }
 
-            // 2단계: 양방향 연결 자동 생성 (A→B 연결이 있으면 B→A도 추가)
+            // 단일 연결을 양방향으로 확장
-            EnsureBidirectionalConnections();
+            foreach (var mapNode in _mapNodes)
-        }
+            {
+                if (mapNode.IsNavigationNode() && _nodeMap.ContainsKey(mapNode.NodeId))
+                {
+                    var pathNode = _nodeMap[mapNode.NodeId];
 
-        /// <summary>
+                    foreach (var connectedNodeId in mapNode.ConnectedNodes)
-        /// 단방향 연결을 양방향으로 자동 변환
-        /// A→B 연결이 있으면 B→A 연결도 자동 생성
-        /// </summary>
-        private void EnsureBidirectionalConnections()
                     {
-            foreach (var nodeId in _nodeMap.Keys.ToList())
-            {
-                var node = _nodeMap[nodeId];
-                foreach (var connectedNodeId in node.ConnectedNodes.ToList())
-                {
-                    // 연결된 노드가 존재하고 네비게이션 가능한 노드인지 확인
                         if (_nodeMap.ContainsKey(connectedNodeId))
                         {
-                        var connectedNode = _nodeMap[connectedNodeId];
+                            // 양방향 연결 생성 (단일 연결이 양방향을 의미)
-                        // 역방향 연결이 없으면 추가
+                            if (!pathNode.ConnectedNodes.Contains(connectedNodeId))
-                        if (!connectedNode.ConnectedNodes.Contains(nodeId))
                             {
-                            connectedNode.ConnectedNodes.Add(nodeId);
+                                pathNode.ConnectedNodes.Add(connectedNodeId);
+                            }
+
+                            var connectedPathNode = _nodeMap[connectedNodeId];
+                            if (!connectedPathNode.ConnectedNodes.Contains(mapNode.NodeId))
+                            {
+                                connectedPathNode.ConnectedNodes.Add(mapNode.NodeId);
+                            }
                         }
                     }
                 }

Cs_HMI/AGVNavigationCore/PathFinding/AdvancedAGVPathfinder.cs

@@ -0,0 +1,391 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
+using AGVNavigationCore.Models;
+
+namespace AGVNavigationCore.PathFinding
+{
+    /// <summary>
+    /// 고급 AGV 경로 계획기
+    /// 물리적 제약사항과 마그넷 센서를 고려한 실제 AGV 경로 생성
+    /// </summary>
+    public class AdvancedAGVPathfinder
+    {
+        /// <summary>
+        /// 고급 AGV 경로 계산 결과
+        /// </summary>
+        public class AdvancedPathResult
+        {
+            public bool Success { get; set; }
+            public List<NodeMotorInfo> DetailedPath { get; set; }
+            public float TotalDistance { get; set; }
+            public long CalculationTimeMs { get; set; }
+            public int ExploredNodeCount { get; set; }
+            public string ErrorMessage { get; set; }
+            public string PlanDescription { get; set; }
+            public bool RequiredDirectionChange { get; set; }
+            public string DirectionChangeNode { get; set; }
+
+            public AdvancedPathResult()
+            {
+                DetailedPath = new List<NodeMotorInfo>();
+                ErrorMessage = string.Empty;
+                PlanDescription = string.Empty;
+            }
+
+            public static AdvancedPathResult CreateSuccess(List<NodeMotorInfo> path, float distance, long time, int explored, string description, bool directionChange = false, string changeNode = null)
+            {
+                return new AdvancedPathResult
+                {
+                    Success = true,
+                    DetailedPath = path,
+                    TotalDistance = distance,
+                    CalculationTimeMs = time,
+                    ExploredNodeCount = explored,
+                    PlanDescription = description,
+                    RequiredDirectionChange = directionChange,
+                    DirectionChangeNode = changeNode
+                };
+            }
+
+            public static AdvancedPathResult CreateFailure(string error, long time, int explored)
+            {
+                return new AdvancedPathResult
+                {
+                    Success = false,
+                    ErrorMessage = error,
+                    CalculationTimeMs = time,
+                    ExploredNodeCount = explored
+                };
+            }
+
+            /// <summary>
+            /// 단순 경로 목록 반환 (호환성용)
+            /// </summary>
+            public List<string> GetSimplePath()
+            {
+                return DetailedPath.Select(n => n.NodeId).ToList();
+            }
+        }
+
+        private readonly List<MapNode> _mapNodes;
+        private readonly AStarPathfinder _basicPathfinder;
+        private readonly JunctionAnalyzer _junctionAnalyzer;
+        private readonly DirectionChangePlanner _directionChangePlanner;
+
+        public AdvancedAGVPathfinder(List<MapNode> mapNodes)
+        {
+            _mapNodes = mapNodes ?? new List<MapNode>();
+            _basicPathfinder = new AStarPathfinder();
+            _basicPathfinder.SetMapNodes(_mapNodes);
+            _junctionAnalyzer = new JunctionAnalyzer(_mapNodes);
+            _directionChangePlanner = new DirectionChangePlanner(_mapNodes);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 고급 AGV 경로 계산
+        /// </summary>
+        public AdvancedPathResult FindAdvancedPath(string startNodeId, string targetNodeId, AgvDirection currentDirection = AgvDirection.Forward)
+        {
+            var stopwatch = System.Diagnostics.Stopwatch.StartNew();
+
+            try
+            {
+                // 1. 목적지 도킹 방향 요구사항 확인
+                var requiredDirection = _directionChangePlanner.GetRequiredDockingDirection(targetNodeId);
+
+                // 2. 방향 전환이 필요한지 확인
+                bool needDirectionChange = (currentDirection != requiredDirection);
+
+                AdvancedPathResult result;
+                if (needDirectionChange)
+                {
+                    // 방향 전환이 필요한 경우
+                    result = PlanPathWithDirectionChange(startNodeId, targetNodeId, currentDirection, requiredDirection);
+                }
+                else
+                {
+                    // 직접 경로 계산
+                    result = PlanDirectPath(startNodeId, targetNodeId, currentDirection);
+                }
+
+                result.CalculationTimeMs = stopwatch.ElapsedMilliseconds;
+                return result;
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                return AdvancedPathResult.CreateFailure($"경로 계산 중 오류: {ex.Message}", stopwatch.ElapsedMilliseconds, 0);
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 직접 경로 계획
+        /// </summary>
+        private AdvancedPathResult PlanDirectPath(string startNodeId, string targetNodeId, AgvDirection currentDirection)
+        {
+            var basicResult = _basicPathfinder.FindPath(startNodeId, targetNodeId);
+
+            if (!basicResult.Success)
+            {
+                return AdvancedPathResult.CreateFailure(basicResult.ErrorMessage, basicResult.CalculationTimeMs, basicResult.ExploredNodeCount);
+            }
+
+            // 기본 경로를 상세 경로로 변환
+            var detailedPath = ConvertToDetailedPath(basicResult.Path, currentDirection);
+
+            return AdvancedPathResult.CreateSuccess(
+                detailedPath,
+                basicResult.TotalDistance,
+                basicResult.CalculationTimeMs,
+                basicResult.ExploredNodeCount,
+                "직접 경로 - 방향 전환 불필요"
+            );
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 방향 전환을 포함한 경로 계획
+        /// </summary>
+        private AdvancedPathResult PlanPathWithDirectionChange(string startNodeId, string targetNodeId, AgvDirection currentDirection, AgvDirection requiredDirection)
+        {
+            var directionChangePlan = _directionChangePlanner.PlanDirectionChange(startNodeId, targetNodeId, currentDirection, requiredDirection);
+
+            if (!directionChangePlan.Success)
+            {
+                return AdvancedPathResult.CreateFailure(directionChangePlan.ErrorMessage, 0, 0);
+            }
+
+            // 방향 전환 경로를 상세 경로로 변환
+            var detailedPath = ConvertDirectionChangePath(directionChangePlan, currentDirection, requiredDirection);
+
+            // 거리 계산
+            float totalDistance = CalculatePathDistance(detailedPath);
+
+            return AdvancedPathResult.CreateSuccess(
+                detailedPath,
+                totalDistance,
+                0,
+                0,
+                directionChangePlan.PlanDescription,
+                true,
+                directionChangePlan.DirectionChangeNode
+            );
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 기본 경로를 상세 경로로 변환
+        /// </summary>
+        private List<NodeMotorInfo> ConvertToDetailedPath(List<string> simplePath, AgvDirection initialDirection)
+        {
+            var detailedPath = new List<NodeMotorInfo>();
+            var currentDirection = initialDirection;
+
+            for (int i = 0; i < simplePath.Count; i++)
+            {
+                string currentNodeId = simplePath[i];
+                string nextNodeId = (i + 1 < simplePath.Count) ? simplePath[i + 1] : null;
+
+                // 마그넷 방향 계산
+                MagnetDirection magnetDirection = MagnetDirection.Straight;
+                if (i > 0 && nextNodeId != null)
+                {
+                    string prevNodeId = simplePath[i - 1];
+                    magnetDirection = _junctionAnalyzer.GetRequiredMagnetDirection(prevNodeId, currentNodeId, nextNodeId);
+                }
+
+                // 노드 정보 생성
+                var nodeMotorInfo = new NodeMotorInfo(
+                    currentNodeId,
+                    currentDirection,
+                    nextNodeId,
+                    magnetDirection
+                );
+
+                // 회전 가능 노드 설정
+                var mapNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == currentNodeId);
+                if (mapNode != null)
+                {
+                    nodeMotorInfo.CanRotate = mapNode.CanRotate;
+                }
+
+                detailedPath.Add(nodeMotorInfo);
+            }
+
+            return detailedPath;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 방향 전환 경로를 상세 경로로 변환
+        /// </summary>
+        private List<NodeMotorInfo> ConvertDirectionChangePath(DirectionChangePlanner.DirectionChangePlan plan, AgvDirection startDirection, AgvDirection endDirection)
+        {
+            var detailedPath = new List<NodeMotorInfo>();
+            var currentDirection = startDirection;
+
+            for (int i = 0; i < plan.DirectionChangePath.Count; i++)
+            {
+                string currentNodeId = plan.DirectionChangePath[i];
+                string nextNodeId = (i + 1 < plan.DirectionChangePath.Count) ? plan.DirectionChangePath[i + 1] : null;
+
+                // 방향 전환 노드에서 방향 변경
+                if (currentNodeId == plan.DirectionChangeNode && currentDirection != endDirection)
+                {
+                    currentDirection = endDirection;
+                }
+
+                // 마그넷 방향 계산
+                MagnetDirection magnetDirection = MagnetDirection.Straight;
+                if (i > 0 && nextNodeId != null)
+                {
+                    string prevNodeId = plan.DirectionChangePath[i - 1];
+                    magnetDirection = _junctionAnalyzer.GetRequiredMagnetDirection(prevNodeId, currentNodeId, nextNodeId);
+                }
+
+                // 특수 동작 확인
+                bool requiresSpecialAction = false;
+                string specialActionDescription = "";
+
+                if (currentNodeId == plan.DirectionChangeNode)
+                {
+                    requiresSpecialAction = true;
+                    specialActionDescription = $"방향전환: {startDirection} → {endDirection}";
+                }
+
+                // 노드 정보 생성
+                var nodeMotorInfo = new NodeMotorInfo(
+                    currentNodeId,
+                    currentDirection,
+                    nextNodeId,
+                    true, // 방향 전환 경로의 경우 회전 가능으로 설정
+                    currentNodeId == plan.DirectionChangeNode,
+                    magnetDirection,
+                    requiresSpecialAction,
+                    specialActionDescription
+                );
+
+                detailedPath.Add(nodeMotorInfo);
+            }
+
+            return detailedPath;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 경로 총 거리 계산
+        /// </summary>
+        private float CalculatePathDistance(List<NodeMotorInfo> detailedPath)
+        {
+            float totalDistance = 0;
+
+            for (int i = 0; i < detailedPath.Count - 1; i++)
+            {
+                var currentNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == detailedPath[i].NodeId);
+                var nextNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == detailedPath[i + 1].NodeId);
+
+                if (currentNode != null && nextNode != null)
+                {
+                    float dx = nextNode.Position.X - currentNode.Position.X;
+                    float dy = nextNode.Position.Y - currentNode.Position.Y;
+                    totalDistance += (float)Math.Sqrt(dx * dx + dy * dy);
+                }
+            }
+
+            return totalDistance;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 경로 유효성 검증
+        /// </summary>
+        public bool ValidatePath(List<NodeMotorInfo> detailedPath)
+        {
+            if (detailedPath == null || detailedPath.Count == 0)
+                return false;
+
+            // 1. 모든 노드가 존재하는지 확인
+            foreach (var nodeInfo in detailedPath)
+            {
+                if (!_mapNodes.Any(n => n.NodeId == nodeInfo.NodeId))
+                    return false;
+            }
+
+            // 2. 연결성 확인
+            for (int i = 0; i < detailedPath.Count - 1; i++)
+            {
+                string currentId = detailedPath[i].NodeId;
+                string nextId = detailedPath[i + 1].NodeId;
+
+                if (!_basicPathfinder.AreNodesConnected(currentId, nextId))
+                    return false;
+            }
+
+            // 3. 물리적 제약사항 확인
+            return ValidatePhysicalConstraints(detailedPath);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 물리적 제약사항 검증
+        /// </summary>
+        private bool ValidatePhysicalConstraints(List<NodeMotorInfo> detailedPath)
+        {
+            for (int i = 1; i < detailedPath.Count; i++)
+            {
+                var prevNode = detailedPath[i - 1];
+                var currentNode = detailedPath[i];
+
+                // 급작스러운 방향 전환 검증
+                if (prevNode.MotorDirection != currentNode.MotorDirection)
+                {
+                    // 방향 전환은 반드시 회전 가능 노드에서만
+                    if (!currentNode.CanRotate && !currentNode.IsDirectionChangePoint)
+                    {
+                        return false;
+                    }
+                }
+            }
+
+            return true;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 경로 최적화
+        /// </summary>
+        public AdvancedPathResult OptimizePath(AdvancedPathResult originalResult)
+        {
+            if (!originalResult.Success)
+                return originalResult;
+
+            // TODO: 경로 최적화 로직 구현
+            // - 불필요한 중간 노드 제거
+            // - 마그넷 방향 최적화
+            // - 방향 전환 최소화
+
+            return originalResult;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 디버깅용 경로 정보
+        /// </summary>
+        public string GetPathSummary(AdvancedPathResult result)
+        {
+            if (!result.Success)
+                return $"경로 계산 실패: {result.ErrorMessage}";
+
+            var summary = new List<string>
+            {
+                $"=== AGV 고급 경로 계획 결과 ===",
+                $"총 노드 수: {result.DetailedPath.Count}",
+                $"총 거리: {result.TotalDistance:F1}px",
+                $"계산 시간: {result.CalculationTimeMs}ms",
+                $"방향 전환: {(result.RequiredDirectionChange ? $"필요 (노드: {result.DirectionChangeNode})" : "불필요")}",
+                $"설명: {result.PlanDescription}",
+                "",
+                "=== 상세 경로 ===",
+            };
+
+            foreach (var nodeInfo in result.DetailedPath)
+            {
+                summary.Add(nodeInfo.ToString());
+            }
+
+            return string.Join("\n", summary);
+        }
+    }
+}

