..
This commit is contained in:
backuppc
@@ -38,6 +38,8 @@ namespace Project.Device
|
||||
|
||||
public Xbee()
|
||||
{
|
||||
this.WriteTimeout = 500;
|
||||
this.ReadTimeout = 500;
|
||||
this.DataReceived += Xbee_DataReceived;
|
||||
proto = new EEProtocol();
|
||||
proto.OnDataReceived += Proto_OnDataReceived;
|
||||
@@ -166,12 +168,18 @@ namespace Project.Device
|
||||
public bool CleanerInComplete { get; set; }
|
||||
public bool CleanerOutComplete { get; set; }
|
||||
|
||||
ManualResetEvent sendlock = new ManualResetEvent(true);
|
||||
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// AGV상태를 Xbee 로 전송한다
|
||||
/// </summary>
|
||||
public void SendStatus()
|
||||
{
|
||||
if (this.IsOpen == false) return;
|
||||
if ( sendlock.WaitOne() == false) return;
|
||||
sendlock.Reset();
|
||||
|
||||
/*
|
||||
Mode[1] : 0=manual, 1=auto
|
||||
RunSt[1] : 0=stop, 1=run, 2=error
|
||||
@@ -246,7 +254,9 @@ namespace Project.Device
|
||||
var cmd = (byte)ENIGProtocol.AGVCommandEH.Status;
|
||||
var packet = proto.CreatePacket(PUB.setting.XBE_ID, cmd, data);
|
||||
if (Send(packet))
|
||||
PUB.logxbee.AddI($"Send status {packet.Length} {packet.HexString()}");
|
||||
PUB.logxbee.AddI($"Send status [O] : {packet.Length} {packet.HexString()}");
|
||||
else
|
||||
PUB.logxbee.AddE($"Send status [X] : {packet.Length} {packet.HexString()}");
|
||||
LastStatusSendTime = DateTime.Now;
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
@@ -254,6 +264,11 @@ namespace Project.Device
|
||||
errorMessage = ex.Message;
|
||||
PUB.logxbee.AddE(errorMessage);
|
||||
}
|
||||
finally
|
||||
{
|
||||
sendlock.Set();
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,323 +0,0 @@
|
||||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
using System.Data;
|
||||
using System.Drawing;
|
||||
using System.Linq;
|
||||
using System.Text;
|
||||
using System.Threading;
|
||||
using System.Threading.Tasks;
|
||||
using System.Windows.Media.Animation;
|
||||
using AR;
|
||||
using arCtl;
|
||||
using COMM;
|
||||
using Project.StateMachine;
|
||||
|
||||
namespace Project
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 장치 연결 및 상태 전송을 담당하는 별도 태스크
|
||||
/// </summary>
|
||||
public partial class fMain
|
||||
{
|
||||
// 장치 관리 태스크 관련
|
||||
private Task deviceManagementTask;
|
||||
private CancellationTokenSource deviceManagementCts;
|
||||
private volatile bool isDeviceManagementRunning = false;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 장치 관리 태스크 시작 (IDLE 상태 진입 시 호출)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public void StartDeviceManagementTask()
|
||||
{
|
||||
if (isDeviceManagementRunning)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.Add("DeviceManagement", "이미 실행 중입니다.");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
isDeviceManagementRunning = true;
|
||||
deviceManagementCts = new CancellationTokenSource();
|
||||
|
||||
deviceManagementTask = Task.Factory.StartNew(
|
||||
() => DeviceManagementWorker(deviceManagementCts.Token),
|
||||
deviceManagementCts.Token,
|
||||
TaskCreationOptions.LongRunning,
|
||||
TaskScheduler.Default
|
||||
);
|
||||
|
||||
PUB.log.Add("DeviceManagement", "장치 관리 태스크 시작");
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 장치 관리 태스크 종료
|
||||
/// File : /device/_DeviceManagement.cs
|
||||
/// </summary>
|
||||
public void StopDeviceManagementTask()
|
||||
{
|
||||
if (!isDeviceManagementRunning)
|
||||
return;
|
||||
|
||||
isDeviceManagementRunning = false;
|
||||
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
deviceManagementCts?.Cancel();
|
||||
|
||||
if (deviceManagementTask != null)
|
||||
{
|
||||
