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2026-02-26 14:18:41 +09:00
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150
AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Events.cs
View File

@@ -82,7 +82,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
DrawNodeLabels(g);
DrawLabels(g); // 추가: 텍스트 라벨
}
finally
{
@@ -91,7 +91,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
// UI 정보 그리기 (변환 없이)
//if (_showGrid)
DrawUIInfo(g);
DrawUIInfo(g);
// 동기화 화면 그리기 (변환 없이, 최상위)
if (_canvasMode == CanvasMode.Sync)
@@ -104,6 +104,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
{
g.DrawString(this.PredictMessage, this.Font, Brushes.White, 10, 100);
}
DrawSystemMessage(g);
DrawAlertMessage(g);
}
@@ -134,18 +135,18 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
var start = node.Position;
var end = targetNode.Position;
var angle = Math.Atan2(end.Y - start.Y, end.X - start.X);
// 박스(텍스트) 중심 위치: 약 40px 거리
var boxDist = 40;
var boxX = start.X + boxDist * Math.Cos(angle);
var boxY = start.Y + boxDist * Math.Sin(angle);
string text = dir.ToString();
Color color = Color.Blue;
if (dir == MagnetPosition.L) color = Color.LimeGreen;
if (dir == MagnetPosition.L) color = Color.LimeGreen;
else if (dir == MagnetPosition.R) color = Color.Red;
// 화살표 및 텍스트 설정
using (var arrowBrush = new SolidBrush(color))
using (var arrowPen = new Pen(color, 2)) // 두께 약간 증가
@@ -156,10 +157,10 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
// 끝점: 박스 너머 (55px)
var arrowStartDist = 25;
var arrowEndDist = 55;
var pStart = new PointF((float)(start.X + arrowStartDist * Math.Cos(angle)), (float)(start.Y + arrowStartDist * Math.Sin(angle)));
var pEnd = new PointF((float)(start.X + arrowEndDist * Math.Cos(angle)), (float)(start.Y + arrowEndDist * Math.Sin(angle)));
// 화살표 선 그리기
g.DrawLine(arrowPen, pStart, pEnd);
@@ -169,7 +170,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
// 삼각형 머리 (채우기)
var pBackL = new PointF((float)(pEnd.X + arrowSize * Math.Cos(angle + 2.5)), (float)(pEnd.Y + arrowSize * Math.Sin(angle + 2.5)));
var pBackR = new PointF((float)(pEnd.X + arrowSize * Math.Cos(angle - 2.5)), (float)(pEnd.Y + arrowSize * Math.Sin(angle - 2.5)));
// pHead1이 가장 먼 쪽이 되도록 조정 (pEnd가 삼각형의 뒷부분 중심이 되도록)
// pEnd에서 시작해서 앞으로 나가는 삼각형
// pTip = pEnd + size * angle
@@ -184,7 +185,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
var textPoint = new PointF((float)(boxX - textSize.Width / 2), (float)(boxY - textSize.Height / 2));
//편집모드에서만 글자를 표시한다.
if(Mode == CanvasMode.Edit)
if (Mode == CanvasMode.Edit)
{
// 텍스트 배경 (반투명 - 선이 은은하게 보이도록 투명도 조절하거나, 가독성을 위해 불투명하게 처리)
// 사용자가 "박스를 가로지르는" 느낌을 원했으므로 선이 보여야 함. 하지만 텍스트 가독성도 필요.
@@ -197,8 +198,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
}
}
}
}
@@ -207,9 +208,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
}
}
void DrawAlertMessage(Graphics g)
void DrawSystemMessage(Graphics g)
{
if (!showalert || String.IsNullOrEmpty(this._alertmesage)) return;
if (!showalertsystem || String.IsNullOrEmpty(this._systemmesage)) return;
// 상단 중앙에 반투명 빨간색 배경 바 표시
int barHeight = 40;
@@ -231,7 +232,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
{
g.FillPath(brush, path);
}
using (var pen = new Pen(Color.FromArgb(255, 255, 255), 2))
{
g.DrawPath(pen, path);
@@ -239,29 +240,80 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
}
// 텍스트 깜박임 효과 (배경은 유지하고 텍스트만 깜박임)
if (_isAlertBlinkOn)
using (var font = new Font("Malgun Gothic", 12, FontStyle.Bold))
using (var brush = new SolidBrush(Color.White))
{
using (var font = new Font("Malgun Gothic", 12, FontStyle.Bold))
using (var brush = new SolidBrush(Color.White))
var textSize = g.MeasureString(_systemmesage, font);
g.DrawString(_systemmesage, font, brush,
barX + (barWidth - textSize.Width) / 2,
barY + (barHeight - textSize.Height) / 2);
}
// 경고 아이콘 그리기 (왼쪽)
// 간단한 느낌표 아이콘
int iconX = barX + 15;
int iconY = barY + barHeight / 2;
using (var brush = new SolidBrush(Color.White))
{
g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY - 8, 4, 16); // body
g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY + 10, 4, 4); // dot
}
}
void DrawAlertMessage(Graphics g)
{
if (!showinfo || String.IsNullOrEmpty(this._infomessage)) return;
// 상단 중앙에 반투명 빨간색 배경 바 표시
int barHeight = 40;
int barWidth = Math.Min(600, this.Width - 40); // 최대 600px, 좌우 여백 20px
int barX = (this.Width - barWidth) / 2;
int barY = 20+50;
// 둥근 사각형 배경
using (var path = new GraphicsPath())
{
int radius = 10;
path.AddArc(barX, barY, radius * 2, radius * 2, 180, 90);
path.AddArc(barX + barWidth - radius * 2, barY, radius * 2, radius * 2, 270, 90);
path.AddArc(barX + barWidth - radius * 2, barY + barHeight - radius * 2, radius * 2, radius * 2, 0, 90);
path.AddArc(barX, barY + barHeight - radius * 2, radius * 2, radius * 2, 90, 90);
