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2026-02-26 14:18:41 +09:00
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70
AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Events.cs
View File

@@ -104,6 +104,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
{ {
g.DrawString(this.PredictMessage, this.Font, Brushes.White, 10, 100); g.DrawString(this.PredictMessage, this.Font, Brushes.White, 10, 100);
} }
DrawSystemMessage(g);
DrawAlertMessage(g); DrawAlertMessage(g);
} }
@@ -184,7 +185,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
var textPoint = new PointF((float)(boxX - textSize.Width / 2), (float)(boxY - textSize.Height / 2)); var textPoint = new PointF((float)(boxX - textSize.Width / 2), (float)(boxY - textSize.Height / 2));
//편집모드에서만 글자를 표시한다. //편집모드에서만 글자를 표시한다.
if(Mode == CanvasMode.Edit) if (Mode == CanvasMode.Edit)
{ {
// 텍스트 배경 (반투명 - 선이 은은하게 보이도록 투명도 조절하거나, 가독성을 위해 불투명하게 처리) // 텍스트 배경 (반투명 - 선이 은은하게 보이도록 투명도 조절하거나, 가독성을 위해 불투명하게 처리)
// 사용자가 "박스를 가로지르는" 느낌을 원했으므로 선이 보여야 함. 하지만 텍스트 가독성도 필요. // 사용자가 "박스를 가로지르는" 느낌을 원했으므로 선이 보여야 함. 하지만 텍스트 가독성도 필요.
@@ -207,9 +208,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
} }
} }
void DrawAlertMessage(Graphics g) void DrawSystemMessage(Graphics g)
{ {
if (!showalert || String.IsNullOrEmpty(this._alertmesage)) return; if (!showalertsystem || String.IsNullOrEmpty(this._systemmesage)) return;
// 상단 중앙에 반투명 빨간색 배경 바 표시 // 상단 중앙에 반투명 빨간색 배경 바 표시
int barHeight = 40; int barHeight = 40;
@@ -239,13 +240,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
} }
// 텍스트 깜박임 효과 (배경은 유지하고 텍스트만 깜박임) // 텍스트 깜박임 효과 (배경은 유지하고 텍스트만 깜박임)
if (_isAlertBlinkOn)
{
using (var font = new Font("Malgun Gothic", 12, FontStyle.Bold)) using (var font = new Font("Malgun Gothic", 12, FontStyle.Bold))
using (var brush = new SolidBrush(Color.White)) using (var brush = new SolidBrush(Color.White))
{ {
var textSize = g.MeasureString(_alertmesage, font); var textSize = g.MeasureString(_systemmesage, font);
g.DrawString(_alertmesage, font, brush, g.DrawString(_systemmesage, font, brush,
barX + (barWidth - textSize.Width) / 2, barX + (barWidth - textSize.Width) / 2,
barY + (barHeight - textSize.Height) / 2); barY + (barHeight - textSize.Height) / 2);
} }
@@ -259,9 +259,61 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY - 8, 4, 16); // body g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY - 8, 4, 16); // body
g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY + 10, 4, 4); // dot g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY + 10, 4, 4); // dot
} }
}
void DrawAlertMessage(Graphics g)
{
if (!showinfo || String.IsNullOrEmpty(this._infomessage)) return;
// 상단 중앙에 반투명 빨간색 배경 바 표시
int barHeight = 40;
int barWidth = Math.Min(600, this.Width - 40); // 최대 600px, 좌우 여백 20px
int barX = (this.Width - barWidth) / 2;
int barY = 20+50;
// 둥근 사각형 배경
using (var path = new GraphicsPath())
{
int radius = 10;
path.AddArc(barX, barY, radius * 2, radius * 2, 180, 90);
path.AddArc(barX + barWidth - radius * 2, barY, radius * 2, radius * 2, 270, 90);
path.AddArc(barX + barWidth - radius * 2, barY + barHeight - radius * 2, radius * 2, radius * 2, 0, 90);
path.AddArc(barX, barY + barHeight - radius * 2, radius * 2, radius * 2, 90, 90);
path.CloseFigure();
using (var brush = new SolidBrush(Color.FromArgb(255, Color.Lime)))
{
g.FillPath(brush, path);
}
using (var pen = new Pen(Color.FromArgb(255, 255, 255), 2))
{
g.DrawPath(pen, path);
} }
} }
// 텍스트 깜박임 효과 (배경은 유지하고 텍스트만 깜박임)
using (var font = new Font("Malgun Gothic", 12, FontStyle.Bold))
using (var brush = new SolidBrush(Color.Black))
{
var textSize = g.MeasureString(_infomessage, font);
g.DrawString(_infomessage, font, brush,
barX + (barWidth - textSize.Width) / 2,
barY + (barHeight - textSize.Height) / 2);
}
// 경고 아이콘 그리기 (왼쪽)
// 간단한 느낌표 아이콘
int iconX = barX + 15;
int iconY = barY + barHeight / 2;
using (var brush = new SolidBrush(Color.Black))
{
g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY - 8, 4, 16); // body
g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY + 10, 4, 4); // dot
}
}
private void DrawSyncScreen(Graphics g) private void DrawSyncScreen(Graphics g)
{ {
// 반투명 검은색 배경 // 반투명 검은색 배경
@@ -872,7 +924,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
{ {
case NodeType.Normal: case NodeType.Normal:
var item = _selectedNode as MapNode; var item = _selectedNode as MapNode;
if ( item.StationType == StationType.Charger) if (item.StationType == StationType.Charger)
DrawTriangleGhost(g, ghostBrush); DrawTriangleGhost(g, ghostBrush);
else else
DrawPentagonGhost(g, ghostBrush); DrawPentagonGhost(g, ghostBrush);
@@ -1808,7 +1860,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
switch (node.StationType) switch (node.StationType)
{ {
case StationType.Normal: case StationType.Normal:
if(node.CanTurnLeft || node.CanTurnRight) if (node.CanTurnLeft || node.CanTurnRight)
bgColor = Color.Violet; bgColor = Color.Violet;
else else
bgColor = Color.DeepSkyBlue; bgColor = Color.DeepSkyBlue;

