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2026-02-26 14:18:41 +09:00
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commit d57b00095c
12 changed files with 222 additions and 186 deletions
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2
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs
View File

@@ -135,7 +135,7 @@ namespace Project
//마지막위치가 아닌 다른 위치에 있으니 버퍼 작업을 할 수없다
PUB.XBE.StepMC = Device.eDocStep.NotSet;
PUB.log.AddE($"목적지가 버퍼이나 노드가 불일치 한다 오류사항");
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage("목적지가 버퍼이나 노드 불일치 오류");
PUB._mapCanvas.SetInfoMessage("목적지가 버퍼이나 노드 불일치 오류");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
}
break;

12
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs
View File

@@ -138,7 +138,7 @@ namespace Project
PUB.AGV.AGVMoveLeft180Turn();
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Left Turn");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 실행");
PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 실행");
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -166,7 +166,7 @@ namespace Project
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}] {overtime}초이내 턴 감지 안됨");
return false;
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
return false;
}
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90; //턴완료
@@ -215,7 +215,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] = 0;
}
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false;
}
VAR.I32[eVarInt32.RetryManget] = 0;
@@ -294,7 +294,7 @@ namespace Project
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 도킹을 위해 후진 이동 시작 (Dir:Backward, Spd:Low)");
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -325,7 +325,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
}
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"AGV이동 확인 중");
else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"AGV이동 확인 중");
return false;
}
@@ -342,7 +342,7 @@ namespace Project
}
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MarkStop 명령 전송 (도킹 위치 정렬)");
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}

4
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_OUT.cs
View File

@@ -288,7 +288,7 @@ namespace Project
PUB.AGV.AGVMoveRight180Turn();
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Right Turn");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 실행");
PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 실행");
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -316,7 +316,7 @@ namespace Project
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}] {overtime}초이내 턴 감지 안됨");
return false;
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
return false;
}
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None; //턴완료

8
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_EXIT.cs
View File

@@ -92,7 +92,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] = 0;
}
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false;
}
VAR.I32[eVarInt32.RetryMoveset] = 0;
@@ -138,7 +138,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryMoveset] = 0;
}
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"이동설정 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"이동설정 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false;
}
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
@@ -173,7 +173,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
}
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"AGV RUN 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"AGV RUN 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false;
}
@@ -209,7 +209,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryMarkStop] = 0;
}
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();

9
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOTO.cs
View File

@@ -103,11 +103,18 @@ namespace Project
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
else
{
if (seqtime.TotalMinutes > 10)
{
//ACS에 이동 관련 타임아웃 오류를 보낸다
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.UPDATEMOTION_TIMEOUT, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] (UpdateMotionPositionForMark)이 완료되지 않습니다");
}
}
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//QC까지 모두 완료되었다.(완전히 정차할때까지 기다린다)
PUB.log.Add($"[GOTO] Step {idx - 1}: Movement Finished. Waiting for full stop.");
PUB.Speak(Lang.이동완료, true);
PUB.AddEEDB($"이동완료({PUB._virtualAGV.TargetNode.ID2})");