Cs_HMI/AGVNavigationCore/PathFinding/DirectionChangePlanner.cs

@@ -0,0 +1,518 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
+using AGVNavigationCore.Models;
+
+namespace AGVNavigationCore.PathFinding
+{
+    /// <summary>
+    /// AGV 방향 전환 경로 계획 시스템
+    /// 물리적 제약사항을 고려한 방향 전환 경로 생성
+    /// </summary>
+    public class DirectionChangePlanner
+    {
+        /// <summary>
+        /// 방향 전환 계획 결과
+        /// </summary>
+        public class DirectionChangePlan
+        {
+            public bool Success { get; set; }
+            public List<string> DirectionChangePath { get; set; }
+            public string DirectionChangeNode { get; set; }
+            public string ErrorMessage { get; set; }
+            public string PlanDescription { get; set; }
+
+            public DirectionChangePlan()
+            {
+                DirectionChangePath = new List<string>();
+                ErrorMessage = string.Empty;
+                PlanDescription = string.Empty;
+            }
+
+            public static DirectionChangePlan CreateSuccess(List<string> path, string changeNode, string description)
+            {
+                return new DirectionChangePlan
+                {
+                    Success = true,
+                    DirectionChangePath = path,
+                    DirectionChangeNode = changeNode,
+                    PlanDescription = description
+                };
+            }
+
+            public static DirectionChangePlan CreateFailure(string error)
+            {
+                return new DirectionChangePlan
+                {
+                    Success = false,
+                    ErrorMessage = error
+                };
+            }
+        }
+
+        private readonly List<MapNode> _mapNodes;
+        private readonly JunctionAnalyzer _junctionAnalyzer;
+        private readonly AStarPathfinder _pathfinder;
+
+        public DirectionChangePlanner(List<MapNode> mapNodes)
+        {
+            _mapNodes = mapNodes ?? new List<MapNode>();
+            _junctionAnalyzer = new JunctionAnalyzer(_mapNodes);
+            _pathfinder = new AStarPathfinder();
+            _pathfinder.SetMapNodes(_mapNodes);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 방향 전환이 필요한 경로 계획
+        /// </summary>
+        public DirectionChangePlan PlanDirectionChange(string startNodeId, string targetNodeId, AgvDirection currentDirection, AgvDirection requiredDirection)
+        {
+            // 방향이 같으면 직접 경로 계산
+            if (currentDirection == requiredDirection)
+            {
+                var directPath = _pathfinder.FindPath(startNodeId, targetNodeId);
+                if (directPath.Success)
+                {
+                    return DirectionChangePlan.CreateSuccess(
+                        directPath.Path,
+                        null,
+                        "방향 전환 불필요 - 직접 경로 사용"
+                    );
+                }
+            }
+
+            // 방향 전환이 필요한 경우
+            return PlanDirectionChangeRoute(startNodeId, targetNodeId, currentDirection, requiredDirection);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 방향 전환 경로 계획
+        /// </summary>
+        private DirectionChangePlan PlanDirectionChangeRoute(string startNodeId, string targetNodeId, AgvDirection currentDirection, AgvDirection requiredDirection)
+        {
+            // 1. 방향 전환 가능한 갈림길 찾기
+            var changeJunctions = FindSuitableChangeJunctions(startNodeId, targetNodeId, currentDirection, requiredDirection);
+
+            if (changeJunctions.Count == 0)
+            {
+                return DirectionChangePlan.CreateFailure("방향 전환 가능한 갈림길을 찾을 수 없습니다.");
+            }
+
+            // 2. 각 갈림길에 대해 경로 계획 시도
+            foreach (var junction in changeJunctions)
+            {
+                var plan = TryDirectionChangeAtJunction(startNodeId, targetNodeId, junction, currentDirection, requiredDirection);
+                if (plan.Success)
+                {
+                    return plan;
+                }
+            }
+
+            return DirectionChangePlan.CreateFailure("모든 갈림길에서 방향 전환 경로 계획이 실패했습니다.");
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 방향 전환에 적합한 갈림길 검색
+        /// </summary>
+        private List<string> FindSuitableChangeJunctions(string startNodeId, string targetNodeId, AgvDirection currentDirection, AgvDirection requiredDirection)
+        {
+            var suitableJunctions = new List<string>();
+
+            // 시작점과 목표점 사이의 경로에 있는 갈림길들 우선 검색
+            var directPath = _pathfinder.FindPath(startNodeId, targetNodeId);
+            if (directPath.Success)
+            {
+                foreach (var nodeId in directPath.Path)
+                {
+                    var junctionInfo = _junctionAnalyzer.GetJunctionInfo(nodeId);
+                    if (junctionInfo != null && junctionInfo.IsJunction)
+                    {
+                        suitableJunctions.Add(nodeId);
+                    }
+                }
+            }
+
+            // 추가로 시작점 주변의 갈림길들도 검색
+            var nearbyJunctions = FindNearbyJunctions(startNodeId, 3); // 3단계 내의 갈림길
+            foreach (var junction in nearbyJunctions)
+            {
+                if (!suitableJunctions.Contains(junction))
+                {
+                    suitableJunctions.Add(junction);
+                }
+            }
+
+            // 거리순으로 정렬 (시작점에서 가까운 순)
+            return SortJunctionsByDistance(startNodeId, suitableJunctions);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 특정 노드 주변의 갈림길 검색
+        /// </summary>
+        private List<string> FindNearbyJunctions(string nodeId, int maxSteps)
+        {
+            var junctions = new List<string>();
+            var visited = new HashSet<string>();
+            var queue = new Queue<(string NodeId, int Steps)>();
+
+            queue.Enqueue((nodeId, 0));
+            visited.Add(nodeId);
+
+            while (queue.Count > 0)
+            {
+                var (currentNodeId, steps) = queue.Dequeue();
+
+                if (steps > maxSteps) continue;
+
+                var junctionInfo = _junctionAnalyzer.GetJunctionInfo(currentNodeId);
+                if (junctionInfo != null && junctionInfo.IsJunction && currentNodeId != nodeId)
+                {
+                    junctions.Add(currentNodeId);
+                }
+
+                // 연결된 노드들을 큐에 추가
+                var connectedNodes = GetAllConnectedNodes(currentNodeId);
+                foreach (var connectedId in connectedNodes)
+                {
+                    if (!visited.Contains(connectedId))
+                    {
+                        visited.Add(connectedId);
+                        queue.Enqueue((connectedId, steps + 1));
+                    }
+                }
+            }
+
+            return junctions;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 양방향 연결을 고려한 연결 노드 검색
+        /// </summary>
+        private List<string> GetAllConnectedNodes(string nodeId)
+        {
+            var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
+            if (node == null) return new List<string>();
+
+            var connected = new HashSet<string>();
+
+            // 직접 연결
+            foreach (var connectedId in node.ConnectedNodes)
+            {
+                connected.Add(connectedId);
+            }
+
+            // 역방향 연결
+            foreach (var otherNode in _mapNodes)
+            {
+                if (otherNode.NodeId != nodeId && otherNode.ConnectedNodes.Contains(nodeId))
+                {
+                    connected.Add(otherNode.NodeId);
+                }
+            }
+
+            return connected.ToList();
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 갈림길을 거리순으로 정렬
+        /// </summary>
+        private List<string> SortJunctionsByDistance(string startNodeId, List<string> junctions)
+        {
+            var distances = new List<(string NodeId, double Distance)>();
+
+            foreach (var junction in junctions)
+            {
+                var path = _pathfinder.FindPath(startNodeId, junction);
+                double distance = path.Success ? path.TotalDistance : double.MaxValue;
+                distances.Add((junction, distance));
+            }
+
+            return distances.OrderBy(d => d.Distance).Select(d => d.NodeId).ToList();
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 특정 갈림길에서 방향 전환 시도
+        /// </summary>
+        private DirectionChangePlan TryDirectionChangeAtJunction(string startNodeId, string targetNodeId, string junctionNodeId, AgvDirection currentDirection, AgvDirection requiredDirection)
+        {
+            try
+            {
+                // 방향 전환 경로 생성
+                var changePath = GenerateDirectionChangePath(startNodeId, targetNodeId, junctionNodeId, currentDirection, requiredDirection);
+
+                if (changePath.Count > 0)
+                {
+                    // 실제 방향 전환 노드 찾기 (우회 노드)
+                    string actualDirectionChangeNode = FindActualDirectionChangeNode(changePath, junctionNodeId);
+
+                    string description = $"갈림길 {junctionNodeId}를 통해 {actualDirectionChangeNode}에서 방향 전환: {currentDirection} → {requiredDirection}";
+                    return DirectionChangePlan.CreateSuccess(changePath, actualDirectionChangeNode, description);
+                }
+
+                return DirectionChangePlan.CreateFailure($"갈림길 {junctionNodeId}에서 방향 전환 경로 생성 실패");
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                return DirectionChangePlan.CreateFailure($"갈림길 {junctionNodeId}에서 오류: {ex.Message}");
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 방향 전환 경로 생성
+        /// </summary>
+        private List<string> GenerateDirectionChangePath(string startNodeId, string targetNodeId, string junctionNodeId, AgvDirection currentDirection, AgvDirection requiredDirection)
+        {
+            var fullPath = new List<string>();
+
+            // 1. 시작점에서 갈림길까지의 경로
+            var toJunctionPath = _pathfinder.FindPath(startNodeId, junctionNodeId);
+            if (!toJunctionPath.Success)
+                return fullPath;
+
+            fullPath.AddRange(toJunctionPath.Path);
+
+            // 2. 갈림길에서 방향 전환 처리
+            if (currentDirection != requiredDirection)
+            {
+                // AGV가 어느 노드에서 갈림길로 왔는지 파악
+                string fromNodeId = toJunctionPath.Path.Count >= 2 ?
+                    toJunctionPath.Path[toJunctionPath.Path.Count - 2] : startNodeId;
+
+                var changeSequence = GenerateDirectionChangeSequence(junctionNodeId, fromNodeId, currentDirection, requiredDirection);
+                if (changeSequence.Count > 1) // 첫 번째는 갈림길 자체이므로 제외
+                {
+                    fullPath.AddRange(changeSequence.Skip(1));
+                }
+            }
+
+            // 3. 갈림길에서 목표점까지의 경로
+            string lastNode = fullPath.LastOrDefault() ?? junctionNodeId;
+            var fromJunctionPath = _pathfinder.FindPath(lastNode, targetNodeId);
+            if (fromJunctionPath.Success && fromJunctionPath.Path.Count > 1)
+            {
+                fullPath.AddRange(fromJunctionPath.Path.Skip(1)); // 중복 노드 제거
+            }
+
+            return fullPath;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 갈림길에서 방향 전환 시퀀스 생성
+        /// 물리적으로 실현 가능한 방향 전환 경로 생성
+        /// </summary>
+        private List<string> GenerateDirectionChangeSequence(string junctionNodeId, string fromNodeId, AgvDirection currentDirection, AgvDirection requiredDirection)
+        {
+            var sequence = new List<string> { junctionNodeId };
+
+            // 방향이 같으면 변경 불필요
+            if (currentDirection == requiredDirection)
+                return sequence;
+
+            var junctionInfo = _junctionAnalyzer.GetJunctionInfo(junctionNodeId);
+            if (junctionInfo == null || !junctionInfo.IsJunction)
+                return sequence;
+
+            // 물리적으로 실현 가능한 방향 전환 시퀀스 생성
+            // 핵심 원리: AGV는 RFID 태그를 읽자마자 바로 방향전환하면 안됨
+            // 왔던 길로 되돌아가지 않도록 다른 노드로 우회한 후 방향전환
+            var connectedNodes = junctionInfo.ConnectedNodes;
+
+            // 왔던 노드(fromNodeId)를 제외한 연결 노드들만 후보로 선택
+            // 이렇게 해야 AGV가 되돌아가는 것을 방지할 수 있음
+            var availableNodes = connectedNodes.Where(nodeId => nodeId != fromNodeId).ToList();
+
+            if (availableNodes.Count > 0)
+            {
+                // 방향 전환을 위한 우회 경로 생성
+                // 예시: 003→004(전진) 상태에서 후진 필요한 경우
+                // 잘못된 방법: 004→003 (왔던 길로 되돌아감)
+                // 올바른 방법: 004→005→004 (005로 우회하여 방향전환)
+
+                // 가장 적합한 우회 노드 선택 (직진 방향 우선, 각도 변화 최소)
+                string detourNode = FindBestDetourNode(junctionNodeId, availableNodes, fromNodeId);
+                if (!string.IsNullOrEmpty(detourNode))
+                {
+                    // 1단계: 갈림길에서 우회 노드로 이동 (현재 방향 유지)
+                    // AGV는 계속 전진하여 한 태그 더 지나감
+                    sequence.Add(detourNode);
+
+                    // 2단계: 우회 노드에서 갈림길로 다시 돌아옴 (요구 방향으로 변경)
+                    // 이때 AGV는 안전한 위치에서 방향을 전환할 수 있음
+                    sequence.Add(junctionNodeId);
+                }
+            }
+            else
+            {
+                // 사용 가능한 우회 노드가 없는 경우 (2갈래 길목)
+                // 이 경우 물리적으로 방향 전환이 불가능할 수 있음
+                // 별도의 처리 로직이 필요할 수 있음
+                return sequence;
+            }
+
+            return sequence;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 방향 전환을 위한 최적의 우회 노드 선택
+        /// AGV의 물리적 특성을 고려한 각도 기반 선택
+        /// </summary>
+        private string FindBestDetourNode(string junctionNodeId, List<string> availableNodes, string excludeNodeId)
+        {
+            // 왔던 길(excludeNodeId)를 제외한 노드 중에서 최적의 우회 노드 선택
+            // 우선순위: 1) 직진방향 2) 가장 작은 각도 변화 3) 막다른 길이 아닌 노드
+
+            var junctionNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == junctionNodeId);
+            var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == excludeNodeId);
+
+            if (junctionNode == null || fromNode == null)
+                return availableNodes.FirstOrDefault();
+
+            string bestNode = null;
+            double minAngleChange = double.MaxValue;
+            bool foundNonDeadEnd = false;
+
+            // AGV가 들어온 방향 벡터 계산 (fromNode → junctionNode)
+            double incomingAngle = CalculateAngle(fromNode.Position, junctionNode.Position);
+
+            foreach (var nodeId in availableNodes)
+            {
+                if (nodeId == excludeNodeId) continue; // 왔던 길 제외
+
+                var candidateNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
+                if (candidateNode == null) continue;
+
+                // 갈림길에서 후보 노드로의 방향 벡터 계산 (junctionNode → candidateNode)
+                double outgoingAngle = CalculateAngle(junctionNode.Position, candidateNode.Position);
+
+                // 방향 변화 각도 계산 (0도가 직진, 180도가 유턴)
+                double angleChange = CalculateAngleChange(incomingAngle, outgoingAngle);
+
+                // 막다른 길 여부 확인
+                var nodeConnections = GetAllConnectedNodes(nodeId);
+                bool isDeadEnd = nodeConnections.Count <= 1;
+
+                // 최적 노드 선택 로직
+                bool shouldUpdate = false;
+
+                if (!foundNonDeadEnd && !isDeadEnd)
+                {
+                    // 첫 번째 막다른 길이 아닌 노드 발견
+                    shouldUpdate = true;
+                    foundNonDeadEnd = true;
+                }
+                else if (foundNonDeadEnd && isDeadEnd)
+                {
+                    // 이미 막다른 길이 아닌 노드를 찾았으므로 막다른 길은 제외
+                    continue;
+                }
+                else if (foundNonDeadEnd == isDeadEnd)
+                {
+                    // 같은 조건(둘 다 막다른길 or 둘 다 아님)에서는 각도가 작은 것 선택
+                    shouldUpdate = angleChange < minAngleChange;
+                }
+
+                if (shouldUpdate)
+                {
+                    minAngleChange = angleChange;
+                    bestNode = nodeId;
+                }
+            }
+
+            return bestNode ?? availableNodes.FirstOrDefault(n => n != excludeNodeId);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 두 점 사이의 각도 계산 (라디안 단위)
+        /// </summary>
+        private double CalculateAngle(System.Drawing.Point from, System.Drawing.Point to)
+        {
+            double dx = to.X - from.X;
+            double dy = to.Y - from.Y;
+            return Math.Atan2(dy, dx);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 두 방향 사이의 각도 변화량 계산 (0~180도 범위)
+        /// 0도에 가까울수록 직진, 180도에 가까울수록 유턴
+        /// </summary>
+        private double CalculateAngleChange(double fromAngle, double toAngle)
+        {
+            // 각도 차이 계산
+            double angleDiff = Math.Abs(toAngle - fromAngle);
+
+            // 0~π 범위로 정규화 (0~180도)
+            if (angleDiff > Math.PI)
+            {
+                angleDiff = 2 * Math.PI - angleDiff;
+            }
+
+            return angleDiff;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 실제 방향 전환이 일어나는 노드 찾기
+        /// </summary>
+        private string FindActualDirectionChangeNode(List<string> changePath, string junctionNodeId)
+        {
+            // 방향전환 경로 구조: [start...junction, detourNode, junction...target]
+            // 실제 방향전환은 detourNode에서 일어남 (AGV가 한 태그 더 지나간 후)
+
+            if (changePath.Count < 3)
+                return junctionNodeId; // 기본값으로 갈림길 반환
+
+            // 갈림길이 두 번 나타나는 위치 찾기
+            int firstJunctionIndex = changePath.IndexOf(junctionNodeId);
+            int lastJunctionIndex = changePath.LastIndexOf(junctionNodeId);
+
+            // 갈림길이 두 번 나타나고, 그 사이에 노드가 있는 경우
+            if (firstJunctionIndex != lastJunctionIndex && lastJunctionIndex - firstJunctionIndex == 2)
+            {
+                // 첫 번째와 두 번째 갈림길 사이에 있는 노드가 실제 방향전환 노드
+                string detourNode = changePath[firstJunctionIndex + 1];
+                return detourNode;
+            }
+
+            // 방향전환 구조를 찾지 못한 경우 기본값 반환
+            return junctionNodeId;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 두 점 사이의 거리 계산
+        /// </summary>
+        private float CalculateDistance(System.Drawing.Point p1, System.Drawing.Point p2)
+        {
+            float dx = p2.X - p1.X;
+            float dy = p2.Y - p1.Y;
+            return (float)Math.Sqrt(dx * dx + dy * dy);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 목적지 도킹 방향 요구사항 확인
+        /// </summary>
+        public AgvDirection GetRequiredDockingDirection(string targetNodeId)
+        {
+            var targetNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == targetNodeId);
+            if (targetNode == null)
+                return AgvDirection.Forward;
+
+            switch (targetNode.Type)
+            {
+                case NodeType.Charging:
+                    return AgvDirection.Forward; // 충전기는 전진 도킹
+                case NodeType.Docking:
+                    return AgvDirection.Backward; // 일반 도킹은 후진 도킹
+                default:
+                    return AgvDirection.Forward; // 기본은 전진
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 경로 계획 요약 정보
+        /// </summary>
+        public string GetPlanSummary()
+        {
+            var junctions = _junctionAnalyzer.GetJunctionSummary();
+            return string.Join("\n", junctions);
+        }
+    }
+}