path.CloseFigure();
using (var brush = new SolidBrush(Color.FromArgb(255, Color.Lime)))
{
var textSize = g.MeasureString(_alertmesage, font);
g.DrawString(_alertmesage, font, brush,
barX + (barWidth - textSize.Width) / 2,
barY + (barHeight - textSize.Height) / 2);
g.FillPath(brush, path);
}
// 경고 아이콘 그리기 (왼쪽)
// 간단한 느낌표 아이콘
int iconX = barX + 15;
int iconY = barY + barHeight / 2;
using (var brush = new SolidBrush(Color.White))
using (var pen = new Pen(Color.FromArgb(255, 255, 255), 2))
{
g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY - 8, 4, 16); // body
g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY + 10, 4, 4); // dot
g.DrawPath(pen, path);
}
}
}
// 텍스트 깜박임 효과 (배경은 유지하고 텍스트만 깜박임)
using (var font = new Font("Malgun Gothic", 12, FontStyle.Bold))
using (var brush = new SolidBrush(Color.Black))
{
var textSize = g.MeasureString(_infomessage, font);
g.DrawString(_infomessage, font, brush,
barX + (barWidth - textSize.Width) / 2,
barY + (barHeight - textSize.Height) / 2);
}
// 경고 아이콘 그리기 (왼쪽)
// 간단한 느낌표 아이콘
int iconX = barX + 15;
int iconY = barY + barHeight / 2;
using (var brush = new SolidBrush(Color.Black))
{
g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY - 8, 4, 16); // body
g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY + 10, 4, 4); // dot
}
}
private void DrawSyncScreen(Graphics g)
{
// 반투명 검은색 배경
@@ -374,10 +426,10 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
foreach (var targetNode in node.ConnectedMapNodes)
{
if (targetNode == null) continue;
// 강조된 연결은 나중에 그리기 위해 건너뜀
if (IsConnectionHighlighted(node.Id, targetNode.Id)) continue;
DrawConnection(g, node, targetNode);
}
}
@@ -386,12 +438,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
// 1.1 강조된 연결 그리기 (항상 위에 표시되도록)
if (_highlightedConnection.HasValue)
{
var n1 = _nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == _highlightedConnection.Value.FromNodeId);
var n2 = _nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == _highlightedConnection.Value.ToNodeId);
if (n1 != null && n2 != null)
{
DrawConnection(g, n1, n2);
}
var n1 = _nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == _highlightedConnection.Value.FromNodeId);
var n2 = _nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == _highlightedConnection.Value.ToNodeId);
if (n1 != null && n2 != null)
{
DrawConnection(g, n1, n2);
}
}
// 2. 마그넷 그리기 (별도 리스트 사용)
@@ -723,14 +775,14 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
var angle = Math.Atan2(nextNode.Position.Y - currentNode.Position.Y,
nextNode.Position.X - currentNode.Position.X);
// 상세 경로 정보가 있으면 해당 방향 사용, 없으면 Forward
AgvDirection arrowDir = AgvDirection.Forward;
if (path.DetailedPath != null && i < path.DetailedPath.Count)
{
arrowDir = path.DetailedPath[i].MotorDirection;
}
DrawDirectionArrow(g, midPoint, angle, arrowDir);
}
}
@@ -769,7 +821,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
// 현재는 사용자 요청에 따라 Gateway 지정이 안된 경우(일반 경로)에는 교차로 강조를 끄는 것이 맞아 보임.
// 하지만 일반 주행시에도 교차로 정보가 필요할 수 있으니 일단 둡니다.
// 단, Gateway 로직을 타는 경우(HighlightNodeId가 Set됨)에는 위에서 return 되므로 OK.
/*
const int JUNCTION_CONNECTIONS = 3;
@@ -798,8 +850,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
Color fillColor = isGateway ? Color.FromArgb(100, 255, 140, 0) : Color.FromArgb(80, 70, 130, 200);
Color penColor = isGateway ? Color.OrangeRed : Color.FromArgb(150, 100, 150, 220);
using (var highlightBrush = new SolidBrush(fillColor))
using (var highlightPen = new Pen(penColor, 3))
using (var highlightBrush = new SolidBrush(fillColor))
using (var highlightPen = new Pen(penColor, 3))
{
g.FillEllipse(
highlightBrush,
@@ -872,7 +924,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
{
case NodeType.Normal:
var item = _selectedNode as MapNode;
if ( item.StationType == StationType.Charger)
if (item.StationType == StationType.Charger)
DrawTriangleGhost(g, ghostBrush);
else
DrawPentagonGhost(g, ghostBrush);
@@ -1507,7 +1559,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
Color fgColor = Color.Black;
Color bgColor = Color.White;
switch (node.StationType)
{
{
case StationType.Charger:
fgColor = Color.White;
bgColor = Color.Tomato;
@@ -1530,7 +1582,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
break;
}
@@ -1554,7 +1606,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
}
using (var descBrush = new SolidBrush(node.NodeTextForeColor))
{
g.DrawString(BottomLabelText, btmFont, descBrush, roundRect, new StringFormat
@@ -1808,9 +1860,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
switch (node.StationType)
{
case StationType.Normal:
if(node.CanTurnLeft || node.CanTurnRight)
if (node.CanTurnLeft || node.CanTurnRight)
bgColor = Color.Violet;
else
else
bgColor = Color.DeepSkyBlue;
break;
case StationType.Charger: bgColor = Color.Tomato; break;