156
HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
View File

@@ -85,7 +85,7 @@ namespace Project
PUB.AGV.AGVMoveStop(errmsg);
PUB.log.AddE(errmsg);
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage(errmsg);
PUB._mapCanvas.SetInfoMessage(errmsg);
PUB.Result.RunStepErrorCode = ecode;
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
}
@@ -195,6 +195,8 @@ namespace Project
else VAR.I32[eVarInt32.PathValidationError] = 0;
//현재위치 기준으로 재 계산하여. 더 최적화된 루트가 있다면 처리를 해준다.
/*
//TODO: 이제 경로가 하드코딩되어있으니 자동 갱신은 사용하지 않는다.
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Count > 5)
{
var PathResult2 = CalcPath(PUB._virtualAGV.CurrentNode, PUB._virtualAGV.TargetNode);
@@ -213,6 +215,7 @@ namespace Project
}
}
*/
//predict 를 이용하여 다음 이동을 모두 확인한다.
var nextAction = PUB._virtualAGV.Predict();
@@ -234,20 +237,21 @@ namespace Project
return false;
}
bool Moveforce = false;
if(nextAction.Motor == MotorCommand.Stop && nextAction.Reason == eAGVCommandReason.MarkStop)
//마크스탑을 해야하는데 움직이지 않는다면 움직이도록 해야한다
if (nextAction.Motor == MotorCommand.Stop && nextAction.Reason == eAGVCommandReason.MarkStop)
{
//마크스탑을 해야하는데 움직이지 않는다면 움직이도록 해야한다
if(PUB.AGV.system1.agv_run==false)
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
PUB.log.Add("마크스탑을 해야하는데 중지상태라서 강제 이동하도록 합니다");
Moveforce = true;
PUB.AGV.AGVMoveRun();
VAR.TIME[eVarTime.LastMarkStopCommandTime] = DateTime.Now.AddDays(-1);
return false;
}
}
//모터에서 정지를 요청했다
if (Moveforce == false && nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop)
if (nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop)
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run)
{
@@ -256,34 +260,26 @@ namespace Project
{
if (PUB.AGV.data.Speed != 'S')
{
// [쿨타임 적용] 정지 명령은 별도의 타이머(LastStopCommandTime)를 사용하여
// 이동 직후라도 즉시 반응할 수 있도록 한다. (이미 정지신호를 보냈다면 2초 대기)
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime);
//2초간격으로 명령을 전송한다
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastMarkStopCommandTime);
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{
PUB.log.Add("다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)");
PUB.log.Add("다음행동예측에서 MARK-STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)");
PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
// 정지 타이머 갱신 (연속 정지 방지)
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastStopCommandTime);
// 일반 타이머도 갱신 (정지 직후 불필요한 이동 방지)
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastMarkStopCommandTime);
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}
}
else
{
// [쿨타임 적용] 정지 명령은 별도의 타이머(LastStopCommandTime)를 사용하여
// 이동 직후라도 즉시 반응할 수 있도록 한다. (이미 정지신호를 보냈다면 2초 대기)
//마크스탑이 아니므로 바로 멈춰야한다
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime);
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{
PUB.log.Add($"다음행동예측에서 장비 멈춤이 확인되었습니다({nextAction.Reason})");
PUB.log.Add($"다음행동예측에서 멈춤이 확인되었습니다({nextAction.Reason})");
PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message);
// 정지 타이머 갱신 (연속 정지 방지)
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastStopCommandTime);
// 일반 타이머도 갱신 (정지 직후 불필요한 이동 방지)
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}
@@ -292,63 +288,49 @@ namespace Project
return false;
}
//여기시점에서는 장비는 멈춘 상태이다
if (nextAction.Reason == eAGVCommandReason.Complete)
{
// 목적지 도착 여부 확인
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
{
if(PUB._virtualAGV.TargetNode.StationType != StationType.Normal)
if (PUB._virtualAGV.TargetNode.StationType != StationType.Normal)
{
PUB.log.AddAT($"목표도착되었으나 마크센서가 감지되지 않아 완료처리 하지않습니다");
PUB.log.AddAT($"목표({PUB._virtualAGV.TargetNode.RfidId})도착되었으나 마크센서가 감지되지 않아 완료처리 하지않습니다");
return false;
}
else
{
//일반노드가목표인경우에는 완료처리한다.
PUB.log.AddI($"일반노드는 마크센서가 감지되지 않아도 완료처리 합니다");
PUB.log.AddI($"일반노드({PUB._virtualAGV.TargetNode.RfidId})는 마크센서가 감지되지 않아도 완료처리 합니다");
return true;
}
}
// 경로가 존재한다면...
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
{
var lastInfo = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Last();
//완료되었고 마크센서가 확인된 상태이다
var lastInfo = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Last();
// 위치와 방향이 모두 일치해야 완료된 것으로 본다.
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == lastInfo.NodeId &&
PUB._virtualAGV.CurrentDirection == lastInfo.MotorDirection)
{
var node = PUB._mapCanvas.Nodes.Where(t => t.Id == PUB._virtualAGV.CurrentNodeId).FirstOrDefault();
var rfid = node?.ID2 ?? "(X)";
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료) Node:{rfid}, Dir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}");
return true;
}
else
{
// [DEBUG] 도착했으나 조건 불일치, 그러면.. predict 가 stop을 반환하면 안된다.
PUB.log.Add($"[DEBUG] Arrived but condition mismatch. CurNode:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}, Target:{lastInfo.NodeId}, CurDir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}, TargetDir:{lastInfo.MotorDirection}");
}
// 위치와 방향이 모두 일치해야 완료된 것으로 본다.
