Amkor/ENIG
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

..

Browse Source
This commit is contained in:
backuppc
2025-12-15 17:34:43 +09:00
parent 9db88e5d6b
commit a7f938ff19
29 changed files with 535 additions and 1556 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

5
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_STEP_CLOSE.cs
View File

@@ -16,10 +16,7 @@ namespace Project
private void _STEP_CLOSING_START(eSMStep step)
{
PUB.bShutdown = true;
// 장치 관리 태스크 종료
StopDeviceManagementTask();
PUB.AddEEDB("프로그램 종료");
PUB.log.Add("Program Close");
PUB.LogFlush();

13
Cs_HMI/Project/StateMachine/_AGV.cs
View File

@@ -19,10 +19,8 @@ namespace Project
private void AGV_Message(object sender, arDev.Narumi.MessageEventArgs e)
{
if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Normal)
PUB.logagv.AddE(e.Message);
else if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Normal)
PUB.logagv.Add(e.Message);
else if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Recv)
{
@@ -33,7 +31,6 @@ namespace Project
PUB.logagv.Add("AGV-TX", e.Message);
else
{
PUB.logagv.Add(e.MsgType.ToString(), e.Message);
}
}
@@ -44,6 +41,7 @@ namespace Project
{
try
{
VAR.TIME.Set(eVarTime.LastRecv_AGV, DateTime.Now);
//데이터 파싱
switch (e.DataType)
{
@@ -160,8 +158,8 @@ namespace Project
case arDev.Narumi.DataType.TAG:
{
//자동 실행 중이다.
PUB.Result.LastTAG = PUB.AGV.data.TagNo.ToString("0000");
PUB.Result.LastTAG = PUB.AGV.data.TagNo;//.ToString("0000");
PUB.log.Add($"AGV 태그수신 : {PUB.AGV.data.TagNo} LastTag:{PUB.Result.LastTAG}");
//POT/NOT 보면 일단 바로 멈추게한다
if (PUB.Result.CurrentPos == ePosition.POT || PUB.Result.CurrentPos == ePosition.NOT)
@@ -172,7 +170,7 @@ namespace Project
}
//virtual agv setting
var CurrentNode = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId.Equals(PUB.Result.LastTAG, StringComparison.OrdinalIgnoreCase));
var CurrentNode = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == PUB.Result.LastTAG);
if (CurrentNode == null)
{
//없는 노드는 자동으로 추가한다
@@ -237,7 +235,6 @@ namespace Project
PUB._mapCanvas.PredictMessage = message;
}
}
catch (Exception ex)
{
@@ -245,4 +242,4 @@ namespace Project
}
}
}
}
}

4
Cs_HMI/Project/StateMachine/_Loop.cs
View File

@@ -154,9 +154,7 @@ namespace Project
UpdateStatusMessage("준비 완료", Color.Red, Color.Gold);
if (startuptime.Year == 1982) startuptime = DateTime.Now;
// 장치 관리 태스크 시작 (IDLE 진입 시 한 번만)
StartDeviceManagementTask();
// 동기화 모드 종료 (혹시 남아있을 경우)
if (PUB._mapCanvas != null)
{