52
AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.cs
View File

@@ -138,47 +138,22 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
private float _syncProgress = 0.0f; private float _syncProgress = 0.0f;
private string _syncDetail = ""; private string _syncDetail = "";
string _alertmesage = ""; string _systemmesage = "";
bool showalert = false; string _infomessage = "";
bool showalertsystem = false;
bool showinfo = false;
// 깜박임 효과를 위한 타이머 및 상태 public void SetInfoMessage(string m)
private Timer _alertBlinkTimer;
private bool _isAlertBlinkOn = true;
public void SetAlertMessage(string m)
{ {
_alertmesage = m; _infomessage = m;
showalert = !string.IsNullOrEmpty(m); showinfo = !string.IsNullOrEmpty(m);
//if (showalert)
//{
// if (_alertBlinkTimer == null)
// {
// _alertBlinkTimer = new Timer();
// _alertBlinkTimer.Interval = 500; // 0.5초 간격
// _alertBlinkTimer.Tick += _alertBlinkTimer_Tick;
// }
// _alertBlinkTimer.Start();
// _isAlertBlinkOn = true;
//}
//else
//{
// if (_alertBlinkTimer != null)
// {
// _alertBlinkTimer.Stop();
// }
// _isAlertBlinkOn = false;
//}
//Invalidate(); // 즉시 갱신
} }
public void SetSystemMessage(string m)
private void _alertBlinkTimer_Tick(object sender, EventArgs e)
{ {
//_isAlertBlinkOn = !_isAlertBlinkOn; _systemmesage = m;
//Invalidate(); showalertsystem = !string.IsNullOrEmpty(m);
} }
// 브러쉬 및 펜 // 브러쉬 및 펜
private Brush _normalNodeBrush; private Brush _normalNodeBrush;
private Brush _rotationNodeBrush; private Brush _rotationNodeBrush;
@@ -963,13 +938,6 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
// 이미지 정리 // 이미지 정리
_companyLogo?.Dispose(); _companyLogo?.Dispose();
// 타이머 정리
if (_alertBlinkTimer != null)
{
_alertBlinkTimer.Stop();
_alertBlinkTimer.Dispose();
_alertBlinkTimer = null;
}
} }
base.Dispose(disposing); base.Dispose(disposing);