52
AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.cs
View File

@@ -138,47 +138,22 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
private float _syncProgress = 0.0f;
private string _syncDetail = "";
string _alertmesage = "";
bool showalert = false;
string _systemmesage = "";
string _infomessage = "";
bool showalertsystem = false;
bool showinfo = false;
// 깜박임 효과를 위한 타이머 및 상태
private Timer _alertBlinkTimer;
private bool _isAlertBlinkOn = true;
public void SetAlertMessage(string m)
public void SetInfoMessage(string m)
{
_alertmesage = m;
showalert = !string.IsNullOrEmpty(m);
//if (showalert)
//{
// if (_alertBlinkTimer == null)
// {
// _alertBlinkTimer = new Timer();
// _alertBlinkTimer.Interval = 500; // 0.5초 간격
// _alertBlinkTimer.Tick += _alertBlinkTimer_Tick;
// }
// _alertBlinkTimer.Start();
// _isAlertBlinkOn = true;
//}
//else
//{
// if (_alertBlinkTimer != null)
// {
// _alertBlinkTimer.Stop();
// }
// _isAlertBlinkOn = false;
//}
//Invalidate(); // 즉시 갱신
_infomessage = m;
showinfo = !string.IsNullOrEmpty(m);
}
private void _alertBlinkTimer_Tick(object sender, EventArgs e)
public void SetSystemMessage(string m)
{
//_isAlertBlinkOn = !_isAlertBlinkOn;
//Invalidate();
_systemmesage = m;
showalertsystem = !string.IsNullOrEmpty(m);
}
// 브러쉬 및 펜
private Brush _normalNodeBrush;
private Brush _rotationNodeBrush;
@@ -963,13 +938,6 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
// 이미지 정리
_companyLogo?.Dispose();
// 타이머 정리
if (_alertBlinkTimer != null)
{
_alertBlinkTimer.Stop();
_alertBlinkTimer.Dispose();
_alertBlinkTimer = null;
}
}
base.Dispose(disposing);