214
Cs_HMI/Project/StateMachine/_SPS.cs
View File

@@ -21,22 +21,230 @@ namespace Project
{
DateTime chargesynctime = DateTime.Now;
DateTime agvsendstarttime = DateTime.Now;
DateTime lastXbeStatusSendTime = DateTime.Now;
DateTime lastBmsQueryTime = DateTime.Now;
void sm_SPS(object sender, EventArgs e)
{
if (PUB.sm.Step < eSMStep.IDLE || PUB.sm.Step >= eSMStep.CLOSING) return;
if (PUB.sm == null || PUB.sm.Step < eSMStep.IDLE || PUB.sm.Step >= eSMStep.CLOSING || PUB.bShutdown == true) return;
// SPS는 이제 간단한 작업만 수행
// 장치 연결 및 상태 전송은 별도 태스크(_DeviceManagement.cs)에서 처리
// 장치 연결이 별도로 존재할때 1회 수신 후 통신이 전체 먹통되는 증상이 있어 우선 복귀 251215
try
{
// 여기에 SPS에서 처리해야 할 간단한 작업만 남김
// 현재는 비어있음 - 필요한 경우 추가
// ========== 1. 장치 연결 관리 ==========
// AGV 연결
ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV,
eVarTime.LastConn_AGV, eVarTime.LastConnTry_AGV, eVarTime.LastRecv_AGV);
// XBee 연결
ConnectSerialPort(PUB.XBE, PUB.setting.Port_XBE, PUB.setting.Baud_XBE,
eVarTime.LastConn_XBE, eVarTime.LastConnTry_XBE, eVarTime.LastRecv_XBE);
// BMS 연결
if (PUB.BMS.IsOpen == false)
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastConn_BAT);
if (ts.TotalSeconds > 3)
{
PUB.log.Add($"BMS 연결 시도: {PUB.setting.Port_BAT}");
PUB.BMS.PortName = PUB.setting.Port_BAT;
if (PUB.BMS.Open())
PUB.log.AddI($"BMS 연결 완료({PUB.setting.Port_BAT})");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastConn_BAT);
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastConnTry_BAT);
}
}
else if (PUB.BMS.IsValid == false)
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastConnTry_BAT);
if (ts.TotalSeconds > (PUB.setting.interval_bms * 2.5))
{
this.BeginInvoke(new Action(() => {
PUB.log.Add("BMS 자동 연결 해제 (응답 없음)");
PUB.BMS.Close();
}));
VAR.TIME.Set(eVarTime.LastConn_BAT, DateTime.Now.AddSeconds(5));
}
}
// ========== 2. XBee 상태 전송 ==========
if (PUB.XBE != null && PUB.XBE.IsOpen)
{
var tsXbe = DateTime.Now - lastXbeStatusSendTime;
if (tsXbe.TotalSeconds >= PUB.setting.interval_xbe)
{
lastXbeStatusSendTime = DateTime.Now;
ThreadPool.QueueUserWorkItem(_ =>
{
try
{
PUB.XBE.SendStatus();
}
catch (Exception ex)
{
PUB.log.AddE($"XBee SendStatus 오류: {ex.Message}");
}
});
}
}
// ========== 3. BMS 쿼리 및 배터리 경고 ==========
if (PUB.BMS != null && PUB.BMS.IsOpen)
{
var tsBms = DateTime.Now - lastBmsQueryTime;
if (tsBms.TotalSeconds >= PUB.setting.interval_bms)
{
lastBmsQueryTime = DateTime.Now;
ThreadPool.QueueUserWorkItem(_ =>
{
try
{
PUB.BMS.SendQuery();
}
catch (Exception ex)
{
PUB.log.AddE($"BMS SendQuery 오류: {ex.Message}");
}
});
}
// 배터리 경고음
try
{
Update_BatteryWarnSpeak();
}
catch (Exception ex)
{
PUB.log.AddE($"BatteryWarnSpeak 오류: {ex.Message}");
}
}
}
catch (Exception ex)
{
PUB.log.AddE($"sm_SPS Exception: {ex.Message}");
}
}
/// <summary>
/// 시리얼 포트 연결 (arDev.arRS232)
/// </summary>
bool ConnectSerialPort(arDev.arRS232 dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
{
if (port.isEmpty()) return false;
if (dev.IsOpen == false && port.isEmpty() == false)
{
var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry);
if (tsPLC.TotalSeconds > 5)
{
VAR.TIME.Update(conntry);
try
{
VAR.TIME.Update(recvtime);
dev.PortName = port;
dev.BaudRate = baud;
PUB.log.Add($"Connect to {port}:{baud}");
if (dev.Open())
{
PUB.log.Add(port, $"[AGV:{port}:{baud}] 연결 완료");
}
else
{
//존재하지 않는 포트라면 sync를 벗어난다
var ports = System.IO.Ports.SerialPort.GetPortNames().Select(t => t.ToLower()).ToList();
if (ports.Contains(PUB.setting.Port_AGV.ToLower()) == false)
{
return false;
}
else
{
var errmessage = dev.errorMessage;
PUB.log.AddE($"[AGV:{port}:{baud}] {errmessage}");
}
}
VAR.TIME.Update(conn);
VAR.TIME.Update(conntry);
}
catch (Exception ex)
{
PUB.log.AddE(ex.Message);
}
}
}
else if (dev.PortName.Equals(port) == false)
{
this.BeginInvoke(new Action(() => {
PUB.log.Add(port, $"포트 변경({dev.PortName}->{port})으로 연결 종료");
dev.Close();
}));
VAR.TIME.Update(conntry);
}
else if (dev.IsOpen)
{
//연결은 되었으나 통신이 지난지 10초가 지났다면 자동종료한다
var tsRecv = VAR.TIME.RUN(recvtime);
var tsConn = VAR.TIME.RUN(conntry);
if (tsRecv.TotalSeconds > 10 && tsConn.TotalSeconds > 5)
{
this.BeginInvoke(new Action(() => {
PUB.log.Add($"{port} 자동 연결 해제 (응답 없음)");
dev.Close();
}));
VAR.TIME.Set(conntry, DateTime.Now);
}
}
return true;
}
/// <summary>
/// 시리얼 포트 연결 (Device.Xbee)
/// </summary>
void ConnectSerialPort(Device.Xbee dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
{
if (dev.IsOpen == false && port.isEmpty() == false)
{
var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry);
if (tsPLC.TotalSeconds > 5)
{
VAR.TIME.Update(conntry);
try
{
VAR.TIME.Update(recvtime);
dev.PortName = port;
dev.BaudRate = baud;
if (dev.Open())
{
PUB.log.Add(port, $"[XBEE:{port}:{baud}] 연결 완료");
}
else
{
var errmessage = dev.errorMessage;
PUB.log.AddE($"[XBEE:{port}:{baud}] {errmessage}");
}
VAR.TIME.Update(conn);
VAR.TIME.Update(conntry);
}
catch (Exception ex)
{
PUB.log.AddE(ex.Message);
}
}
}
else if (dev.PortName.Equals(port) == false)
{
this.BeginInvoke(new Action(() => {
PUB.log.Add(port, $"포트 변경({dev.PortName}->{port})으로 연결 종료");
dev.Close();
}));
VAR.TIME[(int)conntry] = DateTime.Now;
}
}
}
}