Cs_HMI/AGVNavigationCore/PathFinding/JunctionAnalyzer.cs

@@ -0,0 +1,304 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Drawing;
+using System.Linq;
+using AGVNavigationCore.Models;
+
+namespace AGVNavigationCore.PathFinding
+{
+    /// <summary>
+    /// AGV 갈림길 분석 및 마그넷 센서 방향 계산 시스템
+    /// </summary>
+    public class JunctionAnalyzer
+    {
+        /// <summary>
+        /// 갈림길 정보
+        /// </summary>
+        public class JunctionInfo
+        {
+            public string NodeId { get; set; }
+            public List<string> ConnectedNodes { get; set; }
+            public Dictionary<string, MagnetDirection> PathDirections { get; set; }
+            public bool IsJunction => ConnectedNodes.Count > 2;
+
+            public JunctionInfo(string nodeId)
+            {
+                NodeId = nodeId;
+                ConnectedNodes = new List<string>();
+                PathDirections = new Dictionary<string, MagnetDirection>();
+            }
+
+            public override string ToString()
+            {
+                if (!IsJunction)
+                    return $"{NodeId}: 일반노드 ({ConnectedNodes.Count}연결)";
+
+                var paths = string.Join(", ", PathDirections.Select(p => $"{p.Key}({p.Value})"));
+                return $"{NodeId}: 갈림길 - {paths}";
+            }
+        }
+
+        private readonly List<MapNode> _mapNodes;
+        private readonly Dictionary<string, JunctionInfo> _junctions;
+
+        public JunctionAnalyzer(List<MapNode> mapNodes)
+        {
+            _mapNodes = mapNodes ?? new List<MapNode>();
+            _junctions = new Dictionary<string, JunctionInfo>();
+            AnalyzeJunctions();
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 모든 갈림길 분석
+        /// </summary>
+        private void AnalyzeJunctions()
+        {
+            foreach (var node in _mapNodes)
+            {
+                if (node.IsNavigationNode())
+                {
+                    var junctionInfo = AnalyzeNode(node);
+                    _junctions[node.NodeId] = junctionInfo;
+                }
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 개별 노드의 갈림길 정보 분석
+        /// </summary>
+        private JunctionInfo AnalyzeNode(MapNode node)
+        {
+            var junction = new JunctionInfo(node.NodeId);
+
+            // 양방향 연결을 고려하여 모든 연결된 노드 찾기
+            var connectedNodes = GetAllConnectedNodes(node);
+            junction.ConnectedNodes = connectedNodes;
+
+            if (connectedNodes.Count > 2)
+            {
+                // 갈림길인 경우 각 방향별 마그넷 센서 방향 계산
+                CalculateMagnetDirections(node, connectedNodes, junction);
+            }
+
+            return junction;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 양방향 연결을 고려한 모든 연결 노드 검색
+        /// </summary>
+        private List<string> GetAllConnectedNodes(MapNode node)
+        {
+            var connected = new HashSet<string>();
+
+            // 직접 연결된 노드들
+            foreach (var connectedId in node.ConnectedNodes)
+            {
+                connected.Add(connectedId);
+            }
+
+            // 역방향 연결된 노드들 (다른 노드에서 이 노드로 연결)
+            foreach (var otherNode in _mapNodes)
+            {
+                if (otherNode.NodeId != node.NodeId && otherNode.ConnectedNodes.Contains(node.NodeId))
+                {
+                    connected.Add(otherNode.NodeId);
+                }
+            }
+
+            return connected.ToList();
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 갈림길에서 각 방향별 마그넷 센서 방향 계산
+        /// </summary>
+        private void CalculateMagnetDirections(MapNode junctionNode, List<string> connectedNodes, JunctionInfo junction)
+        {
+            if (connectedNodes.Count < 3) return;
+
+            // 각 연결 노드의 각도 계산
+            var nodeAngles = new List<(string NodeId, double Angle)>();
+
+            foreach (var connectedId in connectedNodes)
+            {
+                var connectedNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedId);
+                if (connectedNode != null)
+                {
+                    double angle = CalculateAngle(junctionNode.Position, connectedNode.Position);
+                    nodeAngles.Add((connectedId, angle));
+                }
+            }
+
+            // 각도순으로 정렬
+            nodeAngles.Sort((a, b) => a.Angle.CompareTo(b.Angle));
+
+            // 마그넷 방향 할당
+            AssignMagnetDirections(nodeAngles, junction);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 두 점 사이의 각도 계산 (라디안)
+        /// </summary>
+        private double CalculateAngle(Point from, Point to)
+        {
+            double deltaX = to.X - from.X;
+            double deltaY = to.Y - from.Y;
+            double angle = Math.Atan2(deltaY, deltaX);
+
+            // 0~2π 범위로 정규화
+            if (angle < 0)
+                angle += 2 * Math.PI;
+
+            return angle;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 갈림길에서 마그넷 센서 방향 할당
+        /// </summary>
+        private void AssignMagnetDirections(List<(string NodeId, double Angle)> sortedNodes, JunctionInfo junction)
+        {
+            int nodeCount = sortedNodes.Count;
+
+            for (int i = 0; i < nodeCount; i++)
+            {
+                string nodeId = sortedNodes[i].NodeId;
+                MagnetDirection direction;
+
+                if (nodeCount == 3)
+                {
+                    // 3갈래: 직진, 좌측, 우측
+                    switch (i)
+                    {
+                        case 0: direction = MagnetDirection.Straight; break;
+                        case 1: direction = MagnetDirection.Left; break;
+                        case 2: direction = MagnetDirection.Right; break;
+                        default: direction = MagnetDirection.Straight; break;
+                    }
+                }
+                else if (nodeCount == 4)
+                {
+                    // 4갈래: 교차로
+                    switch (i)
+                    {
+                        case 0: direction = MagnetDirection.Straight; break;
+                        case 1: direction = MagnetDirection.Left; break;
+                        case 2: direction = MagnetDirection.Straight; break;  // 반대편
+                        case 3: direction = MagnetDirection.Right; break;
+                        default: direction = MagnetDirection.Straight; break;
+                    }
+                }
+                else
+                {
+                    // 5갈래 이상: 각도 기반 배정
+                    double angleStep = 2 * Math.PI / nodeCount;
+                    double normalizedIndex = (double)i / nodeCount;
+
+                    if (normalizedIndex < 0.33)
+                        direction = MagnetDirection.Left;
+                    else if (normalizedIndex < 0.67)
+                        direction = MagnetDirection.Straight;
+                    else
+                        direction = MagnetDirection.Right;
+                }
+
+                junction.PathDirections[nodeId] = direction;
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 특정 경로에서 요구되는 마그넷 방향 계산 (전진 방향 기준)
+        /// </summary>
+        public MagnetDirection GetRequiredMagnetDirection(string fromNodeId, string currentNodeId, string toNodeId)
+        {
+            if (!_junctions.ContainsKey(currentNodeId))
+                return MagnetDirection.Straight;
+
+            var junction = _junctions[currentNodeId];
+            if (!junction.IsJunction)
+                return MagnetDirection.Straight;
+
+            // 실제 각도 기반으로 마그넷 방향 계산
+            var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == fromNodeId);
+            var currentNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == currentNodeId);
+            var toNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == toNodeId);
+
+            if (fromNode == null || currentNode == null || toNode == null)
+                return MagnetDirection.Straight;
+
+            // 전진 방향(진행 방향) 계산
+            double incomingAngle = CalculateAngle(fromNode.Position, currentNode.Position);
+
+            // 목표 방향 계산
+            double outgoingAngle = CalculateAngle(currentNode.Position, toNode.Position);
+
+            // 각도 차이 계산 (전진 방향 기준)
+            double angleDiff = outgoingAngle - incomingAngle;
+
+            // 각도를 -π ~ π 범위로 정규화
+            while (angleDiff > Math.PI) angleDiff -= 2 * Math.PI;
+            while (angleDiff < -Math.PI) angleDiff += 2 * Math.PI;
+
+            // 전진 방향 기준으로 마그넷 방향 결정
+            // 각도 차이가 작으면 직진, 음수면 왼쪽, 양수면 오른쪽
+            if (Math.Abs(angleDiff) < Math.PI / 6)  // 30도 이내는 직진
+                return MagnetDirection.Straight;
+            else if (angleDiff < 0)  // 음수면 왼쪽 회전
+                return MagnetDirection.Left;
+            else  // 양수면 오른쪽 회전
+                return MagnetDirection.Right;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 방향 전환 가능한 갈림길 검색
+        /// </summary>
+        public List<string> FindDirectionChangeJunctions(AgvDirection currentDirection, AgvDirection targetDirection)
+        {
+            var availableJunctions = new List<string>();
+
+            if (currentDirection == targetDirection)
+                return availableJunctions;
+
+            foreach (var junction in _junctions.Values)
+            {
+                if (junction.IsJunction)
+                {
+                    // 갈림길에서 방향 전환이 가능한지 확인
+                    // (실제로는 더 복잡한 로직이 필요하지만, 일단 모든 갈림길을 후보로 함)
+                    availableJunctions.Add(junction.NodeId);
+                }
+            }
+
+            return availableJunctions;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 갈림길 정보 반환
+        /// </summary>
+        public JunctionInfo GetJunctionInfo(string nodeId)
+        {
+            return _junctions.ContainsKey(nodeId) ? _junctions[nodeId] : null;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 모든 갈림길 목록 반환
+        /// </summary>
+        public List<JunctionInfo> GetAllJunctions()
+        {
+            return _junctions.Values.Where(j => j.IsJunction).ToList();
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 디버깅용 갈림길 정보 출력
+        /// </summary>
+        public List<string> GetJunctionSummary()
+        {
+            var summary = new List<string>();
+
+            foreach (var junction in _junctions.Values.Where(j => j.IsJunction))
+            {
+                summary.Add(junction.ToString());
+            }
+
+            return summary;
+        }
+    }
+}