4
AGVLogic/EnigProtocol/enigprotocol/Commands.cs
View File

@@ -75,6 +75,8 @@ namespace ENIGProtocol
LIDAR_STOP, LIDAR_STOP,
NOT_BUFFERPOINT, NOT_BUFFERPOINT,
NOT_EQUIPMENTPOINT, NOT_EQUIPMENTPOINT,
PATH_COMPLETE_INTEGRITY_FAIL,
UPDATEMOTION_TIMEOUT
} }
public static class AGVUtility public static class AGVUtility
@@ -113,7 +115,9 @@ namespace ENIGProtocol
case AGVErrorCode.CHARGE_RETRY_OVER: return $"충전명령 재전송 횟수 초과"; case AGVErrorCode.CHARGE_RETRY_OVER: return $"충전명령 재전송 횟수 초과";
case AGVErrorCode.NOT_BUFFERPOINT: return "현재 위치가 버퍼가 아닙니다"; case AGVErrorCode.NOT_BUFFERPOINT: return "현재 위치가 버퍼가 아닙니다";
case AGVErrorCode.NOT_EQUIPMENTPOINT: return "현재 위치가 장비 노드가 아닙니다"; case AGVErrorCode.NOT_EQUIPMENTPOINT: return "현재 위치가 장비 노드가 아닙니다";
case AGVErrorCode.PATH_COMPLETE_INTEGRITY_FAIL: return "목적지 도착 완료 했으나 노드 혹은 방향이 일치지하지 않습니다";
default: return ecode.ToString(); default: return ecode.ToString();
} }
} }
} }

2
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs
View File

@@ -135,7 +135,7 @@ namespace Project
//마지막위치가 아닌 다른 위치에 있으니 버퍼 작업을 할 수없다 //마지막위치가 아닌 다른 위치에 있으니 버퍼 작업을 할 수없다
PUB.XBE.StepMC = Device.eDocStep.NotSet; PUB.XBE.StepMC = Device.eDocStep.NotSet;
PUB.log.AddE($"목적지가 버퍼이나 노드가 불일치 한다 오류사항"); PUB.log.AddE($"목적지가 버퍼이나 노드가 불일치 한다 오류사항");
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage("목적지가 버퍼이나 노드 불일치 오류"); PUB._mapCanvas.SetInfoMessage("목적지가 버퍼이나 노드 불일치 오류");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR); PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
} }
break; break;

12
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs
View File

@@ -138,7 +138,7 @@ namespace Project
PUB.AGV.AGVMoveLeft180Turn(); PUB.AGV.AGVMoveLeft180Turn();
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Left Turn"); PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Left Turn");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime); VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 실행"); PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 실행");
} }
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false; return false;
@@ -166,7 +166,7 @@ namespace Project
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}] {overtime}초이내 턴 감지 안됨"); SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}] {overtime}초이내 턴 감지 안됨");
return false; return false;
} }
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})"); else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
return false; return false;
} }
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90; //턴완료 PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90; //턴완료
@@ -215,7 +215,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] = 0; VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] = 0;
} }
} }
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)"); else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false; return false;
} }
VAR.I32[eVarInt32.RetryManget] = 0; VAR.I32[eVarInt32.RetryManget] = 0;
@@ -294,7 +294,7 @@ namespace Project
} }
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 도킹을 위해 후진 이동 시작 (Dir:Backward, Spd:Low)"); PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 도킹을 위해 후진 이동 시작 (Dir:Backward, Spd:Low)");
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작"); PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0; VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false; return false;
@@ -325,7 +325,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0; VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
} }
} }
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"AGV이동 확인 중"); else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"AGV이동 확인 중");
return false; return false;
} }
@@ -342,7 +342,7 @@ namespace Project
} }
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop); PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MarkStop 명령 전송 (도킹 위치 정렬)"); PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MarkStop 명령 전송 (도킹 위치 정렬)");
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작"); PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false; return false;
} }