4
AGVLogic/EnigProtocol/enigprotocol/Commands.cs
View File

@@ -75,6 +75,8 @@ namespace ENIGProtocol
LIDAR_STOP,
NOT_BUFFERPOINT,
NOT_EQUIPMENTPOINT,
PATH_COMPLETE_INTEGRITY_FAIL,
UPDATEMOTION_TIMEOUT
}
public static class AGVUtility
@@ -113,7 +115,9 @@ namespace ENIGProtocol
case AGVErrorCode.CHARGE_RETRY_OVER: return $"충전명령 재전송 횟수 초과";
case AGVErrorCode.NOT_BUFFERPOINT: return "현재 위치가 버퍼가 아닙니다";
case AGVErrorCode.NOT_EQUIPMENTPOINT: return "현재 위치가 장비 노드가 아닙니다";
case AGVErrorCode.PATH_COMPLETE_INTEGRITY_FAIL: return "목적지 도착 완료 했으나 노드 혹은 방향이 일치지하지 않습니다";
default: return ecode.ToString();
}
}
}

2
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs
View File

@@ -135,7 +135,7 @@ namespace Project
//마지막위치가 아닌 다른 위치에 있으니 버퍼 작업을 할 수없다
PUB.XBE.StepMC = Device.eDocStep.NotSet;
PUB.log.AddE($"목적지가 버퍼이나 노드가 불일치 한다 오류사항");
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage("목적지가 버퍼이나 노드 불일치 오류");
PUB._mapCanvas.SetInfoMessage("목적지가 버퍼이나 노드 불일치 오류");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
}
break;

12
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs
View File

@@ -138,7 +138,7 @@ namespace Project
PUB.AGV.AGVMoveLeft180Turn();
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Left Turn");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 실행");
PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 실행");
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -166,7 +166,7 @@ namespace Project
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}] {overtime}초이내 턴 감지 안됨");
return false;
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
return false;
}
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90; //턴완료
@@ -215,7 +215,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] = 0;
}
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false;
}
VAR.I32[eVarInt32.RetryManget] = 0;
@@ -294,7 +294,7 @@ namespace Project
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 도킹을 위해 후진 이동 시작 (Dir:Backward, Spd:Low)");
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -325,7 +325,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
}
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"AGV이동 확인 중");
else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"AGV이동 확인 중");
return false;
}
@@ -342,7 +342,7 @@ namespace Project
}
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MarkStop 명령 전송 (도킹 위치 정렬)");
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}

4
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_OUT.cs
View File

@@ -288,7 +288,7 @@ namespace Project
PUB.AGV.AGVMoveRight180Turn();
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Right Turn");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 실행");
PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 실행");
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -316,7 +316,7 @@ namespace Project
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}] {overtime}초이내 턴 감지 안됨");
return false;
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
return false;
}
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None; //턴완료

8
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_EXIT.cs
View File

@@ -92,7 +92,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] = 0;
}
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false;
}
VAR.I32[eVarInt32.RetryMoveset] = 0;
@@ -138,7 +138,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryMoveset] = 0;
}
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"이동설정 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"이동설정 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false;
}
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
@@ -173,7 +173,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
}
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"AGV RUN 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"AGV RUN 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false;
}
@@ -209,7 +209,7 @@ namespace Project
VAR.I32[eVarInt32.RetryMarkStop] = 0;
}
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();