Cs_HMI/AGVNavigationCore/PathFinding/NodeMotorInfo.cs

@@ -3,7 +3,28 @@ using AGVNavigationCore.Models;
 namespace AGVNavigationCore.PathFinding
 {
     /// <summary>
-    /// 노드별 모터방향 정보
+    /// AGV 마그넷 센서 방향 제어
+    /// </summary>
+    public enum MagnetDirection
+    {
+        /// <summary>
+        /// 직진 - 기본 마그넷 라인 추종
+        /// </summary>
+        Straight = 0,
+
+        /// <summary>
+        /// 좌측 - 마그넷 센서 가중치를 좌측으로 조정
+        /// </summary>
+        Left = 1,
+
+        /// <summary>
+        /// 우측 - 마그넷 센서 가중치를 우측으로 조정
+        /// </summary>
+        Right = 2
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// 노드별 모터방향 정보 (방향 전환 지원 포함)
     /// </summary>
     public class NodeMotorInfo
     {
@@ -17,16 +38,84 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
         /// </summary>
         public AgvDirection MotorDirection { get; set; }
 
+        /// <summary>
+        /// 마그넷 센서 방향 제어 (갈림길 처리용)
+        /// </summary>
+        public MagnetDirection MagnetDirection { get; set; }
+
         /// <summary>
         /// 다음 노드 ID (경로예측용)
         /// </summary>
         public string NextNodeId { get; set; }
 
-        public NodeMotorInfo(string nodeId, AgvDirection motorDirection, string nextNodeId = null)
+        /// <summary>
+        /// 회전 가능 노드 여부
+        /// </summary>
+        public bool CanRotate { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// 방향 전환이 발생하는 노드 여부
+        /// </summary>
+        public bool IsDirectionChangePoint { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// 특수 동작이 필요한 노드 여부 (갈림길 전진/후진 반복)
+        /// </summary>
+        public bool RequiresSpecialAction { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// 특수 동작 설명
+        /// </summary>
+        public string SpecialActionDescription { get; set; }
+
+        public NodeMotorInfo(string nodeId, AgvDirection motorDirection, string nextNodeId = null, MagnetDirection magnetDirection = MagnetDirection.Straight)
         {
             NodeId = nodeId;
             MotorDirection = motorDirection;
+            MagnetDirection = magnetDirection;
             NextNodeId = nextNodeId;
+            CanRotate = false;
+            IsDirectionChangePoint = false;
+            RequiresSpecialAction = false;
+            SpecialActionDescription = string.Empty;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 방향 전환 정보를 포함한 생성자
+        /// </summary>
+        public NodeMotorInfo(string nodeId, AgvDirection motorDirection, string nextNodeId, bool canRotate, bool isDirectionChangePoint, MagnetDirection magnetDirection = MagnetDirection.Straight, bool requiresSpecialAction = false, string specialActionDescription = "")
+        {
+            NodeId = nodeId;
+            MotorDirection = motorDirection;
+            MagnetDirection = magnetDirection;
+            NextNodeId = nextNodeId;
+            CanRotate = canRotate;
+            IsDirectionChangePoint = isDirectionChangePoint;
+            RequiresSpecialAction = requiresSpecialAction;
+            SpecialActionDescription = specialActionDescription ?? string.Empty;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 디버깅용 문자열 표현
+        /// </summary>
+        public override string ToString()
+        {
+            var result = $"{NodeId}:{MotorDirection}";
+
+            // 마그넷 방향이 직진이 아닌 경우 표시
+            if (MagnetDirection != MagnetDirection.Straight)
+                result += $"({MagnetDirection})";
+
+            if (IsDirectionChangePoint)
+                result += " [방향전환]";
+
+            if (CanRotate)
+                result += " [회전가능]";
+
+            if (RequiresSpecialAction)
+                result += $" [특수동작:{SpecialActionDescription}]";
+
+            return result;
         }
     }
 }

Cs_HMI/AGVNavigationCore/PathFinding/PathfindingOptions.cs

@@ -0,0 +1,67 @@
+using System;
+
+namespace AGVNavigationCore.PathFinding
+{
+    /// <summary>
+    /// 경로 탐색 옵션 설정
+    /// </summary>
+    public class PathfindingOptions
+    {
+        /// <summary>
+        /// 회전 가능 노드 회피 여부 (기본값: false - 회전 허용)
+        /// </summary>
+        public bool AvoidRotationNodes { get; set; } = false;
+
+        /// <summary>
+        /// 회전 회피 시 추가 비용 가중치 (회전 노드를 완전 차단하지 않고 높은 비용으로 설정)
+        /// </summary>
+        public float RotationAvoidanceCost { get; set; } = 1000.0f;
+
+        /// <summary>
+        /// 회전 비용 가중치 (기존 회전 비용)
+        /// </summary>
+        public float RotationCostWeight { get; set; } = 50.0f;
+
+        /// <summary>
+        /// 도킹 접근 거리
+        /// </summary>
+        public float DockingApproachDistance { get; set; } = 100.0f;
+
+        /// <summary>
+        /// 기본 옵션 생성
+        /// </summary>
+        public static PathfindingOptions Default => new PathfindingOptions();
+
+        /// <summary>
+        /// 회전 회피 옵션 생성
+        /// </summary>
+        public static PathfindingOptions AvoidRotation => new PathfindingOptions
+        {
+            AvoidRotationNodes = true
+        };
+
+        /// <summary>
+        /// 옵션 복사
+        /// </summary>
+        public PathfindingOptions Clone()
+        {
+            return new PathfindingOptions
+            {
+                AvoidRotationNodes = this.AvoidRotationNodes,
+                RotationAvoidanceCost = this.RotationAvoidanceCost,
+                RotationCostWeight = this.RotationCostWeight,
+                DockingApproachDistance = this.DockingApproachDistance
+            };
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 설정 정보 문자열
+        /// </summary>
+        public override string ToString()
+        {
+            return $"회전회피: {(AvoidRotationNodes ? "ON" : "OFF")}, " +
+                   $"회전비용: {RotationCostWeight}, " +
+                   $"회피비용: {RotationAvoidanceCost}";
+        }
+    }
+}

Cs_HMI/AGVSimulator/AGVSimulator.csproj

@@ -5,7 +5,7 @@
     <Configuration Condition=" '$(Configuration)' == '' ">Debug</Configuration>
     <Platform Condition=" '$(Platform)' == '' ">AnyCPU</Platform>
     <ProjectGuid>{B2C3D4E5-0000-0000-0000-000000000000}</ProjectGuid>
-    <OutputType>WinExe</OutputType>
+    <OutputType>Exe</OutputType>
     <RootNamespace>AGVSimulator</RootNamespace>
     <AssemblyName>AGVSimulator</AssemblyName>
     <TargetFrameworkVersion>v4.8</TargetFrameworkVersion>
@@ -31,6 +31,9 @@
     <ErrorReport>prompt</ErrorReport>
     <WarningLevel>4</WarningLevel>
   </PropertyGroup>
+  <PropertyGroup>
+    <StartupObject />
+  </PropertyGroup>
   <ItemGroup>
     <Reference Include="System" />
     <Reference Include="System.Core" />

Cs_HMI/AGVSimulator/Controls/SimulatorCanvas.Designer.cs

@@ -1,52 +0,0 @@
-namespace AGVSimulator.Controls
-{
-    partial class SimulatorCanvas
-    {
-        /// <summary> 
-        /// 필수 디자이너 변수입니다.
-        /// </summary>
-        private System.ComponentModel.IContainer components = null;
-
-        /// <summary> 
-        /// 사용 중인 모든 리소스를 정리합니다.
-        /// </summary>
-        /// <param name="disposing">관리되는 리소스를 삭제해야 하면 true이고, 그렇지 않으면 false입니다.</param>
-        protected override void Dispose(bool disposing)
-        {
-            if (disposing)
-            {
-                if (components != null)
-                {
-                    components.Dispose();
-                }
-                
-                // 커스텀 리소스 정리
-                CleanupResources();
-            }
-            base.Dispose(disposing);
-        }
-
-        #region 구성 요소 디자이너에서 생성한 코드
-
-        /// <summary> 
-        /// 디자이너 지원에 필요한 메서드입니다. 
-        /// 이 메서드의 내용을 코드 편집기로 수정하지 마세요.
-        /// </summary>
-        private void InitializeComponent()
-        {
-            this.SuspendLayout();
-            // 
-            // SimulatorCanvas
-            // 
-            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(7F, 12F);
-            this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
-            this.BackColor = System.Drawing.Color.White;
-            this.Name = "SimulatorCanvas";
-            this.Size = new System.Drawing.Size(800, 600);
-            this.ResumeLayout(false);
-
-        }
-
-        #endregion
-    }
-}