4
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_OUT.cs
View File

@@ -288,7 +288,7 @@ namespace Project
PUB.AGV.AGVMoveRight180Turn(); PUB.AGV.AGVMoveRight180Turn();
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Right Turn"); PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Right Turn");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime); VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 실행"); PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 실행");
} }
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false; return false;
@@ -316,7 +316,7 @@ namespace Project
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}] {overtime}초이내 턴 감지 안됨"); SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}] {overtime}초이내 턴 감지 안됨");
return false; return false;
} }
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})"); else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
return false; return false;
} }
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None; //턴완료 PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None; //턴완료

8
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_EXIT.cs
View File

@@ -92,7 +92,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] = 0; VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] = 0;
} }
} }
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)"); else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false; return false;
} }
VAR.I32[eVarInt32.RetryMoveset] = 0; VAR.I32[eVarInt32.RetryMoveset] = 0;
@@ -138,7 +138,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryMoveset] = 0; VAR.I32[eVarInt32.RetryMoveset] = 0;
} }
} }
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"이동설정 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)"); else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"이동설정 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false; return false;
} }
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0; VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
@@ -173,7 +173,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0; VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
} }
} }
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"AGV RUN 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)"); else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"AGV RUN 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false; return false;
} }
@@ -209,7 +209,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryMarkStop] = 0; VAR.I32[eVarInt32.RetryMarkStop] = 0;
} }
} }
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)"); else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false; return false;
} }
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); PUB.sm.UpdateRunStepSeq();

9
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOTO.cs
View File

@@ -103,11 +103,18 @@ namespace Project
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname); PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
} }
else
{
if (seqtime.TotalMinutes > 10)
{
//ACS에 이동 관련 타임아웃 오류를 보낸다
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.UPDATEMOTION_TIMEOUT, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] (UpdateMotionPositionForMark)이 완료되지 않습니다");
}
}
return false; return false;
} }
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++) else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{ {
//QC까지 모두 완료되었다.(완전히 정차할때까지 기다린다)
PUB.log.Add($"[GOTO] Step {idx - 1}: Movement Finished. Waiting for full stop."); PUB.log.Add($"[GOTO] Step {idx - 1}: Movement Finished. Waiting for full stop.");
PUB.Speak(Lang.이동완료, true); PUB.Speak(Lang.이동완료, true);
PUB.AddEEDB($"이동완료({PUB._virtualAGV.TargetNode.ID2})"); PUB.AddEEDB($"이동완료({PUB._virtualAGV.TargetNode.ID2})");