9
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOTO.cs
View File

@@ -103,11 +103,18 @@ namespace Project
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
else
{
if (seqtime.TotalMinutes > 10)
{
//ACS에 이동 관련 타임아웃 오류를 보낸다
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.UPDATEMOTION_TIMEOUT, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] (UpdateMotionPositionForMark)이 완료되지 않습니다");
}
}
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//QC까지 모두 완료되었다.(완전히 정차할때까지 기다린다)
PUB.log.Add($"[GOTO] Step {idx - 1}: Movement Finished. Waiting for full stop.");
PUB.Speak(Lang.이동완료, true);
PUB.AddEEDB($"이동완료({PUB._virtualAGV.TargetNode.ID2})");

156
HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
View File

@@ -85,7 +85,7 @@ namespace Project
PUB.AGV.AGVMoveStop(errmsg);
PUB.log.AddE(errmsg);
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage(errmsg);
PUB._mapCanvas.SetInfoMessage(errmsg);
PUB.Result.RunStepErrorCode = ecode;
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
}
@@ -195,6 +195,8 @@ namespace Project
else VAR.I32[eVarInt32.PathValidationError] = 0;
//현재위치 기준으로 재 계산하여. 더 최적화된 루트가 있다면 처리를 해준다.
/*
//TODO: 이제 경로가 하드코딩되어있으니 자동 갱신은 사용하지 않는다.
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Count > 5)
{
var PathResult2 = CalcPath(PUB._virtualAGV.CurrentNode, PUB._virtualAGV.TargetNode);
@@ -213,6 +215,7 @@ namespace Project
}
}
*/
//predict 를 이용하여 다음 이동을 모두 확인한다.
var nextAction = PUB._virtualAGV.Predict();
@@ -234,20 +237,21 @@ namespace Project
return false;
}
bool Moveforce = false;
if(nextAction.Motor == MotorCommand.Stop && nextAction.Reason == eAGVCommandReason.MarkStop)
//마크스탑을 해야하는데 움직이지 않는다면 움직이도록 해야한다
if (nextAction.Motor == MotorCommand.Stop && nextAction.Reason == eAGVCommandReason.MarkStop)
{
//마크스탑을 해야하는데 움직이지 않는다면 움직이도록 해야한다
if(PUB.AGV.system1.agv_run==false)
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
PUB.log.Add("마크스탑을 해야하는데 중지상태라서 강제 이동하도록 합니다");
Moveforce = true;
PUB.AGV.AGVMoveRun();
VAR.TIME[eVarTime.LastMarkStopCommandTime] = DateTime.Now.AddDays(-1);
return false;
}
}
//모터에서 정지를 요청했다
if (Moveforce == false && nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop)
if (nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop)
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run)
{
@@ -256,34 +260,26 @@ namespace Project
{
if (PUB.AGV.data.Speed != 'S')
{
// [쿨타임 적용] 정지 명령은 별도의 타이머(LastStopCommandTime)를 사용하여
// 이동 직후라도 즉시 반응할 수 있도록 한다. (이미 정지신호를 보냈다면 2초 대기)
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime);
//2초간격으로 명령을 전송한다
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastMarkStopCommandTime);
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{
PUB.log.Add("다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)");
PUB.log.Add("다음행동예측에서 MARK-STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)");
PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
// 정지 타이머 갱신 (연속 정지 방지)
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastStopCommandTime);
// 일반 타이머도 갱신 (정지 직후 불필요한 이동 방지)
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastMarkStopCommandTime);
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}
}
else
{
// [쿨타임 적용] 정지 명령은 별도의 타이머(LastStopCommandTime)를 사용하여
// 이동 직후라도 즉시 반응할 수 있도록 한다. (이미 정지신호를 보냈다면 2초 대기)
//마크스탑이 아니므로 바로 멈춰야한다
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime);
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{
PUB.log.Add($"다음행동예측에서 장비 멈춤이 확인되었습니다({nextAction.Reason})");
PUB.log.Add($"다음행동예측에서 멈춤이 확인되었습니다({nextAction.Reason})");
PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message);
// 정지 타이머 갱신 (연속 정지 방지)
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastStopCommandTime);
// 일반 타이머도 갱신 (정지 직후 불필요한 이동 방지)