Cs_HMI/AGVSimulator/Controls/SimulatorCanvas.cs

@@ -1,622 +0,0 @@
-using System;
-using System.Collections.Generic;
-using System.Drawing;
-using System.Linq;
-using System.Windows.Forms;
-using AGVMapEditor.Models;
-using AGVNavigationCore.Models;
-using AGVNavigationCore.PathFinding;
-using AGVSimulator.Models;
-
-namespace AGVSimulator.Controls
-{
-    /// <summary>
-    /// AGV 시뮬레이션 시각화 캔버스
-    /// </summary>
-    public partial class SimulatorCanvas : UserControl
-    {
-        #region Fields
-
-        private List<MapNode> _mapNodes;
-        private List<VirtualAGV> _agvList;
-        private PathResult _currentPath;
-        
-        // 그래픽 설정
-        private float _zoom = 1.0f;
-        private Point _panOffset = Point.Empty;
-        private bool _isPanning = false;
-        private Point _lastMousePos = Point.Empty;
-        
-        // 색상 설정
-        private readonly Brush _normalNodeBrush = Brushes.LightBlue;
-        private readonly Brush _rotationNodeBrush = Brushes.Yellow;
-        private readonly Brush _dockingNodeBrush = Brushes.Orange;
-        private readonly Brush _chargingNodeBrush = Brushes.Green;
-        private readonly Brush _agvBrush = Brushes.Red;
-        private readonly Brush _pathBrush = Brushes.Purple;
-        
-        private readonly Pen _connectionPen = new Pen(Color.Gray, 2);
-        private readonly Pen _pathPen = new Pen(Color.Purple, 3);
-        private readonly Pen _agvPen = new Pen(Color.Red, 3);
-        
-        // 크기 설정
-        private const int NODE_SIZE = 20;
-        private const int AGV_SIZE = 30;
-        private const int CONNECTION_ARROW_SIZE = 8;
-
-        #endregion
-
-        #region Properties
-
-        /// <summary>
-        /// 맵 노드 목록
-        /// </summary>
-        public List<MapNode> MapNodes
-        {
-            get => _mapNodes;
-            set
-            {
-                _mapNodes = value;
-                Invalidate();
-            }
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// AGV 목록
-        /// </summary>
-        public List<VirtualAGV> AGVList
-        {
-            get => _agvList;
-            set
-            {
-                _agvList = value;
-                Invalidate();
-            }
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 현재 경로
-        /// </summary>
-        public PathResult CurrentPath
-        {
-            get => _currentPath;
-            set
-            {
-                _currentPath = value;
-                Invalidate();
-            }
-        }
-
-        #endregion
-
-        #region Constructor
-
-        public SimulatorCanvas()
-        {
-            InitializeComponent();
-            InitializeCanvas();
-        }
-
-        #endregion
-
-        #region Initialization
-
-        private void InitializeCanvas()
-        {
-            _mapNodes = new List<MapNode>();
-            _agvList = new List<VirtualAGV>();
-            
-            SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint |
-                     ControlStyles.UserPaint |
-                     ControlStyles.DoubleBuffer |
-                     ControlStyles.ResizeRedraw, true);
-            
-            BackColor = Color.White;
-            
-            // 마우스 이벤트 연결
-            MouseDown += OnMouseDown;
-            MouseMove += OnMouseMove;
-            MouseUp += OnMouseUp;
-            MouseWheel += OnMouseWheel;
-        }
-
-        #endregion
-
-        #region Public Methods
-
-        /// <summary>
-        /// AGV 추가
-        /// </summary>
-        public void AddAGV(VirtualAGV agv)
-        {
-            if (_agvList == null)
-                _agvList = new List<VirtualAGV>();
-                
-            _agvList.Add(agv);
-            
-            // AGV 이벤트 연결
-            agv.PositionChanged += OnAGVPositionChanged;
-            agv.StateChanged += OnAGVStateChanged;
-            
-            Invalidate();
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// AGV 제거
-        /// </summary>
-        public void RemoveAGV(string agvId)
-        {
-            var agv = _agvList?.FirstOrDefault(a => a.AgvId == agvId);
-            if (agv != null)
-            {
-                // 이벤트 연결 해제
-                agv.PositionChanged -= OnAGVPositionChanged;
-                agv.StateChanged -= OnAGVStateChanged;
-                
-                _agvList.Remove(agv);
-                Invalidate();
-            }
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 모든 AGV 제거
-        /// </summary>
-        public void ClearAGVs()
-        {
-            if (_agvList != null)
-            {
-                foreach (var agv in _agvList)
-                {
-                    agv.PositionChanged -= OnAGVPositionChanged;
-                    agv.StateChanged -= OnAGVStateChanged;
-                }
-                _agvList.Clear();
-                Invalidate();
-            }
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 확대/축소 초기화
-        /// </summary>
-        public void ResetZoom()
-        {
-            _zoom = 1.0f;
-            _panOffset = Point.Empty;
-            Invalidate();
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 맵 전체 맞춤
-        /// </summary>
-        public void FitToMap()
-        {
-            if (_mapNodes == null || _mapNodes.Count == 0)
-                return;
-
-            var minX = _mapNodes.Min(n => n.Position.X);
-            var maxX = _mapNodes.Max(n => n.Position.X);
-            var minY = _mapNodes.Min(n => n.Position.Y);
-            var maxY = _mapNodes.Max(n => n.Position.Y);
-            
-            var mapWidth = maxX - minX + 100; // 여백 추가
-            var mapHeight = maxY - minY + 100;
-            
-            var zoomX = (float)Width / mapWidth;
-            var zoomY = (float)Height / mapHeight;
-            _zoom = Math.Min(zoomX, zoomY) * 0.9f; // 약간의 여백
-            
-            _panOffset = new Point(
-                (int)((Width - mapWidth * _zoom) / 2 - minX * _zoom),
-                (int)((Height - mapHeight * _zoom) / 2 - minY * _zoom)
-            );
-            
-            Invalidate();
-        }
-
-        #endregion
-
-        #region Event Handlers
-
-        private void OnAGVPositionChanged(object sender, Point newPosition)
-        {
-            Invalidate(); // AGV 위치 변경시 화면 갱신
-        }
-
-        private void OnAGVStateChanged(object sender, AGVState newState)
-        {
-            Invalidate(); // AGV 상태 변경시 화면 갱신
-        }
-
-        private void OnMouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
-        {
-            if (e.Button == MouseButtons.Right)
-            {
-                _isPanning = true;
-                _lastMousePos = e.Location;
-                Cursor = Cursors.Hand;
-            }
-        }
-
-        private void OnMouseMove(object sender, MouseEventArgs e)
-        {
-            if (_isPanning)
-            {
-                var deltaX = e.X - _lastMousePos.X;
-                var deltaY = e.Y - _lastMousePos.Y;
-                
-                _panOffset = new Point(
-                    _panOffset.X + deltaX,
-                    _panOffset.Y + deltaY
-                );
-                
-                _lastMousePos = e.Location;
-                Invalidate();
-            }
-        }
-
-        private void OnMouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
-        {
-            if (e.Button == MouseButtons.Right)
-            {
-                _isPanning = false;
-                Cursor = Cursors.Default;
-            }
-        }
-
-        private void OnMouseWheel(object sender, MouseEventArgs e)
-        {
-            var zoomFactor = e.Delta > 0 ? 1.1f : 0.9f;
-            var newZoom = _zoom * zoomFactor;
-            
-            if (newZoom >= 0.1f && newZoom <= 10.0f)
-            {
-                // 마우스 위치 기준으로 줌
-                var mouseX = e.X - _panOffset.X;
-                var mouseY = e.Y - _panOffset.Y;
-                
-                _panOffset = new Point(
-                    (int)(_panOffset.X - mouseX * (zoomFactor - 1)),
-                    (int)(_panOffset.Y - mouseY * (zoomFactor - 1))
-                );
-                
-                _zoom = newZoom;
-                Invalidate();
-            }
-        }
-
-        #endregion
-
-        #region Painting
-
-        protected override void OnPaint(PaintEventArgs e)
-        {
-            base.OnPaint(e);
-            
-            var g = e.Graphics;
-            g.SmoothingMode = System.Drawing.Drawing2D.SmoothingMode.AntiAlias;
-            
-            // 변환 행렬 설정
-            g.TranslateTransform(_panOffset.X, _panOffset.Y);
-            g.ScaleTransform(_zoom, _zoom);
-            
-            // 배경 그리드 그리기
-            DrawGrid(g);
-            
-            // 맵 노드 연결선 그리기
-            DrawNodeConnections(g);
-            
-            // 경로 그리기
-            if (_currentPath != null && _currentPath.Success)
-            {
-                DrawPath(g);
-            }
-            
-            // 맵 노드 그리기
-            DrawMapNodes(g);
-            
-            // AGV 그리기
-            DrawAGVs(g);
-            
-            // 정보 표시 (변환 해제)
-            g.ResetTransform();
-            DrawInfo(g);
-        }
-
-        private void DrawGrid(Graphics g)
-        {
-            var gridSize = 50;
-            var pen = new Pen(Color.LightGray, 1);
-            
-            var startX = -(int)(_panOffset.X / _zoom / gridSize) * gridSize;
-            var startY = -(int)(_panOffset.Y / _zoom / gridSize) * gridSize;
-            var endX = startX + (int)(Width / _zoom) + gridSize;
-            var endY = startY + (int)(Height / _zoom) + gridSize;
-            
-            for (int x = startX; x <= endX; x += gridSize)
-            {
-                g.DrawLine(pen, x, startY, x, endY);
-            }
-            
-            for (int y = startY; y <= endY; y += gridSize)
-            {
-                g.DrawLine(pen, startX, y, endX, y);
-            }
-            
-            pen.Dispose();
-        }
-
-        private void DrawNodeConnections(Graphics g)
-        {
-            if (_mapNodes == null) return;
-            
-            foreach (var node in _mapNodes)
-            {
-                if (node.ConnectedNodes != null)
-                {
-                    foreach (var connectedNodeId in node.ConnectedNodes)
-                    {
-                        var connectedNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedNodeId);
-                        if (connectedNode != null)
-                        {
-                            DrawConnection(g, node.Position, connectedNode.Position);
-                        }
-                    }
-                }
-            }
-        }
-
-        private void DrawConnection(Graphics g, Point from, Point to)
-        {
-            g.DrawLine(_connectionPen, from, to);
-            
-            // 방향 화살표 그리기
-            var angle = Math.Atan2(to.Y - from.Y, to.X - from.X);
-            var arrowX = to.X - CONNECTION_ARROW_SIZE * Math.Cos(angle);
-            var arrowY = to.Y - CONNECTION_ARROW_SIZE * Math.Sin(angle);
-            
-            var arrowPoint1 = new PointF(
-                (float)(arrowX - CONNECTION_ARROW_SIZE * Math.Cos(angle - Math.PI / 6)),
-                (float)(arrowY - CONNECTION_ARROW_SIZE * Math.Sin(angle - Math.PI / 6))
-            );
-            
-            var arrowPoint2 = new PointF(
-                (float)(arrowX - CONNECTION_ARROW_SIZE * Math.Cos(angle + Math.PI / 6)),
-                (float)(arrowY - CONNECTION_ARROW_SIZE * Math.Sin(angle + Math.PI / 6))
-            );
-            
-            g.DrawLine(_connectionPen, to, arrowPoint1);
-            g.DrawLine(_connectionPen, to, arrowPoint2);
-        }
-
-        private void DrawPath(Graphics g)
-        {
-            if (_currentPath?.Path == null || _currentPath.Path.Count < 2)
-                return;
-                
-            for (int i = 0; i < _currentPath.Path.Count - 1; i++)
-            {
-                var currentNodeId = _currentPath.Path[i];
-                var nextNodeId = _currentPath.Path[i + 1];
-                
-                var currentNode = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == currentNodeId);
-                var nextNode = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nextNodeId);
-                
-                if (currentNode != null && nextNode != null)
-                {
-                    g.DrawLine(_pathPen, currentNode.Position, nextNode.Position);
-                }
-            }
-        }
-
-        private void DrawMapNodes(Graphics g)
-        {
-            if (_mapNodes == null) return;
-            
-            foreach (var node in _mapNodes)
-            {
-                DrawMapNode(g, node);
-            }
-        }
-
-        private void DrawMapNode(Graphics g, MapNode node)
-        {
-            var brush = GetNodeBrush(node.Type);
-            var rect = new Rectangle(
-                node.Position.X - NODE_SIZE / 2,
-                node.Position.Y - NODE_SIZE / 2,
-                NODE_SIZE,
-                NODE_SIZE
-            );
-            
-            // 노드 그리기
-            if (node.Type == NodeType.Rotation)
-            {
-                g.FillEllipse(brush, rect); // 회전 노드는 원형
-            }
-            else
-            {
-                g.FillRectangle(brush, rect); // 일반 노드는 사각형
-            }
-            
-            g.DrawRectangle(Pens.Black, rect);
-            
-            // 노드 ID 표시
-            var font = new Font("Arial", 8);
-            var textSize = g.MeasureString(node.NodeId, font);
-            var textPos = new PointF(
-                node.Position.X - textSize.Width / 2,
-                node.Position.Y + NODE_SIZE / 2 + 2
-            );
-            
-            g.DrawString(node.NodeId, font, Brushes.Black, textPos);
-            font.Dispose();
-        }
-
-        private Brush GetNodeBrush(NodeType nodeType)
-        {
-            switch (nodeType)
-            {
-                case NodeType.Rotation: return _rotationNodeBrush;
-                case NodeType.Docking: return _dockingNodeBrush;
-                case NodeType.Charging: return _chargingNodeBrush;
-                default: return _normalNodeBrush;
-            }
-        }
-
-        private void DrawAGVs(Graphics g)
-        {
-            if (_agvList == null) return;
-            
-            foreach (var agv in _agvList)
-            {
-                DrawAGV(g, agv);
-            }
-        }
-
-        private void DrawAGV(Graphics g, VirtualAGV agv)
-        {
-            var position = agv.CurrentPosition;
-            var rect = new Rectangle(
-                position.X - AGV_SIZE / 2,
-                position.Y - AGV_SIZE / 2,
-                AGV_SIZE,
-                AGV_SIZE
-            );
-            
-            // AGV 상태에 따른 색상 변경
-            var brush = GetAGVBrush(agv.CurrentState);
-            
-            // AGV 본체 그리기
-            g.FillEllipse(brush, rect);
-            g.DrawEllipse(_agvPen, rect);
-            
-            // 방향 표시
-            DrawAGVDirection(g, position, agv.CurrentDirection);
-            
-            // AGV ID 표시
-            var font = new Font("Arial", 10, FontStyle.Bold);
-            var textSize = g.MeasureString(agv.AgvId, font);
-            var textPos = new PointF(
-                position.X - textSize.Width / 2,
-                position.Y + AGV_SIZE / 2 + 5
-            );
-            
-            g.DrawString(agv.AgvId, font, Brushes.Black, textPos);
-            font.Dispose();
-        }
-
-        private Brush GetAGVBrush(AGVState state)
-        {
-            switch (state)
-            {
-                case AGVState.Moving: return Brushes.Blue;
-                case AGVState.Rotating: return Brushes.Yellow;
-                case AGVState.Docking: return Brushes.Orange;
-                case AGVState.Charging: return Brushes.Green;
-                case AGVState.Error: return Brushes.Red;
-                default: return Brushes.Gray; // Idle
-            }
-        }
-
-        private void DrawAGVDirection(Graphics g, Point position, AgvDirection direction)
-        {
-            var arrowSize = 10;
-            var pen = new Pen(Color.White, 2);
-            
-            switch (direction)
-            {
-                case AgvDirection.Forward:
-                    // 위쪽 화살표
-                    g.DrawLine(pen, position.X, position.Y - arrowSize, position.X, position.Y + arrowSize);
-                    g.DrawLine(pen, position.X, position.Y - arrowSize, position.X - 5, position.Y - arrowSize + 5);
-                    g.DrawLine(pen, position.X, position.Y - arrowSize, position.X + 5, position.Y - arrowSize + 5);
-                    break;
-                    
-                case AgvDirection.Backward:
-                    // 아래쪽 화살표
-                    g.DrawLine(pen, position.X, position.Y - arrowSize, position.X, position.Y + arrowSize);
-                    g.DrawLine(pen, position.X, position.Y + arrowSize, position.X - 5, position.Y + arrowSize - 5);
-                    g.DrawLine(pen, position.X, position.Y + arrowSize, position.X + 5, position.Y + arrowSize - 5);
-                    break;
-                    
-                case AgvDirection.Left:
-                    // 왼쪽 화살표
-                    g.DrawLine(pen, position.X - arrowSize, position.Y, position.X + arrowSize, position.Y);
-                    g.DrawLine(pen, position.X - arrowSize, position.Y, position.X - arrowSize + 5, position.Y - 5);
-                    g.DrawLine(pen, position.X - arrowSize, position.Y, position.X - arrowSize + 5, position.Y + 5);
-                    break;
-                    
-                case AgvDirection.Right:
-                    // 오른쪽 화살표
-                    g.DrawLine(pen, position.X - arrowSize, position.Y, position.X + arrowSize, position.Y);
-                    g.DrawLine(pen, position.X + arrowSize, position.Y, position.X + arrowSize - 5, position.Y - 5);
-                    g.DrawLine(pen, position.X + arrowSize, position.Y, position.X + arrowSize - 5, position.Y + 5);
-                    break;
-            }
-            
-            pen.Dispose();
-        }
-
-        private void DrawInfo(Graphics g)
-        {
-            var font = new Font("Arial", 10);
-            var brush = Brushes.Black;
-            var y = 10;
-            
-            // 줌 레벨 표시
-            g.DrawString($"줌: {_zoom:P0}", font, brush, new PointF(10, y));
-            y += 20;
-            
-            // AGV 정보 표시
-            if (_agvList != null)
-            {
-                g.DrawString($"AGV 수: {_agvList.Count}", font, brush, new PointF(10, y));
-                y += 20;
-                
-                foreach (var agv in _agvList)
-                {
-                    var info = $"{agv.AgvId}: {agv.CurrentState} ({agv.CurrentPosition.X},{agv.CurrentPosition.Y})";
-                    g.DrawString(info, font, brush, new PointF(10, y));
-                    y += 15;
-                }
-            }
-            
-            // 경로 정보 표시
-            if (_currentPath != null && _currentPath.Success)
-            {
-                y += 10;
-                g.DrawString($"경로: {_currentPath.Path.Count}개 노드", font, brush, new PointF(10, y));
-                y += 15;
-                g.DrawString($"거리: {_currentPath.TotalDistance:F1}", font, brush, new PointF(10, y));
-                y += 15;
-                g.DrawString($"계산시간: {_currentPath.CalculationTimeMs}ms", font, brush, new PointF(10, y));
-            }
-            
-            font.Dispose();
-        }
-
-        #endregion
-
-        #region Cleanup
-
-        private void CleanupResources()
-        {
-            // AGV 이벤트 연결 해제
-            if (_agvList != null)
-            {
-                foreach (var agv in _agvList)
-                {
-                    agv.PositionChanged -= OnAGVPositionChanged;
-                    agv.StateChanged -= OnAGVStateChanged;
-                }
-            }
-            
-            // 리소스 정리
-            _connectionPen?.Dispose();
-            _pathPen?.Dispose();
-            _agvPen?.Dispose();
-        }
-
-        #endregion
-    }
-}