117
Cs_HMI/Project/StateMachine/_Xbee.cs
View File

@@ -48,20 +48,24 @@ namespace Project
if (data.Length > 4)
{
var currTag = System.Text.Encoding.Default.GetString(data, 1, data.Length - 1);
var node = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == currTag);
if (node == null)
if (ushort.TryParse(currTag, out ushort currtagValue))
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-SetCurrent] 노드정보를 찾을 수 없습니다 RFID:{currTag}");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, $"{currTag}");
return;
}
else
{
PUB.log.AddI($"XBEE:현재위치설정:[{node.RfidId}]{node.Id}");
}
var node = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == currtagValue);
if (node == null)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-SetCurrent] 노드정보를 찾을 수 없습니다 RFID:{currTag}");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, $"{currTag}");
return;
}
else
{
PUB.log.AddI($"XBEE:현재위치설정:[{node.RfidId}]{node.Id}");
}
PUB._mapCanvas.SetAGVPosition(PUB.setting.MCID, node, PUB._virtualAGV.CurrentDirection);
PUB._virtualAGV.SetPosition(node, PUB._virtualAGV.CurrentDirection);
PUB._mapCanvas.SetAGVPosition(PUB.setting.MCID, node, PUB._virtualAGV.CurrentDirection);
PUB._virtualAGV.SetPosition(node, PUB._virtualAGV.CurrentDirection);
}
else PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-SetCurrent] TagString Value Errorr:{data}");
}
else PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-SetCurrent] TagString Lenght Errorr:{data.Length}");
break;
@@ -111,58 +115,61 @@ namespace Project
if (data.Length > 4)
{
var currTag = System.Text.Encoding.Default.GetString(data, 1, data.Length - 1);
var targetNode = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == currTag);
//자동상태가아니라면 처리하지 않는다.
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] == false)
if(ushort.TryParse(currTag, out ushort currtagvalue))
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 자동실행상태가 아닙니다");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.ManualMode, $"{currTag}");
}
var targetNode = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == currtagvalue);
//목적지
PUB._virtualAGV.TargetNode = targetNode;
if (targetNode == null)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 노드정보를 찾을 수 없습니다 RFID:{currTag}");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, $"{currTag}");
return;
}
///출발지
var startNode = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id);
PUB._virtualAGV.StartNode = startNode;
if (startNode == null)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 시작노드가 없습니다(현재위치 없음) NodeID:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}");
}
if (startNode != null)
{
//시작위치가 존재한다면 경로를 예측한다.
var rltGoto = CalcPath(startNode, targetNode);
if (rltGoto.result == null)
//자동상태가아니라면 처리하지 않는다.
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] == false)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 경로예측실패 {rltGoto.message}");
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 자동실행상태가 아닙니다");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.ManualMode, $"{currTag}");
}
else
//목적지
PUB._virtualAGV.TargetNode = targetNode;
if (targetNode == null)
{
//경로예측을 화면에 표시해준다.
PUB._virtualAGV.SetPath(rltGoto.result);
var pathWithRfid = rltGoto.result.GetSimplePath().Select(nodeId => PUB._virtualAGV.GetRfidByNodeId(PUB._mapCanvas.Nodes, nodeId)).ToList();
PUB.log.Add($"경로예측결과:{pathWithRfid}");
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 노드정보를 찾을 수 없습니다 RFID:{currTag}");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, $"{currTag}");
return;
}
///출발지
var startNode = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == PUB._virtualAGV.CurrentNode.RfidId);
PUB._virtualAGV.StartNode = startNode;
if (startNode == null)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 시작노드가 없습니다(현재위치 없음) NodeID:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}");
}
if (startNode != null)
{
//시작위치가 존재한다면 경로를 예측한다.
var rltGoto = CalcPath(startNode, targetNode);
if (rltGoto.result == null)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 경로예측실패 {rltGoto.message}");
}
else
{
//경로예측을 화면에 표시해준다.
PUB._virtualAGV.SetPath(rltGoto.result);
var pathWithRfid = rltGoto.result.GetSimplePath().Select(nodeId => PUB._virtualAGV.GetRfidByNodeId(PUB._mapCanvas.Nodes, nodeId)).ToList();
PUB.log.Add($"경로예측결과:{pathWithRfid}");
}
}
//대상이동으로 처리한다.
PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOTO);
//Move to
PUB.log.Add($"[{logPrefix}-Goto] {startNode.RfidId} -> {targetNode.RfidId}");
}
//대상이동으로 처리한다.
PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOTO);
//Move to
PUB.log.Add($"[{logPrefix}-Goto] {startNode.RfidId} -> {targetNode.RfidId}");
else PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] TagString Value Error:{data}");
}
else PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] TagString Lenght Errorr:{data.Length}");
else PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] TagString Lenght Error:{data.Length}");
break;
case ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop: //stop