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == lastInfo.NodeId &&
PUB._virtualAGV.CurrentDirection == lastInfo.MotorDirection)
{
var node = PUB._mapCanvas.Nodes.Where(t => t.Id == PUB._virtualAGV.CurrentNodeId).FirstOrDefault();
var rfid = node?.ID2 ?? "(X)";
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료) Node:{rfid}, Dir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}");
return true;
}
else
{
// ...
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
{
// ...
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료, No Path Info) Node:...");
return true;
}
var errmsg = $"[도착오류] 목적지 정보 불일치. CurNode:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}, Target:{lastInfo.NodeId}, CurDir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}, TargetDir:{lastInfo.MotorDirection}";
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.PATH_COMPLETE_INTEGRITY_FAIL, errmsg);
return false;
}
}
return false;
}
else
{
// 이동 명령 변환 (AGVNavigationCore -> arDev.Narumi)
//PREDICT에서 이동을 명령했따
var bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate;
if (nextAction.Magnet == AGVNavigationCore.Models.MagnetPosition.L) bunki = arDev.Narumi.eBunki.Left;
else if (nextAction.Magnet == AGVNavigationCore.Models.MagnetPosition.R) bunki = arDev.Narumi.eBunki.Right;
@@ -360,19 +342,24 @@ namespace Project
if (nextAction.Speed == AGVNavigationCore.Models.SpeedLevel.M) spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.Mid;
else if (nextAction.Speed == AGVNavigationCore.Models.SpeedLevel.H) spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.High;
// 방향 전환 시 정지 로직 추가
// 이동 중인데 방향이 다르면 먼저 정지시킨다.
var char_bunki = bunki.ToString()[0];
var char_speed = spd.ToString()[0];
var char_dir = dir.ToString()[0];
// 방향 전환 시 정지 로직 추가 ( 이동 중인데 방향이 다르면 먼저 정지시킨다.)
if (PUB.AGV.system1.agv_run)
{
if (PUB.AGV.data.Direction != dir.ToString()[0])
if ((PUB.AGV.data.Direction == 'F' && dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Backward) ||
(PUB.AGV.data.Direction == 'B' && dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Forward))
{
// 2초 쿨타임 (정지 명령도 빈번한 전송 방지)
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime);
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{
PUB.log.Add($"방향 전환을 위해 정지 명령을 전송합니다 Current:{PUB.AGV.data.Direction} Target:{dir}");
PUB.AGV.AGVMoveStop("Direction Change");
LastCommandTime = DateTime.Now;
var msg = "$[predict] Direction Change({ PUB.AGV.data.Direction} → { dir})";
PUB.log.Add(msg);
PUB.AGV.AGVMoveStop(msg);
VAR.TIME[eVarTime.LastStopCommandTime] = DateTime.Now;
}
return false;
}
@@ -380,45 +367,60 @@ namespace Project
// 명령 설정
// 현재 상태와 다를 때만 전송 (불필요한 통신 부하 방지)
if (PUB.AGV.data.Sts != bunki.ToString()[0] ||
PUB.AGV.data.Direction != dir.ToString()[0] ||
PUB.AGV.data.Speed != spd.ToString()[0] ||
if (PUB.AGV.data.Sts != char_bunki ||
PUB.AGV.data.Direction != char_dir ||
PUB.AGV.data.Speed != char_speed ||
PUB.AGV.PBSSensor != arDev.eNarmiPBSSensor.on)
{
// 2초 쿨타임 적용
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastMoveSetCommandTime);// DateTime.Now - VAR.TIME;
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
var mp = new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = bunki,
Direction = dir,
PBSSensor = 2,
Speed = spd,
});
};
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(mp);
var msg = $"Predict Move Setting = bunki:{mp.Bunki},dir:{mp.Direction},pbs:1,spd:{mp.Speed}";
if (ret == arDev.eNarumiCommandResult.Success)
PUB.log.Add($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}");
PUB.log.Add(msg);
else
PUB.log.AddE($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}");
PUB.log.AddE(msg);
LastCommandTime = DateTime.Now;
VAR.TIME[eVarTime.LastMoveSetCommandTime] = DateTime.Now;
}
return false;
}
// AGV가 정지 상태라면 구동 시작 (라이다가켜져있을때에만 사용한다)
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false && PUB.AGV.PBSSensor == arDev.eNarmiPBSSensor.on)
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false )
{
// 2초 쿨타임 적용 (AGVMoveSet과 동일한 타이머 사용)
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
if(PUB.AGV.PBSSensor == arDev.eNarmiPBSSensor.on)
{
var runOpt = (dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Forward) ? arDev.Narumi.eRunOpt.Forward : arDev.Narumi.eRunOpt.Backward;
PUB.AGV.AGVMoveRun(runOpt);
LastCommandTime = DateTime.Now;
// 2초 쿨타임 적용 (AGVMoveSet과 동일한 타이머 사용)
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastRunCommandTime);// DateTime.Now - LastCommandTime;
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{
var msg = $"[PREDICT] Run AGV Dir:{dir}";
PUB.log.Add(msg);
var runOpt = (dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Forward) ? arDev.Narumi.eRunOpt.Forward : arDev.Narumi.eRunOpt.Backward;
PUB.AGV.AGVMoveRun(runOpt);
VAR.TIME[eVarTime.LastRunCommandTime] = DateTime.Now;
}
}
else
{
PUB._mapCanvas.SetInfoMessage("AGV가동이 필요하나 PBS가 OFF되어있습니다");
}
return false;
}
return false;
}