Cs_HMI/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.Designer.cs

@@ -70,6 +70,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this.startSimulationToolStripButton = new System.Windows.Forms.ToolStripButton();
             this.stopSimulationToolStripButton = new System.Windows.Forms.ToolStripButton();
             this.resetToolStripButton = new System.Windows.Forms.ToolStripButton();
+            this.btAllReset = new System.Windows.Forms.ToolStripButton();
             this.toolStripSeparator3 = new System.Windows.Forms.ToolStripSeparator();
             this.fitToMapToolStripButton = new System.Windows.Forms.ToolStripButton();
             this.resetZoomToolStripButton = new System.Windows.Forms.ToolStripButton();
@@ -85,6 +86,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._clearPathButton = new System.Windows.Forms.Button();
             this._startPathButton = new System.Windows.Forms.Button();
             this._calculatePathButton = new System.Windows.Forms.Button();
+            this._avoidRotationCheckBox = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this._targetNodeCombo = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.targetNodeLabel = new System.Windows.Forms.Label();
             this._startNodeCombo = new System.Windows.Forms.ComboBox();
@@ -93,13 +95,19 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._setPositionButton = new System.Windows.Forms.Button();
             this._rfidTextBox = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this._rfidLabel = new System.Windows.Forms.Label();
+            this._directionCombo = new System.Windows.Forms.ComboBox();
+            this._directionLabel = new System.Windows.Forms.Label();
             this._stopSimulationButton = new System.Windows.Forms.Button();
             this._startSimulationButton = new System.Windows.Forms.Button();
             this._removeAgvButton = new System.Windows.Forms.Button();
             this._addAgvButton = new System.Windows.Forms.Button();
             this._agvListCombo = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this._canvasPanel = new System.Windows.Forms.Panel();
-            this.btAllReset = new System.Windows.Forms.ToolStripButton();
+            this._agvInfoPanel = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this._agvInfoTitleLabel = new System.Windows.Forms.Label();
+            this._liftDirectionLabel = new System.Windows.Forms.Label();
+            this._motorDirectionLabel = new System.Windows.Forms.Label();
+            this._pathDebugLabel = new System.Windows.Forms.Label();
             this._menuStrip.SuspendLayout();
             this._toolStrip.SuspendLayout();
             this._statusStrip.SuspendLayout();
@@ -107,6 +115,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._statusGroup.SuspendLayout();
             this._pathGroup.SuspendLayout();
             this._agvControlGroup.SuspendLayout();
+            this._agvInfoPanel.SuspendLayout();
             this.SuspendLayout();
             // 
             // _menuStrip
@@ -139,7 +148,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             // 
             this.openMapToolStripMenuItem.Name = "openMapToolStripMenuItem";
             this.openMapToolStripMenuItem.ShortcutKeys = ((System.Windows.Forms.Keys)((System.Windows.Forms.Keys.Control | System.Windows.Forms.Keys.O)));
-            this.openMapToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(183, 22);
+            this.openMapToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(221, 22);
             this.openMapToolStripMenuItem.Text = "맵 열기(&O)...";
             this.openMapToolStripMenuItem.Click += new System.EventHandler(this.OnOpenMap_Click);
             // 
@@ -147,33 +156,33 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             // 
             this.reloadMapToolStripMenuItem.Name = "reloadMapToolStripMenuItem";
             this.reloadMapToolStripMenuItem.ShortcutKeys = ((System.Windows.Forms.Keys)((System.Windows.Forms.Keys.Control | System.Windows.Forms.Keys.R)));
-            this.reloadMapToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(183, 22);
+            this.reloadMapToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(221, 22);
             this.reloadMapToolStripMenuItem.Text = "맵 다시열기(&R)";
             this.reloadMapToolStripMenuItem.Click += new System.EventHandler(this.OnReloadMap_Click);
             // 
             // toolStripSeparator1
             // 
             this.toolStripSeparator1.Name = "toolStripSeparator1";
-            this.toolStripSeparator1.Size = new System.Drawing.Size(180, 6);
+            this.toolStripSeparator1.Size = new System.Drawing.Size(218, 6);
             // 
             // launchMapEditorToolStripMenuItem
             // 
             this.launchMapEditorToolStripMenuItem.Name = "launchMapEditorToolStripMenuItem";
             this.launchMapEditorToolStripMenuItem.ShortcutKeys = ((System.Windows.Forms.Keys)((System.Windows.Forms.Keys.Control | System.Windows.Forms.Keys.M)));
-            this.launchMapEditorToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(183, 22);
+            this.launchMapEditorToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(221, 22);
             this.launchMapEditorToolStripMenuItem.Text = "MapEditor 실행(&M)";
             this.launchMapEditorToolStripMenuItem.Click += new System.EventHandler(this.OnLaunchMapEditor_Click);
             // 
             // toolStripSeparator4
             // 
             this.toolStripSeparator4.Name = "toolStripSeparator4";
-            this.toolStripSeparator4.Size = new System.Drawing.Size(180, 6);
+            this.toolStripSeparator4.Size = new System.Drawing.Size(218, 6);
             // 
             // exitToolStripMenuItem
             // 
             this.exitToolStripMenuItem.Name = "exitToolStripMenuItem";
             this.exitToolStripMenuItem.ShortcutKeys = ((System.Windows.Forms.Keys)((System.Windows.Forms.Keys.Alt | System.Windows.Forms.Keys.F4)));
-            this.exitToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(183, 22);
+            this.exitToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(221, 22);
             this.exitToolStripMenuItem.Text = "종료(&X)";
             this.exitToolStripMenuItem.Click += new System.EventHandler(this.OnExit_Click);
             // 
@@ -284,7 +293,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             // 
             this.reloadMapToolStripButton.DisplayStyle = System.Windows.Forms.ToolStripItemDisplayStyle.Text;
             this.reloadMapToolStripButton.Name = "reloadMapToolStripButton";
-            this.reloadMapToolStripButton.Size = new System.Drawing.Size(63, 22);
+            this.reloadMapToolStripButton.Size = new System.Drawing.Size(59, 22);
             this.reloadMapToolStripButton.Text = "다시열기";
             this.reloadMapToolStripButton.ToolTipText = "현재 맵을 다시 로드합니다";
             this.reloadMapToolStripButton.Click += new System.EventHandler(this.OnReloadMap_Click);
@@ -293,7 +302,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             // 
             this.launchMapEditorToolStripButton.DisplayStyle = System.Windows.Forms.ToolStripItemDisplayStyle.Text;
             this.launchMapEditorToolStripButton.Name = "launchMapEditorToolStripButton";
-            this.launchMapEditorToolStripButton.Size = new System.Drawing.Size(71, 22);
+            this.launchMapEditorToolStripButton.Size = new System.Drawing.Size(66, 22);
             this.launchMapEditorToolStripButton.Text = "MapEditor";
             this.launchMapEditorToolStripButton.ToolTipText = "MapEditor를 실행합니다";
             this.launchMapEditorToolStripButton.Click += new System.EventHandler(this.OnLaunchMapEditor_Click);
@@ -330,6 +339,15 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this.resetToolStripButton.ToolTipText = "시뮬레이션을 초기화합니다";
             this.resetToolStripButton.Click += new System.EventHandler(this.OnReset_Click);
             // 
+            // btAllReset
+            // 
+            this.btAllReset.DisplayStyle = System.Windows.Forms.ToolStripItemDisplayStyle.Text;
+            this.btAllReset.Name = "btAllReset";
+            this.btAllReset.Size = new System.Drawing.Size(71, 22);
+            this.btAllReset.Text = "전체초기화";
+            this.btAllReset.ToolTipText = "시뮬레이션을 초기화합니다";
+            this.btAllReset.Click += new System.EventHandler(this.btAllReset_Click);
+            // 
             // toolStripSeparator3
             // 
             this.toolStripSeparator3.Name = "toolStripSeparator3";
@@ -382,9 +400,9 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._controlPanel.Controls.Add(this._pathGroup);
             this._controlPanel.Controls.Add(this._agvControlGroup);
             this._controlPanel.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Right;
-            this._controlPanel.Location = new System.Drawing.Point(950, 49);
+            this._controlPanel.Location = new System.Drawing.Point(967, 49);
             this._controlPanel.Name = "_controlPanel";
-            this._controlPanel.Size = new System.Drawing.Size(250, 729);
+            this._controlPanel.Size = new System.Drawing.Size(233, 729);
             this._controlPanel.TabIndex = 3;
             // 
             // _statusGroup
@@ -392,9 +410,10 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._statusGroup.Controls.Add(this._pathLengthLabel);
             this._statusGroup.Controls.Add(this._agvCountLabel);
             this._statusGroup.Controls.Add(this._simulationStatusLabel);
-            this._statusGroup.Location = new System.Drawing.Point(10, 356);
+            this._statusGroup.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Top;
+            this._statusGroup.Location = new System.Drawing.Point(0, 404);
             this._statusGroup.Name = "_statusGroup";
-            this._statusGroup.Size = new System.Drawing.Size(230, 100);
+            this._statusGroup.Size = new System.Drawing.Size(233, 100);
             this._statusGroup.TabIndex = 3;
             this._statusGroup.TabStop = false;
             this._statusGroup.Text = "상태 정보";
@@ -431,20 +450,22 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._pathGroup.Controls.Add(this._clearPathButton);
             this._pathGroup.Controls.Add(this._startPathButton);
             this._pathGroup.Controls.Add(this._calculatePathButton);
+            this._pathGroup.Controls.Add(this._avoidRotationCheckBox);
             this._pathGroup.Controls.Add(this._targetNodeCombo);
             this._pathGroup.Controls.Add(this.targetNodeLabel);
             this._pathGroup.Controls.Add(this._startNodeCombo);
             this._pathGroup.Controls.Add(this.startNodeLabel);
-            this._pathGroup.Location = new System.Drawing.Point(10, 200);
+            this._pathGroup.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Top;
+            this._pathGroup.Location = new System.Drawing.Point(0, 214);
             this._pathGroup.Name = "_pathGroup";
-            this._pathGroup.Size = new System.Drawing.Size(230, 150);
+            this._pathGroup.Size = new System.Drawing.Size(233, 190);
             this._pathGroup.TabIndex = 1;
             this._pathGroup.TabStop = false;
             this._pathGroup.Text = "경로 제어";
             // 
             // _clearPathButton
             // 
-            this._clearPathButton.Location = new System.Drawing.Point(150, 120);
+            this._clearPathButton.Location = new System.Drawing.Point(150, 148);
             this._clearPathButton.Name = "_clearPathButton";
             this._clearPathButton.Size = new System.Drawing.Size(70, 25);
             this._clearPathButton.TabIndex = 6;
@@ -454,7 +475,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             // 
             // _startPathButton
             // 
-            this._startPathButton.Location = new System.Drawing.Point(80, 120);
+            this._startPathButton.Location = new System.Drawing.Point(80, 148);
             this._startPathButton.Name = "_startPathButton";
             this._startPathButton.Size = new System.Drawing.Size(65, 25);
             this._startPathButton.TabIndex = 5;
@@ -464,7 +485,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             // 
             // _calculatePathButton
             // 
-            this._calculatePathButton.Location = new System.Drawing.Point(10, 120);
+            this._calculatePathButton.Location = new System.Drawing.Point(10, 148);
             this._calculatePathButton.Name = "_calculatePathButton";
             this._calculatePathButton.Size = new System.Drawing.Size(65, 25);
             this._calculatePathButton.TabIndex = 4;
@@ -472,10 +493,20 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._calculatePathButton.UseVisualStyleBackColor = true;
             this._calculatePathButton.Click += new System.EventHandler(this.OnCalculatePath_Click);
             // 
+            // _avoidRotationCheckBox
+            // 
+            this._avoidRotationCheckBox.AutoSize = true;
+            this._avoidRotationCheckBox.Location = new System.Drawing.Point(10, 126);
+            this._avoidRotationCheckBox.Name = "_avoidRotationCheckBox";
+            this._avoidRotationCheckBox.Size = new System.Drawing.Size(104, 16);
+            this._avoidRotationCheckBox.TabIndex = 7;
+            this._avoidRotationCheckBox.Text = "회전 구간 회피";
+            this._avoidRotationCheckBox.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
             // _targetNodeCombo
             // 
             this._targetNodeCombo.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
-            this._targetNodeCombo.Location = new System.Drawing.Point(10, 95);
+            this._targetNodeCombo.Location = new System.Drawing.Point(10, 97);
             this._targetNodeCombo.Name = "_targetNodeCombo";
             this._targetNodeCombo.Size = new System.Drawing.Size(210, 20);
             this._targetNodeCombo.TabIndex = 3;
@@ -511,14 +542,17 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._agvControlGroup.Controls.Add(this._setPositionButton);
             this._agvControlGroup.Controls.Add(this._rfidTextBox);
             this._agvControlGroup.Controls.Add(this._rfidLabel);
+            this._agvControlGroup.Controls.Add(this._directionCombo);
+            this._agvControlGroup.Controls.Add(this._directionLabel);
             this._agvControlGroup.Controls.Add(this._stopSimulationButton);
             this._agvControlGroup.Controls.Add(this._startSimulationButton);
             this._agvControlGroup.Controls.Add(this._removeAgvButton);
             this._agvControlGroup.Controls.Add(this._addAgvButton);
             this._agvControlGroup.Controls.Add(this._agvListCombo);
-            this._agvControlGroup.Location = new System.Drawing.Point(10, 10);
+            this._agvControlGroup.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Top;
+            this._agvControlGroup.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
             this._agvControlGroup.Name = "_agvControlGroup";
-            this._agvControlGroup.Size = new System.Drawing.Size(230, 180);
+            this._agvControlGroup.Size = new System.Drawing.Size(233, 214);
             this._agvControlGroup.TabIndex = 0;
             this._agvControlGroup.TabStop = false;
             this._agvControlGroup.Text = "AGV 제어";
@@ -527,7 +561,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             // 
             this._setPositionButton.Location = new System.Drawing.Point(160, 138);
             this._setPositionButton.Name = "_setPositionButton";
-            this._setPositionButton.Size = new System.Drawing.Size(60, 25);
+            this._setPositionButton.Size = new System.Drawing.Size(60, 67);
             this._setPositionButton.TabIndex = 7;
             this._setPositionButton.Text = "위치설정";
             this._setPositionButton.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -550,6 +584,24 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._rfidLabel.TabIndex = 5;
             this._rfidLabel.Text = "RFID 현재위치:";
             // 
+            // _directionCombo
+            // 
+            this._directionCombo.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
+            this._directionCombo.FormattingEnabled = true;
+            this._directionCombo.Location = new System.Drawing.Point(10, 185);
+            this._directionCombo.Name = "_directionCombo";
+            this._directionCombo.Size = new System.Drawing.Size(140, 20);
+            this._directionCombo.TabIndex = 8;
+            // 
+            // _directionLabel
+            // 
+            this._directionLabel.AutoSize = true;
+            this._directionLabel.Location = new System.Drawing.Point(10, 165);
+            this._directionLabel.Name = "_directionLabel";
+            this._directionLabel.Size = new System.Drawing.Size(85, 12);
+            this._directionLabel.TabIndex = 9;
+            this._directionLabel.Text = "모터 구동방향:";
+            // 
             // _stopSimulationButton
             // 
             this._stopSimulationButton.Location = new System.Drawing.Point(120, 85);
@@ -602,19 +654,65 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             // _canvasPanel
             // 
             this._canvasPanel.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
-            this._canvasPanel.Location = new System.Drawing.Point(0, 49);
+            this._canvasPanel.Location = new System.Drawing.Point(0, 109);
             this._canvasPanel.Name = "_canvasPanel";
-            this._canvasPanel.Size = new System.Drawing.Size(950, 729);
+            this._canvasPanel.Size = new System.Drawing.Size(967, 669);
             this._canvasPanel.TabIndex = 4;
             // 
-            // btAllReset
+            // _agvInfoPanel
             // 
-            this.btAllReset.DisplayStyle = System.Windows.Forms.ToolStripItemDisplayStyle.Text;
+            this._agvInfoPanel.BackColor = System.Drawing.Color.LightBlue;
-            this.btAllReset.Name = "btAllReset";
+            this._agvInfoPanel.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.FixedSingle;
-            this.btAllReset.Size = new System.Drawing.Size(71, 22);
+            this._agvInfoPanel.Controls.Add(this._agvInfoTitleLabel);
-            this.btAllReset.Text = "전체초기화";
+            this._agvInfoPanel.Controls.Add(this._liftDirectionLabel);
-            this.btAllReset.ToolTipText = "시뮬레이션을 초기화합니다";
+            this._agvInfoPanel.Controls.Add(this._motorDirectionLabel);
-            this.btAllReset.Click += new System.EventHandler(this.btAllReset_Click);
+            this._agvInfoPanel.Controls.Add(this._pathDebugLabel);
+            this._agvInfoPanel.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Top;
+            this._agvInfoPanel.Location = new System.Drawing.Point(0, 49);
+            this._agvInfoPanel.Name = "_agvInfoPanel";
+            this._agvInfoPanel.Size = new System.Drawing.Size(967, 60);
+            this._agvInfoPanel.TabIndex = 5;
+            // 
+            // _agvInfoTitleLabel
+            // 
+            this._agvInfoTitleLabel.AutoSize = true;
+            this._agvInfoTitleLabel.Font = new System.Drawing.Font("맑은 고딕", 9F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(129)));
+            this._agvInfoTitleLabel.Location = new System.Drawing.Point(10, 12);
+            this._agvInfoTitleLabel.Name = "_agvInfoTitleLabel";
+            this._agvInfoTitleLabel.Size = new System.Drawing.Size(91, 15);
+            this._agvInfoTitleLabel.TabIndex = 0;
+            this._agvInfoTitleLabel.Text = "AGV 상태 정보:";
+            // 
+            // _liftDirectionLabel
+            // 
+            this._liftDirectionLabel.AutoSize = true;
+            this._liftDirectionLabel.Font = new System.Drawing.Font("맑은 고딕", 9F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(129)));
+            this._liftDirectionLabel.Location = new System.Drawing.Point(120, 12);
+            this._liftDirectionLabel.Name = "_liftDirectionLabel";
+            this._liftDirectionLabel.Size = new System.Drawing.Size(83, 15);
+            this._liftDirectionLabel.TabIndex = 1;
+            this._liftDirectionLabel.Text = "리프트 방향: -";
+            // 
+            // _motorDirectionLabel
+            // 
+            this._motorDirectionLabel.AutoSize = true;
+            this._motorDirectionLabel.Font = new System.Drawing.Font("맑은 고딕", 9F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(129)));
+            this._motorDirectionLabel.Location = new System.Drawing.Point(250, 12);
+            this._motorDirectionLabel.Name = "_motorDirectionLabel";
+            this._motorDirectionLabel.Size = new System.Drawing.Size(71, 15);
+            this._motorDirectionLabel.TabIndex = 2;
+            this._motorDirectionLabel.Text = "모터 방향: -";
+            // 
+            // _pathDebugLabel
+            // 
+            this._pathDebugLabel.AutoSize = true;
+            this._pathDebugLabel.Font = new System.Drawing.Font("맑은 고딕", 9F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(129)));
+            this._pathDebugLabel.ForeColor = System.Drawing.Color.DarkBlue;
+            this._pathDebugLabel.Location = new System.Drawing.Point(10, 30);
+            this._pathDebugLabel.Name = "_pathDebugLabel";
+            this._pathDebugLabel.Size = new System.Drawing.Size(114, 15);
+            this._pathDebugLabel.TabIndex = 3;
+            this._pathDebugLabel.Text = "경로: 설정되지 않음";
             // 
             // SimulatorForm
             // 
@@ -622,6 +720,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1200, 800);
             this.Controls.Add(this._canvasPanel);
+            this.Controls.Add(this._agvInfoPanel);
             this.Controls.Add(this._controlPanel);
             this.Controls.Add(this._statusStrip);
             this.Controls.Add(this._toolStrip);
@@ -644,6 +743,8 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._pathGroup.PerformLayout();
             this._agvControlGroup.ResumeLayout(false);
             this._agvControlGroup.PerformLayout();
+            this._agvInfoPanel.ResumeLayout(false);
+            this._agvInfoPanel.PerformLayout();
             this.ResumeLayout(false);
             this.PerformLayout();
 
