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fix: AGV 방향 전환 시스템 대폭 개선

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- DirectionChangePlanner에 간단한 방향 전환 로직 추가
- 직접 경로에 갈림길이 포함된 경우 해당 갈림길에서 방향 전환
- PathTester 테스트 케이스를 실제 맵 파일 노드 ID와 일치하도록 수정
- 갈림길 정보 분석 기능 추가

테스트 결과:
- 기본 경로: 6/11 → 8/11 통과 (+2)
- 방향 전환: 0/11 → 10/11 통과 (+10)

🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code)

Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
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ChiKyun Kim
2025-09-17 10:49:06 +09:00
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224
Cs_HMI/AGVPathTester/Program.cs Normal file
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@@ -0,0 +1,224 @@
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO;
using System.Linq;
namespace AGVPathTester
{
/// <summary>
/// AGV 경로 탐색 및 방향전환 로직 테스트 프로그램
/// </summary>
class Program
{
static void Main(string[] args)
{
Console.Title = "AGV Path Tester - ENIG Navigation System";
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Cyan;
Console.WriteLine("======================================");
Console.WriteLine(" AGV Path Tester v1.0");
Console.WriteLine(" ENIG Navigation System");
Console.WriteLine("======================================");
Console.ResetColor();
Console.WriteLine();
try
{
// 맵 파일 경로
string mapFilePath = @"C:\Data\Source\(5613#) ENIG AGV\Source\Cs_HMI\Data\NewMap.agvmap";
if (!File.Exists(mapFilePath))
{
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Red;
Console.WriteLine($"❌ 맵 파일을 찾을 수 없습니다: {mapFilePath}");
Console.ResetColor();
Console.WriteLine("Enter 키를 눌러 종료하세요...");
Console.ReadLine();
return;
}
// PathTester 초기화
var pathTester = new PathTester(mapFilePath);
if (!pathTester.Initialize())
{
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Red;
Console.WriteLine("❌ PathTester 초기화 실패");
Console.ResetColor();
Console.WriteLine("Enter 키를 눌러 종료하세요...");
Console.ReadLine();
return;
}
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Green;
Console.WriteLine("✅ PathTester 초기화 완료");
Console.WriteLine($"📍 로드된 맵 노드 수: {pathTester.GetNodeCount()}");
Console.ResetColor();
Console.WriteLine();
// 자동 테스트 모드 체크
bool autoMode = args.Length > 0 && (args[0].ToLower() == "auto" || args[0].ToLower() == "batch");
if (autoMode)
{
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Yellow;
Console.WriteLine("🚀 자동 테스트 모드 실행");
Console.ResetColor();
Console.WriteLine();
// 먼저 맵 정보 표시
ShowMapInfo(pathTester);
Console.WriteLine("\n" + new string('=', 50) + "\n");
// 자동으로 모든 테스트 실행
RunBatchTests(pathTester);
Console.WriteLine();
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Cyan;
Console.WriteLine("📊 모든 자동 테스트 완료!");
Console.ResetColor();
return;
}
// 대화형 메뉴
bool continueRunning = true;
while (continueRunning)
{
ShowMenu();
Console.Write("선택: ");
var input = Console.ReadLine()?.Trim();
switch (input)
{
case "1":
RunBasicPathTests(pathTester);
break;
case "2":
RunDirectionChangeTests(pathTester);
break;
case "3":
RunCustomTest(pathTester);
break;
case "4":
RunBatchTests(pathTester);
break;
case "5":
ShowMapInfo(pathTester);
break;
case "0":
case "q":
case "quit":
case "exit":
continueRunning = false;
break;
default:
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Yellow;
Console.WriteLine("❓ 잘못된 선택입니다.");
Console.ResetColor();
break;
}
if (continueRunning)
{
Console.WriteLine("\nEnter 키를 눌러 계속하세요...");
Console.ReadLine();
// Console.Clear(); // Windows 콘솔 호환성 문제로 제거
}
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Red;
Console.WriteLine($"❌ 프로그램 오류: {ex.Message}");
Console.WriteLine($"상세 정보: {ex}");
Console.ResetColor();
Console.WriteLine("Enter 키를 눌러 종료하세요...");
Console.ReadLine();
}
}
static void ShowMenu()
{
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.White;
Console.WriteLine("============ 메뉴 ============");
Console.WriteLine("1. 기본 경로 탐색 테스트");
Console.WriteLine("2. 방향 전환 경로 테스트");
Console.WriteLine("3. 사용자 정의 테스트");
Console.WriteLine("4. 배치 테스트 실행");
Console.WriteLine("5. 맵 정보 보기");
Console.WriteLine("0. 종료");
Console.WriteLine("=============================");
Console.ResetColor();
}
static void RunBasicPathTests(PathTester pathTester)
{
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Magenta;
Console.WriteLine("🧪 기본 경로 탐색 테스트 실행");
Console.ResetColor();
pathTester.RunBasicPathTests();
}
static void RunDirectionChangeTests(PathTester pathTester)
{
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Magenta;
Console.WriteLine("🔄 방향 전환 경로 테스트 실행");
Console.ResetColor();
pathTester.RunDirectionChangeTests();
}
static void RunCustomTest(PathTester pathTester)
{
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Magenta;
Console.WriteLine("🎯 사용자 정의 테스트");
Console.ResetColor();
Console.Write("시작 노드 ID: ");
string startNodeId = Console.ReadLine()?.Trim();
Console.Write("목표 노드 ID: ");
string targetNodeId = Console.ReadLine()?.Trim();
Console.WriteLine("현재 방향 선택:");
Console.WriteLine("1. Forward (전진)");
Console.WriteLine("2. Backward (후진)");
Console.Write("선택 (기본값: Forward): ");
var directionInput = Console.ReadLine()?.Trim();
var currentDirection = (directionInput == "2") ?
AGVNavigationCore.Models.AgvDirection.Backward :
AGVNavigationCore.Models.AgvDirection.Forward;
if (!string.IsNullOrEmpty(startNodeId) && !string.IsNullOrEmpty(targetNodeId))
{
pathTester.RunSingleTest(startNodeId, targetNodeId, currentDirection);
}
else
{
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Yellow;
Console.WriteLine("❓ 시작 노드 또는 목표 노드 ID가 비어있습니다.");
Console.ResetColor();
}
}
static void RunBatchTests(PathTester pathTester)
{
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Magenta;
Console.WriteLine("📦 배치 테스트 실행");
Console.ResetColor();
pathTester.RunBatchTests();
}
static void ShowMapInfo(PathTester pathTester)
{
Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Cyan;
Console.WriteLine("🗺️ 맵 정보");
Console.ResetColor();
pathTester.ShowMapInfo();
}
}
}