130
HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
View File

@@ -85,7 +85,7 @@ namespace Project
PUB.AGV.AGVMoveStop(errmsg); PUB.AGV.AGVMoveStop(errmsg);
PUB.log.AddE(errmsg); PUB.log.AddE(errmsg);
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage(errmsg); PUB._mapCanvas.SetInfoMessage(errmsg);
PUB.Result.RunStepErrorCode = ecode; PUB.Result.RunStepErrorCode = ecode;
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR); PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
} }
@@ -195,6 +195,8 @@ namespace Project
else VAR.I32[eVarInt32.PathValidationError] = 0; else VAR.I32[eVarInt32.PathValidationError] = 0;
//현재위치 기준으로 재 계산하여. 더 최적화된 루트가 있다면 처리를 해준다. //현재위치 기준으로 재 계산하여. 더 최적화된 루트가 있다면 처리를 해준다.
/*
//TODO: 이제 경로가 하드코딩되어있으니 자동 갱신은 사용하지 않는다.
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Count > 5) if (PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Count > 5)
{ {
var PathResult2 = CalcPath(PUB._virtualAGV.CurrentNode, PUB._virtualAGV.TargetNode); var PathResult2 = CalcPath(PUB._virtualAGV.CurrentNode, PUB._virtualAGV.TargetNode);
@@ -213,6 +215,7 @@ namespace Project
} }
} }
*/
//predict 를 이용하여 다음 이동을 모두 확인한다. //predict 를 이용하여 다음 이동을 모두 확인한다.
var nextAction = PUB._virtualAGV.Predict(); var nextAction = PUB._virtualAGV.Predict();
@@ -234,20 +237,21 @@ namespace Project
return false; return false;
} }
bool Moveforce = false;
if(nextAction.Motor == MotorCommand.Stop && nextAction.Reason == eAGVCommandReason.MarkStop)
{
//마크스탑을 해야하는데 움직이지 않는다면 움직이도록 해야한다 //마크스탑을 해야하는데 움직이지 않는다면 움직이도록 해야한다
if(PUB.AGV.system1.agv_run==false) if (nextAction.Motor == MotorCommand.Stop && nextAction.Reason == eAGVCommandReason.MarkStop)
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{ {
PUB.log.Add("마크스탑을 해야하는데 중지상태라서 강제 이동하도록 합니다"); PUB.log.Add("마크스탑을 해야하는데 중지상태라서 강제 이동하도록 합니다");
Moveforce = true; PUB.AGV.AGVMoveRun();
VAR.TIME[eVarTime.LastMarkStopCommandTime] = DateTime.Now.AddDays(-1);
return false;
} }
} }
//모터에서 정지를 요청했다 //모터에서 정지를 요청했다
if (Moveforce == false && nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop) if (nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop)
{ {
if (PUB.AGV.system1.agv_run) if (PUB.AGV.system1.agv_run)
{ {
@@ -256,34 +260,26 @@ namespace Project
{ {
if (PUB.AGV.data.Speed != 'S') if (PUB.AGV.data.Speed != 'S')
{ {
// [쿨타임 적용] 정지 명령은 별도의 타이머(LastStopCommandTime)를 사용하여 //2초간격으로 명령을 전송한다
// 이동 직후라도 즉시 반응할 수 있도록 한다. (이미 정지신호를 보냈다면 2초 대기) var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastMarkStopCommandTime);
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime);
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0) if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{ {
PUB.log.Add("다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)"); PUB.log.Add("다음행동예측에서 MARK-STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)");
PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop); PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastMarkStopCommandTime);
// 정지 타이머 갱신 (연속 정지 방지)
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastStopCommandTime);
// 일반 타이머도 갱신 (정지 직후 불필요한 이동 방지)
LastCommandTime = DateTime.Now; LastCommandTime = DateTime.Now;
} }
} }
} }
else else
{ {
// [쿨타임 적용] 정지 명령은 별도의 타이머(LastStopCommandTime)를 사용하여 //마크스탑이 아니므로 바로 멈춰야한다
// 이동 직후라도 즉시 반응할 수 있도록 한다. (이미 정지신호를 보냈다면 2초 대기)
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime); var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime);
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0) if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{ {
PUB.log.Add($"다음행동예측에서 장비 멈춤이 확인되었습니다({nextAction.Reason})"); PUB.log.Add($"다음행동예측에서 멈춤이 확인되었습니다({nextAction.Reason})");
PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message); PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message);
// 정지 타이머 갱신 (연속 정지 방지)
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastStopCommandTime); VAR.TIME.Update(eVarTime.LastStopCommandTime);
// 일반 타이머도 갱신 (정지 직후 불필요한 이동 방지)
LastCommandTime = DateTime.Now; LastCommandTime = DateTime.Now;
} }
} }
@@ -292,27 +288,25 @@ namespace Project
return false; return false;
} }
//여기시점에서는 장비는 멈춘 상태이다
if (nextAction.Reason == eAGVCommandReason.Complete) if (nextAction.Reason == eAGVCommandReason.Complete)
{ {
// 목적지 도착 여부 확인 // 목적지 도착 여부 확인
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false) if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
{ {
if(PUB._virtualAGV.TargetNode.StationType != StationType.Normal) if (PUB._virtualAGV.TargetNode.StationType != StationType.Normal)
{ {
PUB.log.AddAT($"목표도착되었으나 마크센서가 감지되지 않아 완료처리 하지않습니다"); PUB.log.AddAT($"목표({PUB._virtualAGV.TargetNode.RfidId})도착되었으나 마크센서가 감지되지 않아 완료처리 하지않습니다");
return false; return false;
} }
else else
{ {
//일반노드가목표인경우에는 완료처리한다. PUB.log.AddI($"일반노드({PUB._virtualAGV.TargetNode.RfidId})는 마크센서가 감지되지 않아도 완료처리 합니다");
PUB.log.AddI($"일반노드는 마크센서가 감지되지 않아도 완료처리 합니다");
return true; return true;
} }
} }
// 경로가 존재한다면... //완료되었고 마크센서가 확인된 상태이다
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
{
var lastInfo = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Last(); var lastInfo = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Last();
// 위치와 방향이 모두 일치해야 완료된 것으로 본다. // 위치와 방향이 모두 일치해야 완료된 것으로 본다.
@@ -326,29 +320,17 @@ namespace Project
} }
else else
{ {
// [DEBUG] 도착했으나 조건 불일치, 그러면.. predict 가 stop을 반환하면 안된다. var errmsg = $"[도착오류] 목적지 정보 불일치. CurNode:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}, Target:{lastInfo.NodeId}, CurDir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}, TargetDir:{lastInfo.MotorDirection}";