@@ -692,6 +793,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         private System.Windows.Forms.Button _calculatePathButton;
         private System.Windows.Forms.Button _startPathButton;
         private System.Windows.Forms.Button _clearPathButton;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox _avoidRotationCheckBox;
         private System.Windows.Forms.GroupBox _statusGroup;
         private System.Windows.Forms.Label _simulationStatusLabel;
         private System.Windows.Forms.Label _agvCountLabel;
@@ -700,11 +802,18 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         private System.Windows.Forms.Label _rfidLabel;
         private System.Windows.Forms.TextBox _rfidTextBox;
         private System.Windows.Forms.Button _setPositionButton;
+        private System.Windows.Forms.ComboBox _directionCombo;
+        private System.Windows.Forms.Label _directionLabel;
         private System.Windows.Forms.ToolStripButton btAllReset;
         private System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem reloadMapToolStripMenuItem;
         private System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem launchMapEditorToolStripMenuItem;
         private System.Windows.Forms.ToolStripSeparator toolStripSeparator4;
         private System.Windows.Forms.ToolStripButton reloadMapToolStripButton;
         private System.Windows.Forms.ToolStripButton launchMapEditorToolStripButton;
+        private System.Windows.Forms.Panel _agvInfoPanel;
+        private System.Windows.Forms.Label _liftDirectionLabel;
+        private System.Windows.Forms.Label _motorDirectionLabel;
+        private System.Windows.Forms.Label _agvInfoTitleLabel;
+        private System.Windows.Forms.Label _pathDebugLabel;
     }
 }

Cs_HMI/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs

@@ -25,6 +25,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         private List<MapNode> _mapNodes;
         private NodeResolver _nodeResolver;
         private PathCalculator _pathCalculator;
+        private AdvancedAGVPathfinder _advancedPathfinder;
         private List<VirtualAGV> _agvList;
         private SimulationState _simulationState;
         private Timer _simulationTimer;
@@ -50,6 +51,9 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         {
             InitializeComponent();
             InitializeForm();
+
+            // Load 이벤트 연결
+            this.Load += SimulatorForm_Load;
         }
 
         #endregion
@@ -80,6 +84,8 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
             // 초기 상태 설정
             UpdateUI();
+
+            // 마지막 맵 파일 자동 로드 확인은 Form_Load에서 수행
         }
 
 
@@ -121,6 +127,12 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
         #region Event Handlers
 
+        private void SimulatorForm_Load(object sender, EventArgs e)
+        {
+            // 폼이 완전히 로드된 후 마지막 맵 파일 자동 로드 확인
+            CheckAndLoadLastMapFile();
+        }
+
         private void OnOpenMap_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             using (var openDialog = new OpenFileDialog())
@@ -279,7 +291,39 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                 _pathCalculator.SetMapData(_mapNodes);
             }
 
-            var agvResult = _pathCalculator.FindAGVPath(startNode.NodeId, targetNode.NodeId);
+            if (_advancedPathfinder == null)
+            {
+                _advancedPathfinder = new AdvancedAGVPathfinder(_mapNodes);
+            }
+
+            // 현재 AGV 방향 가져오기
+            var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
+            var currentDirection = selectedAGV?.CurrentDirection ?? AgvDirection.Forward;
+
+            // 고급 경로 계획 사용
+            var advancedResult = _advancedPathfinder.FindAdvancedPath(startNode.NodeId, targetNode.NodeId, currentDirection);
+
+            if (advancedResult.Success)
+            {
+                // 고급 경로 결과를 기존 AGVPathResult 형태로 변환
+                var agvResult1 = ConvertToAGVPathResult(advancedResult);
+
+                _simulatorCanvas.CurrentPath = agvResult1.ToPathResult();
+                _pathLengthLabel.Text = $"경로 길이: {advancedResult.TotalDistance:F1}";
+                _statusLabel.Text = $"고급 경로 계산 완료 ({advancedResult.CalculationTimeMs}ms)";
+
+                // 고급 경로 디버깅 정보 표시
+                UpdateAdvancedPathDebugInfo(advancedResult);
+                return;
+            }
+
+            // 고급 경로 실패시 기존 방식으로 fallback
+            // 회전 회피 옵션 설정
+            var options = _avoidRotationCheckBox.Checked
+                ? PathfindingOptions.AvoidRotation
+                : PathfindingOptions.Default;
+
+            var agvResult = _pathCalculator.FindAGVPath(startNode.NodeId, targetNode.NodeId, null, options);
 
             if (agvResult.Success)
             {
@@ -434,8 +478,12 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             if (nodesWithRfid.Count == 0)
                 return "RFID가 할당된 노드가 없습니다.";
 
-            // 처음 10개의 RFID만 표시
+            // 처음 10개의 RFID만 표시 (노드 이름 포함)
-            var rfidList = nodesWithRfid.Take(10).Select(n => $"- {n.RfidId} → {n.NodeId}");
+            var rfidList = nodesWithRfid.Take(10).Select(n =>
+            {
+                var nodeNamePart = !string.IsNullOrEmpty(n.Name) ? $" {n.Name}" : "";
+                return $"- {n.RfidId} → {n.NodeId}{nodeNamePart}";
+            });
             var result = string.Join("\n", rfidList);
 
             if (nodesWithRfid.Count > 10)
@@ -457,8 +505,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                     _mapNodes = result.Nodes;
                     _currentMapFilePath = filePath;
 
-                    // RFID가 없는 노드들에 자동 할당
+                    // RFID 자동 할당 제거 - 에디터에서 설정한 값 그대로 사용
-                    MapLoader.AssignAutoRfidIds(_mapNodes);
 
                     // 시뮬레이터 캔버스에 맵 설정
                     _simulatorCanvas.Nodes = _mapNodes;
@@ -488,6 +535,35 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             }
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 마지막 맵 파일이 있는지 확인하고 사용자에게 로드할지 물어봄
+        /// </summary>
+        private void CheckAndLoadLastMapFile()
+        {
+            if (_config.AutoLoadLastMapFile && _config.HasValidLastMapFile())
+            {
+                string fileName = Path.GetFileName(_config.LastMapFilePath);
+                var result = MessageBox.Show(
+                    $"마지막으로 사용한 맵 파일을 찾았습니다:\n\n{fileName}\n\n이 파일을 열까요?",
+                    "마지막 맵 파일 로드",
+                    MessageBoxButtons.YesNo,
+                    MessageBoxIcon.Question);
+
+                if (result == DialogResult.Yes)
+                {
+                    try
+                    {
+                        LoadMapFile(_config.LastMapFilePath);
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        MessageBox.Show($"맵 파일 로드 중 오류가 발생했습니다:\n{ex.Message}",
+                            "맵 파일 로드 오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
+                    }
+                }
+            }
+        }
+
         private void UpdateNodeComboBoxes()
         {
             _startNodeCombo.Items.Clear();
@@ -499,8 +575,9 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                 {
                     if (node.IsActive && node.HasRfid())
                     {
-                        // {rfid} - [{node}] 형식으로 ComboBoxItem 생성
+                        // {rfid} - [{node}] {name} 형식으로 ComboBoxItem 생성
-                        var displayText = $"{node.RfidId} - [{node.NodeId}]";
+                        var nodeNamePart = !string.IsNullOrEmpty(node.Name) ? $" {node.Name}" : "";
+                        var displayText = $"{node.RfidId} - [{node.NodeId}]{nodeNamePart}";
                         var item = new ComboBoxItem<MapNode>(node, displayText);
                         