if (!deviceManagementTask.Wait(3000)) // 3초 대기
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE("DeviceManagement:태스크 종료 대기 시간 초과");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE($"DeviceManagement 종료 중 오류: {ex.Message}");
|
||||
}
|
||||
finally
|
||||
{
|
||||
deviceManagementCts?.Dispose();
|
||||
deviceManagementCts = null;
|
||||
deviceManagementTask = null;
|
||||
PUB.log.Add("DeviceManagement", "장치 관리 태스크 종료");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 장치 관리 워커 (별도 태스크에서 실행)
|
||||
/// - 장치 연결 관리 (AGV, XBee, BMS)
|
||||
/// - 자동 상태 전송 (XBee, BMS)
|
||||
/// </summary>
|
||||
private void DeviceManagementWorker(CancellationToken cancellationToken)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.Add("DeviceManagementWorker", "시작");
|
||||
|
||||
DateTime lastXbeStatusSendTime = DateTime.Now;
|
||||
DateTime lastBmsQueryTime = DateTime.Now;
|
||||
|
||||
while (!cancellationToken.IsCancellationRequested && isDeviceManagementRunning)
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
// 상태머신이 IDLE 이상이고 CLOSING 미만일 때만 동작
|
||||
if (PUB.sm.Step >= eSMStep.IDLE && PUB.sm.Step < eSMStep.CLOSING)
|
||||
{
|
||||
// ========== 1. 장치 연결 관리 ==========
|
||||
ManageDeviceConnections();
|
||||
|
||||
// ========== 2. XBee 상태 전송 ==========
|
||||
if (PUB.XBE != null && PUB.XBE.IsOpen)
|
||||
{
|
||||
var tsXbe = DateTime.Now - lastXbeStatusSendTime;
|
||||
if (tsXbe.TotalSeconds >= PUB.setting.interval_xbe)
|
||||
{
|
||||
lastXbeStatusSendTime = DateTime.Now;
|
||||
ThreadPool.QueueUserWorkItem(_ =>
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
PUB.XBE.SendStatus();
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE($"XBee SendStatus 오류: {ex.Message}");
|
||||
}
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ========== 3. BMS 쿼리 및 배터리 경고 ==========
|
||||
if (PUB.BMS != null && PUB.BMS.IsOpen)
|
||||
{
|
||||
var tsBms = DateTime.Now - lastBmsQueryTime;
|
||||
if (tsBms.TotalSeconds >= PUB.setting.interval_bms)
|
||||
{
|
||||
lastBmsQueryTime = DateTime.Now;
|
||||
ThreadPool.QueueUserWorkItem(_ =>
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
PUB.BMS.SendQuery();
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE($"BMS SendQuery 오류: {ex.Message}");
|
||||
}
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 배터리 경고음
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
Update_BatteryWarnSpeak();
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE($"BatteryWarnSpeak 오류: {ex.Message}");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE($"DeviceManagementWorker 오류: {ex.Message}");
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 1초 대기 (또는 취소 요청 시 즉시 종료)
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
Task.Delay(1000, cancellationToken).Wait();
|
||||
}
|
||||
catch (OperationCanceledException)
|
||||
{
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
PUB.log.Add("DeviceManagementWorker", "종료");
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 장치 연결 상태 관리
|
||||
/// </summary>
|
||||
private void ManageDeviceConnections()
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
// AGV 연결
|
||||
ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV,
|
||||
eVarTime.LastConn_AGV, eVarTime.LastConnTry_AGV, eVarTime.LastRecv_AGV);
|
||||
|
||||
// XBee 연결
|
||||
ConnectSerialPort(PUB.XBE, PUB.setting.Port_XBE, PUB.setting.Baud_XBE,
|
||||
eVarTime.LastConn_XBE, eVarTime.LastConnTry_XBE, eVarTime.LastRecv_XBE);
|
||||
|
||||
// BMS 연결
|
||||
if (PUB.BMS.IsOpen == false)
|
||||
{
|
||||
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastConn_BAT);
|
||||
if (ts.TotalSeconds > 3)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.Add($"BMS 연결 시도: {PUB.setting.Port_BAT}");