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}
@@ -292,63 +288,49 @@ namespace Project
return false;
}
//여기시점에서는 장비는 멈춘 상태이다
if (nextAction.Reason == eAGVCommandReason.Complete)
{
// 목적지 도착 여부 확인
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
{
if(PUB._virtualAGV.TargetNode.StationType != StationType.Normal)
if (PUB._virtualAGV.TargetNode.StationType != StationType.Normal)
{
PUB.log.AddAT($"목표도착되었으나 마크센서가 감지되지 않아 완료처리 하지않습니다");
PUB.log.AddAT($"목표({PUB._virtualAGV.TargetNode.RfidId})도착되었으나 마크센서가 감지되지 않아 완료처리 하지않습니다");
return false;
}
else
{
//일반노드가목표인경우에는 완료처리한다.
PUB.log.AddI($"일반노드는 마크센서가 감지되지 않아도 완료처리 합니다");
PUB.log.AddI($"일반노드({PUB._virtualAGV.TargetNode.RfidId})는 마크센서가 감지되지 않아도 완료처리 합니다");
return true;
}
}
// 경로가 존재한다면...
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
{
var lastInfo = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Last();
//완료되었고 마크센서가 확인된 상태이다
var lastInfo = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Last();
// 위치와 방향이 모두 일치해야 완료된 것으로 본다.
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == lastInfo.NodeId &&
PUB._virtualAGV.CurrentDirection == lastInfo.MotorDirection)
{
var node = PUB._mapCanvas.Nodes.Where(t => t.Id == PUB._virtualAGV.CurrentNodeId).FirstOrDefault();
var rfid = node?.ID2 ?? "(X)";
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료) Node:{rfid}, Dir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}");
return true;
}
else
{
// [DEBUG] 도착했으나 조건 불일치, 그러면.. predict 가 stop을 반환하면 안된다.
PUB.log.Add($"[DEBUG] Arrived but condition mismatch. CurNode:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}, Target:{lastInfo.NodeId}, CurDir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}, TargetDir:{lastInfo.MotorDirection}");
}
// 위치와 방향이 모두 일치해야 완료된 것으로 본다.
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == lastInfo.NodeId &&
PUB._virtualAGV.CurrentDirection == lastInfo.MotorDirection)
{
var node = PUB._mapCanvas.Nodes.Where(t => t.Id == PUB._virtualAGV.CurrentNodeId).FirstOrDefault();
var rfid = node?.ID2 ?? "(X)";
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료) Node:{rfid}, Dir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}");
return true;
}
else
{
// ...
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
{
// ...
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료, No Path Info) Node:...");
return true;
}
var errmsg = $"[도착오류] 목적지 정보 불일치. CurNode:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}, Target:{lastInfo.NodeId}, CurDir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}, TargetDir:{lastInfo.MotorDirection}";
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.PATH_COMPLETE_INTEGRITY_FAIL, errmsg);
return false;
}
}
return false;
}
else
{
// 이동 명령 변환 (AGVNavigationCore -> arDev.Narumi)
//PREDICT에서 이동을 명령했따
var bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate;
if (nextAction.Magnet == AGVNavigationCore.Models.MagnetPosition.L) bunki = arDev.Narumi.eBunki.Left;
else if (nextAction.Magnet == AGVNavigationCore.Models.MagnetPosition.R) bunki = arDev.Narumi.eBunki.Right;
@@ -360,19 +342,24 @@ namespace Project
if (nextAction.Speed == AGVNavigationCore.Models.SpeedLevel.M) spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.Mid;
else if (nextAction.Speed == AGVNavigationCore.Models.SpeedLevel.H) spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.High;
// 방향 전환 시 정지 로직 추가
// 이동 중인데 방향이 다르면 먼저 정지시킨다.
var char_bunki = bunki.ToString()[0];
var char_speed = spd.ToString()[0];
var char_dir = dir.ToString()[0];
// 방향 전환 시 정지 로직 추가 ( 이동 중인데 방향이 다르면 먼저 정지시킨다.)
if (PUB.AGV.system1.agv_run)
{
if (PUB.AGV.data.Direction != dir.ToString()[0])
if ((PUB.AGV.data.Direction == 'F' && dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Backward) ||