PUB.log.Add($"[DEBUG] Arrived but condition mismatch. CurNode:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}, Target:{lastInfo.NodeId}, CurDir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}, TargetDir:{lastInfo.MotorDirection}"); SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.PATH_COMPLETE_INTEGRITY_FAIL, errmsg);
return false;
} }
} }
else
{
// ...
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
{
// ...
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료, No Path Info) Node:...");
return true;
}
}
}
return false; return false;
} }
else else
{ {
// 이동 명령 변환 (AGVNavigationCore -> arDev.Narumi) //PREDICT에서 이동을 명령했따
var bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate; var bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate;
if (nextAction.Magnet == AGVNavigationCore.Models.MagnetPosition.L) bunki = arDev.Narumi.eBunki.Left; if (nextAction.Magnet == AGVNavigationCore.Models.MagnetPosition.L) bunki = arDev.Narumi.eBunki.Left;
else if (nextAction.Magnet == AGVNavigationCore.Models.MagnetPosition.R) bunki = arDev.Narumi.eBunki.Right; else if (nextAction.Magnet == AGVNavigationCore.Models.MagnetPosition.R) bunki = arDev.Narumi.eBunki.Right;
@@ -360,19 +342,24 @@ namespace Project
if (nextAction.Speed == AGVNavigationCore.Models.SpeedLevel.M) spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.Mid; if (nextAction.Speed == AGVNavigationCore.Models.SpeedLevel.M) spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.Mid;
else if (nextAction.Speed == AGVNavigationCore.Models.SpeedLevel.H) spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.High; else if (nextAction.Speed == AGVNavigationCore.Models.SpeedLevel.H) spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.High;
// 방향 전환 시 정지 로직 추가 var char_bunki = bunki.ToString()[0];
// 이동 중인데 방향이 다르면 먼저 정지시킨다. var char_speed = spd.ToString()[0];
var char_dir = dir.ToString()[0];
// 방향 전환 시 정지 로직 추가 ( 이동 중인데 방향이 다르면 먼저 정지시킨다.)
if (PUB.AGV.system1.agv_run) if (PUB.AGV.system1.agv_run)
{ {
if (PUB.AGV.data.Direction != dir.ToString()[0]) if ((PUB.AGV.data.Direction == 'F' && dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Backward) ||
(PUB.AGV.data.Direction == 'B' && dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Forward))
{ {
// 2초 쿨타임 (정지 명령도 빈번한 전송 방지) var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime);
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0) if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{ {
PUB.log.Add($"방향 전환을 위해 정지 명령을 전송합니다 Current:{PUB.AGV.data.Direction} Target:{dir}"); var msg = "$[predict] Direction Change({ PUB.AGV.data.Direction} → { dir})";
PUB.AGV.AGVMoveStop("Direction Change"); PUB.log.Add(msg);
LastCommandTime = DateTime.Now; PUB.AGV.AGVMoveStop(msg);
VAR.TIME[eVarTime.LastStopCommandTime] = DateTime.Now;
} }
return false; return false;
} }
@@ -380,44 +367,59 @@ namespace Project
// 명령 설정 // 명령 설정
// 현재 상태와 다를 때만 전송 (불필요한 통신 부하 방지) // 현재 상태와 다를 때만 전송 (불필요한 통신 부하 방지)
if (PUB.AGV.data.Sts != bunki.ToString()[0] || if (PUB.AGV.data.Sts != char_bunki ||
PUB.AGV.data.Direction != dir.ToString()[0] || PUB.AGV.data.Direction != char_dir ||
PUB.AGV.data.Speed != spd.ToString()[0] || PUB.AGV.data.Speed != char_speed ||
PUB.AGV.PBSSensor != arDev.eNarmiPBSSensor.on) PUB.AGV.PBSSensor != arDev.eNarmiPBSSensor.on)
{ {
// 2초 쿨타임 적용 // 2초 쿨타임 적용
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime; var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastMoveSetCommandTime);// DateTime.Now - VAR.TIME;
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0) if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{ {
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData var mp = new arDev.Narumi.BunkiData
{ {
Bunki = bunki, Bunki = bunki,
Direction = dir, Direction = dir,
PBSSensor = 2, PBSSensor = 2,
Speed = spd, Speed = spd,
}); };
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(mp);
var msg = $"Predict Move Setting = bunki:{mp.Bunki},dir:{mp.Direction},pbs:1,spd:{mp.Speed}";
if (ret == arDev.eNarumiCommandResult.Success) if (ret == arDev.eNarumiCommandResult.Success)
PUB.log.Add($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}"); PUB.log.Add(msg);
else else
PUB.log.AddE($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}"); PUB.log.AddE(msg);
LastCommandTime = DateTime.Now; VAR.TIME[eVarTime.LastMoveSetCommandTime] = DateTime.Now;
} }
return false;
} }
// AGV가 정지 상태라면 구동 시작 (라이다가켜져있을때에만 사용한다) // AGV가 정지 상태라면 구동 시작 (라이다가켜져있을때에만 사용한다)
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false && PUB.AGV.PBSSensor == arDev.eNarmiPBSSensor.on) if (PUB.AGV.system1.agv_run == false )
{
if(PUB.AGV.PBSSensor == arDev.eNarmiPBSSensor.on)
{ {
// 2초 쿨타임 적용 (AGVMoveSet과 동일한 타이머 사용) // 2초 쿨타임 적용 (AGVMoveSet과 동일한 타이머 사용)
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime; var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastRunCommandTime);// DateTime.Now - LastCommandTime;
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0) if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{ {
var msg = $"[PREDICT] Run AGV Dir:{dir}";
PUB.log.Add(msg);
var runOpt = (dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Forward) ? arDev.Narumi.eRunOpt.Forward : arDev.Narumi.eRunOpt.Backward; var runOpt = (dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Forward) ? arDev.Narumi.eRunOpt.Forward : arDev.Narumi.eRunOpt.Backward;
PUB.AGV.AGVMoveRun(runOpt); PUB.AGV.AGVMoveRun(runOpt);
LastCommandTime = DateTime.Now; VAR.TIME[eVarTime.LastRunCommandTime] = DateTime.Now;
} }
} }
else
{
PUB._mapCanvas.SetInfoMessage("AGV가동이 필요하나 PBS가 OFF되어있습니다");
}
return false;
}
return false; return false;
} }