|
||||
PUB.BMS.PortName = PUB.setting.Port_BAT;
|
||||
if (PUB.BMS.Open())
|
||||
PUB.log.AddI($"BMS 연결 완료({PUB.setting.Port_BAT})");
|
||||
|
||||
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastConn_BAT);
|
||||
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastConnTry_BAT);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (PUB.BMS.IsValid == false)
|
||||
{
|
||||
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastConnTry_BAT);
|
||||
if (ts.TotalSeconds > (PUB.setting.interval_bms * 2.5))
|
||||
{
|
||||
PUB.log.Add("BMS 자동 연결 해제 (응답 없음)");
|
||||
PUB.BMS.Close();
|
||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.LastConn_BAT, DateTime.Now.AddSeconds(5));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE($"ManageDeviceConnections 오류: {ex.Message}");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 시리얼 포트 연결 (arDev.arRS232)
|
||||
/// </summary>
|
||||
bool ConnectSerialPort(arDev.arRS232 dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
|
||||
{
|
||||
if(port.isEmpty()) return false;
|
||||
|
||||
if (dev.IsOpen == false && port.isEmpty() == false)
|
||||
{
|
||||
var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry);
|
||||
if (tsPLC.TotalSeconds > 5)
|
||||
{
|
||||
VAR.TIME.Update(conntry);
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
VAR.TIME.Update(recvtime);
|
||||
dev.PortName = port;
|
||||
dev.BaudRate = baud;
|
||||
if (dev.Open())
|
||||
{
|
||||
PUB.log.Add(port, $"[AGV:{port}:{baud}] 연결 완료");
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
//존재하지 않는 포트라면 sync를 벗어난다
|
||||
var ports = System.IO.Ports.SerialPort.GetPortNames().Select(t => t.ToLower()).ToList();
|
||||
if (ports.Contains(PUB.setting.Port_AGV.ToLower()) == false)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
var errmessage = dev.errorMessage;
|
||||
PUB.log.AddE($"[AGV:{port}:{baud}] {errmessage}");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
VAR.TIME.Update(conn);
|
||||
VAR.TIME.Update(conntry);
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE(ex.Message);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (dev.PortName.Equals(port) == false)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.Add(port, $"포트 변경({dev.PortName}->{port})으로 연결 종료");
|
||||
dev.Close();
|
||||
VAR.TIME.Update(conntry);
|
||||
}
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 시리얼 포트 연결 (Device.Xbee)
|
||||
/// </summary>
|
||||
void ConnectSerialPort(Device.Xbee dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
|
||||
{
|
||||
if (dev.IsOpen == false && port.isEmpty() == false)
|
||||
{
|
||||
var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry);
|
||||
if (tsPLC.TotalSeconds > 5)
|
||||
{
|
||||
VAR.TIME.Update(conntry);
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
VAR.TIME.Update(recvtime);
|
||||
dev.PortName = port;
|
||||
dev.BaudRate = baud;
|
||||
if (dev.Open())
|
||||
{
|
||||
PUB.log.Add(port, $"[XBEE:{port}:{baud}] 연결 완료");
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
var errmessage = dev.errorMessage;
|
||||
PUB.log.AddE($"[XBEE:{port}:{baud}] {errmessage}");
|
||||
}
|
||||
VAR.TIME.Update(conn);
|
||||
VAR.TIME.Update(conntry);
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE(ex.Message);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (dev.PortName.Equals(port) == false)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.Add(port, $"포트 변경({dev.PortName}->{port})으로 연결 종료");
|
||||
dev.Close();
|
||||
VAR.TIME[(int)conntry] = DateTime.Now;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
Reference in New Issue
Block a user