(PUB.AGV.data.Direction == 'B' && dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Forward))
{
// 2초 쿨타임 (정지 명령도 빈번한 전송 방지)
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime);
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{
PUB.log.Add($"방향 전환을 위해 정지 명령을 전송합니다 Current:{PUB.AGV.data.Direction} Target:{dir}");
PUB.AGV.AGVMoveStop("Direction Change");
LastCommandTime = DateTime.Now;
var msg = "$[predict] Direction Change({ PUB.AGV.data.Direction} → { dir})";
PUB.log.Add(msg);
PUB.AGV.AGVMoveStop(msg);
VAR.TIME[eVarTime.LastStopCommandTime] = DateTime.Now;
}
return false;
}
@@ -380,45 +367,60 @@ namespace Project
// 명령 설정
// 현재 상태와 다를 때만 전송 (불필요한 통신 부하 방지)
if (PUB.AGV.data.Sts != bunki.ToString()[0] ||
PUB.AGV.data.Direction != dir.ToString()[0] ||
PUB.AGV.data.Speed != spd.ToString()[0] ||
if (PUB.AGV.data.Sts != char_bunki ||
PUB.AGV.data.Direction != char_dir ||
PUB.AGV.data.Speed != char_speed ||
PUB.AGV.PBSSensor != arDev.eNarmiPBSSensor.on)
{
// 2초 쿨타임 적용
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastMoveSetCommandTime);// DateTime.Now - VAR.TIME;
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
var mp = new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = bunki,
Direction = dir,
PBSSensor = 2,
Speed = spd,
});
};
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(mp);
var msg = $"Predict Move Setting = bunki:{mp.Bunki},dir:{mp.Direction},pbs:1,spd:{mp.Speed}";
if (ret == arDev.eNarumiCommandResult.Success)
PUB.log.Add($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}");
PUB.log.Add(msg);
else
PUB.log.AddE($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}");
PUB.log.AddE(msg);
LastCommandTime = DateTime.Now;
VAR.TIME[eVarTime.LastMoveSetCommandTime] = DateTime.Now;
}
return false;
}
// AGV가 정지 상태라면 구동 시작 (라이다가켜져있을때에만 사용한다)
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false && PUB.AGV.PBSSensor == arDev.eNarmiPBSSensor.on)
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false )
{
// 2초 쿨타임 적용 (AGVMoveSet과 동일한 타이머 사용)
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
if(PUB.AGV.PBSSensor == arDev.eNarmiPBSSensor.on)
{
var runOpt = (dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Forward) ? arDev.Narumi.eRunOpt.Forward : arDev.Narumi.eRunOpt.Backward;
PUB.AGV.AGVMoveRun(runOpt);
LastCommandTime = DateTime.Now;
// 2초 쿨타임 적용 (AGVMoveSet과 동일한 타이머 사용)
var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastRunCommandTime);// DateTime.Now - LastCommandTime;
if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
{
var msg = $"[PREDICT] Run AGV Dir:{dir}";
PUB.log.Add(msg);
var runOpt = (dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Forward) ? arDev.Narumi.eRunOpt.Forward : arDev.Narumi.eRunOpt.Backward;
PUB.AGV.AGVMoveRun(runOpt);
VAR.TIME[eVarTime.LastRunCommandTime] = DateTime.Now;
}
}
else
{
PUB._mapCanvas.SetInfoMessage("AGV가동이 필요하나 PBS가 OFF되어있습니다");
}
return false;
}
return false;
}

4
HMI/Project/ViewForm/fAuto.cs
View File

@@ -281,9 +281,7 @@ namespace Project.ViewForm
errmsg = "자동모드가 아닙니다";
}
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage(errmsg);
PUB._mapCanvas.SetSystemMessage(errmsg);
tmrun = false;
}

2
HMI/Project/fMain.cs
View File

@@ -519,7 +519,7 @@ namespace Project
PUB.Speak(Lang.자동전환, addlog: false);
PUB.log.Add($"자동전환 이전스텝:{PUB.sm.RunStep},IDX:{PUB.sm.RunStepSeq}]");
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage("START");
PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"START ({DateTime.Now.ToShortTimeString()})");
}
else
{

5
HMI/SubProject/CommData/Enum.cs
View File

@@ -230,5 +230,10 @@ namespace COMM
/// 마지막을 실행 명령을 전송한 시간
/// </summary>
LastRunCommandTime,
/// <summary>
/// 이동명령 설정 시간
/// </summary>
LastMoveSetCommandTime,
}
}