4
HMI/Project/ViewForm/fAuto.cs
View File

@@ -281,9 +281,7 @@ namespace Project.ViewForm
errmsg = "자동모드가 아닙니다"; errmsg = "자동모드가 아닙니다";
} }
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage(errmsg); PUB._mapCanvas.SetSystemMessage(errmsg);
tmrun = false; tmrun = false;
} }

2
HMI/Project/fMain.cs
View File

@@ -519,7 +519,7 @@ namespace Project
PUB.Speak(Lang.자동전환, addlog: false); PUB.Speak(Lang.자동전환, addlog: false);
PUB.log.Add($"자동전환 이전스텝:{PUB.sm.RunStep},IDX:{PUB.sm.RunStepSeq}]"); PUB.log.Add($"자동전환 이전스텝:{PUB.sm.RunStep},IDX:{PUB.sm.RunStepSeq}]");
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage("START"); PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"START ({DateTime.Now.ToShortTimeString()})");
} }
else else
{ {

5
HMI/SubProject/CommData/Enum.cs
View File

@@ -230,5 +230,10 @@ namespace COMM
/// 마지막을 실행 명령을 전송한 시간 /// 마지막을 실행 명령을 전송한 시간
/// </summary> /// </summary>
LastRunCommandTime, LastRunCommandTime,
/// <summary>
/// 이동명령 설정 시간
/// </summary>
LastMoveSetCommandTime,
} }
} }