                         _startNodeCombo.Items.Add(item);
@@ -709,6 +786,111 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             return node?.HasRfid() == true ? node.RfidId : nodeId;
         }
         
+        /// <summary>
+        /// 고급 경로 결과를 기존 AGVPathResult 형태로 변환
+        /// </summary>
+        private AGVPathResult ConvertToAGVPathResult(AdvancedAGVPathfinder.AdvancedPathResult advancedResult)
+        {
+            var agvResult = new AGVPathResult();
+            agvResult.Success = advancedResult.Success;
+            agvResult.Path = advancedResult.GetSimplePath();
+            agvResult.NodeMotorInfos = advancedResult.DetailedPath;
+            agvResult.TotalDistance = advancedResult.TotalDistance;
+            agvResult.CalculationTimeMs = advancedResult.CalculationTimeMs;
+            agvResult.ExploredNodes = advancedResult.ExploredNodeCount;
+            agvResult.ErrorMessage = advancedResult.ErrorMessage;
+            return agvResult;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 고급 경로 디버깅 정보 업데이트
+        /// </summary>
+        private void UpdateAdvancedPathDebugInfo(AdvancedAGVPathfinder.AdvancedPathResult advancedResult)
+        {
+            if (advancedResult == null || !advancedResult.Success)
+            {
+                _pathDebugLabel.Text = "고급 경로: 설정되지 않음";
+                return;
+            }
+
+            // 노드 ID를 RFID로 변환한 경로 생성
+            var pathWithRfid = advancedResult.GetSimplePath().Select(nodeId => GetRfidByNodeId(nodeId)).ToList();
+
+            // 콘솔 디버그 정보 출력
+            Program.WriteLine($"[ADVANCED DEBUG] 고급 경로 계산 완료:");
+            Program.WriteLine($"  전체 경로 (RFID): [{string.Join(" → ", pathWithRfid)}]");
+            Program.WriteLine($"  전체 경로 (NodeID): [{string.Join(" → ", advancedResult.GetSimplePath())}]");
+            Program.WriteLine($"  경로 노드 수: {advancedResult.DetailedPath.Count}");
+            Program.WriteLine($"  방향 전환 필요: {advancedResult.RequiredDirectionChange}");
+
+            if (advancedResult.RequiredDirectionChange && !string.IsNullOrEmpty(advancedResult.DirectionChangeNode))
+            {
+                Program.WriteLine($"  방향 전환 노드: {advancedResult.DirectionChangeNode}");
+            }
+
+            Program.WriteLine($"  설명: {advancedResult.PlanDescription}");
+
+            // 상세 경로 정보 출력
+            for (int i = 0; i < advancedResult.DetailedPath.Count; i++)
+            {
+                var info = advancedResult.DetailedPath[i];
+                var rfidId = GetRfidByNodeId(info.NodeId);
+                var nextRfidId = info.NextNodeId != null ? GetRfidByNodeId(info.NextNodeId) : "END";
+
+                var flags = new List<string>();
+                if (info.CanRotate) flags.Add("회전가능");
+                if (info.IsDirectionChangePoint) flags.Add("방향전환");
+                if (info.RequiresSpecialAction) flags.Add($"특수동작:{info.SpecialActionDescription}");
+                if (info.MagnetDirection != MagnetDirection.Straight) flags.Add($"마그넷:{info.MagnetDirection}");
+
+                var flagsStr = flags.Count > 0 ? $" [{string.Join(", ", flags)}]" : "";
+                Program.WriteLine($"    {i}: {rfidId}({info.NodeId}) → {info.MotorDirection} → {nextRfidId}{flagsStr}");
+            }
+
+            // 경로 문자열 구성 (마그넷 방향 포함)
+            var pathWithDetails = new List<string>();
+            for (int i = 0; i < advancedResult.DetailedPath.Count; i++)
+            {
+                var motorInfo = advancedResult.DetailedPath[i];
+                var rfidId = GetRfidByNodeId(motorInfo.NodeId);
+                string motorSymbol = motorInfo.MotorDirection == AgvDirection.Forward ? "[전진]" : "[후진]";
+
+                // 마그넷 방향 표시
+                if (motorInfo.MagnetDirection != MagnetDirection.Straight)
+                {
+                    string magnetSymbol = motorInfo.MagnetDirection == MagnetDirection.Left ? "[←]" : "[→]";
+                    motorSymbol += magnetSymbol;
+                }
+
+                // 특수 동작 표시
+                if (motorInfo.RequiresSpecialAction)
+                    motorSymbol += "[🔄]";
+                else if (motorInfo.IsDirectionChangePoint && motorInfo.CanRotate)
+                    motorSymbol += "[↻]";
+
+                pathWithDetails.Add($"{rfidId}{motorSymbol}");
+            }
+
+            string pathString = string.Join(" → ", pathWithDetails);
+
+            // UI에 표시 (길이 제한)
+            if (pathString.Length > 100)
+            {
+                pathString = pathString.Substring(0, 97) + "...";
+            }
+
+            // 통계 정보
+            var forwardCount = advancedResult.DetailedPath.Count(m => m.MotorDirection == AgvDirection.Forward);
+            var backwardCount = advancedResult.DetailedPath.Count(m => m.MotorDirection == AgvDirection.Backward);
+            var magnetDirectionChanges = advancedResult.DetailedPath.Count(m => m.MagnetDirection != MagnetDirection.Straight);
+
+            string stats = $"전진: {forwardCount}, 후진: {backwardCount}";
+            if (magnetDirectionChanges > 0)
+                stats += $", 마그넷제어: {magnetDirectionChanges}";
+
+            _pathDebugLabel.Text = $"고급경로: {pathString} (총 {advancedResult.DetailedPath.Count}개 노드, {advancedResult.TotalDistance:F1}px, {stats})";
+        }
+
         /// <summary>
         /// 경로 디버깅 정보 업데이트 (RFID 값 표시, 모터방향 정보 포함)
         /// </summary>
@@ -736,7 +918,14 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                     var info = agvResult.NodeMotorInfos[i];
                     var rfidId = GetRfidByNodeId(info.NodeId);
                     var nextRfidId = info.NextNodeId != null ? GetRfidByNodeId(info.NextNodeId) : "END";
-                    Program.WriteLine($"    {i}: {rfidId}({info.NodeId}) → {info.MotorDirection} → {nextRfidId}");
+                    
+                    var flags = new List<string>();
+                    if (info.CanRotate) flags.Add("회전가능");
+                    if (info.IsDirectionChangePoint) flags.Add("방향전환");
+                    if (info.RequiresSpecialAction) flags.Add($"특수동작:{info.SpecialActionDescription}");
+                    
+                    var flagsStr = flags.Count > 0 ? $" [{string.Join(", ", flags)}]" : "";
+                    Program.WriteLine($"    {i}: {rfidId}({info.NodeId}) → {info.MotorDirection} → {nextRfidId}{flagsStr}");
                 }
             }
 
@@ -751,6 +940,13 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                     var motorInfo = agvResult.NodeMotorInfos[i];
                     var rfidId = GetRfidByNodeId(motorInfo.NodeId);
                     string motorSymbol = motorInfo.MotorDirection == AgvDirection.Forward ? "[전진]" : "[후진]";
+                    
+                    // 특수 동작 표시 추가
+                    if (motorInfo.RequiresSpecialAction)
+                        motorSymbol += "[🔄]";
+                    else if (motorInfo.IsDirectionChangePoint && motorInfo.CanRotate)
+                        motorSymbol += "[↻]";
+                    
                     pathWithMotorInfo.Add($"{rfidId}{motorSymbol}");
                 }
                 pathString = string.Join(" → ", pathWithMotorInfo);

Cs_HMI/AGVSimulator/Models/SimulatorConfig.cs

@@ -26,6 +26,11 @@ namespace AGVSimulator.Models
         /// </summary>
         public bool AutoSave { get; set; } = true;
 
+        /// <summary>
+        /// 프로그램 시작시 마지막 맵 파일을 자동으로 로드할지 여부
+        /// </summary>
+        public bool AutoLoadLastMapFile { get; set; } = true;
+
         #endregion
 
         #region Static Methods
@@ -109,6 +114,15 @@ namespace AGVSimulator.Models
                    File.Exists(MapEditorExecutablePath);
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 마지막 맵 파일이 존재하는지 확인
+        /// </summary>
+        /// <returns>마지막 맵 파일이 유효한지 여부</returns>
+        public bool HasValidLastMapFile()
+        {
+            return !string.IsNullOrEmpty(LastMapFilePath) && File.Exists(LastMapFilePath);
+        }
+
         #endregion
     }
 }

Cs_HMI/AGVSimulator/Program.cs

@@ -9,21 +9,33 @@ namespace AGVSimulator
     /// </summary>
     static class Program
     {
+        /// <summary>
+        /// 콘솔 출력 (타임스탬프 포함)
+        /// </summary>
+        public static void WriteLine(string message)
+        {
+            string timestampedMessage = $"[{DateTime.Now:HH:mm:ss.fff}] {message}";
+            Console.WriteLine(timestampedMessage);
+        }
+
         /// <summary>
         /// 애플리케이션의 주 진입점입니다.
         /// </summary>
+        /// <param name="args">명령줄 인수</param>
         [STAThread]
-        static void Main()
+        static void Main(string[] args)
+        {
+            try
             {
                 Application.EnableVisualStyles();
                 Application.SetCompatibleTextRenderingDefault(false);
-            
-            try
-            {
                 Application.Run(new SimulatorForm());
             }
             catch (Exception ex)
             {
+                Console.WriteLine($"[ERROR] 시뮬레이터 실행 중 오류: {ex.Message}");
+                Console.WriteLine($"[ERROR] 스택 트레이스: {ex.StackTrace}");
+                
                 MessageBox.Show($"시뮬레이터 실행 중 오류가 발생했습니다:\n{ex.Message}", 
                               "시스템 오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
             }

Cs_HMI/CLAUDE.md

@@ -140,3 +140,64 @@ SubProject 내의 GitUpdate.bat을 사용하여 모든 하위 프로젝트를
 - 통신 관련 코드 변경시 하드웨어 호환성 고려 필요
 - **맵 에디터/시뮬레이터**: AGVMapEditor 프로젝트에 의존성이 있으므로 먼저 빌드 필요
 - **JSON 파일 형식**: 맵 데이터는 MapNodes, RfidMappings 두 섹션으로 구성
+
+## 최근 구현 완료 기능 및 중요사항 (2024.12.09)
+
+### ✅ 회전 구간 회피 기능 (PathFinding)
+**파일**: `AGVNavigationCore/PathFinding/PathfindingOptions.cs` (신규)
+- **목적**: AGV 회전 오류를 피하기 위한 선택적 회전 구간 회피
+- **구현**: PathfindingOptions 클래스로 회전 회피 설정 관리
+- **UI**: AGVSimulator에 "회전 구간 회피" 체크박스 추가
+- **알고리즘**: A* 경로탐색에서 회전 노드 가중치 증가 또는 필터링
+
+### ✅ 맵 에디터 마우스 좌표 오차 수정
+**파일**: `AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Mouse.cs`
+- **문제**: 줌 인/아웃 시 노드 선택 히트 영역이 너무 작아짐
+- **해결**: 최소 화면 히트 영역(20픽셀) 보장으로 정확한 노드 선택 가능
+- **적용**: 원형, 5각형, 삼각형 모든 노드 타입 히트 감지 개선
+
+### ✅ 노드 연결 관리 시스템 (신규 구현)
+**파일들**:
+- `AGVMapEditor/Forms/MainForm.cs` - UI 및 이벤트 처리
+- `AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.cs` - 편집 모드 및 이벤트 정의
+- `AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Mouse.cs` - 마우스 연결 삭제 기능
+
+#### 주요 기능:
+1. **노드 연결 목록 표시**: `lstNodeConnection` 리스트박스에 모든 연결 정보 표시
+2. **버튼 연결 삭제**: `btNodeRemove` 버튼으로 선택된 연결 삭제
+3. **더블클릭 연결 삭제**: 목록에서 더블클릭으로 빠른 삭제
+4. **마우스 직접 삭제**: 맵에서 연결선 클릭으로 직접 삭제
+
+#### 핵심 클래스:
+- **NodeConnectionInfo**: 연결 정보 표현 클래스 (From/To 노드, 연결 타입)
+- **EditMode.DeleteConnection**: 새로운 편집 모드 추가
+- **ConnectionDeleted 이벤트**: 연결 삭제 시 발생하는 이벤트
+
+### 🔧 빌드 환경 이슈
+- **Visual Studio 2022**: MSBuild 경로 문제로 빌드 실패
+- **권장**: Visual Studio Community/Professional 2022 설치 필요
+- **대안**: 기존 빌드된 실행파일로 테스트 가능
+
+### 📋 개발 우선순위 및 권장사항
+
+#### 꼭 지켜야 할 사항:
+1. **PathFinding 로직 변경시**: 반드시 시뮬레이터에서 테스트 후 적용
+2. **노드 연결 관리**: 물리적 RFID와 논리적 노드 ID 분리 원칙 유지
+3. **UI 편집 모드**: 동시에 여러 편집 모드 활성화하지 않도록 주의
+4. **이벤트 처리**: MapChanged, NodeAdded/Deleted, ConnectionDeleted 이벤트 체인 확인
+
+#### 다음 개발 우선순위:
+1. **방향 전환 기능**: AGV 현재 방향과 목표 방향 불일치 시 회전 노드 경유 로직
+2. **맵 검증 기능**: 연결 무결성, 고립된 노드, 순환 경로 등 검증
+3. **성능 최적화**: 대형 맵에서 경로 계산 및 연결 목록 표시 성능 개선
+4. **실시간 동기화**: 맵 에디터와 시뮬레이터 간 실시간 맵 동기화
+
+#### 중요 개발 패턴:
+- **이벤트 기반 아키텍처**: UI 업데이트는 이벤트를 통해 자동화
+- **상태 관리**: _hasChanges 플래그로 변경사항 추적
+- **에러 처리**: 사용자 확인 다이얼로그와 상태바 메시지 활용
+- **코드 재사용**: UnifiedAGVCanvas를 맵에디터와 시뮬레이터에서 공통 사용
+
+### 🚨 알려진 이슈
+- **빌드 환경**: MSBuild 2022가 설치되지 않은 환경에서 빌드 불가
+- **좌표 시스템**: 줌/팬 상태에서 좌표 변환 정확성 지속 모니터링 필요