refactor: Move AGV development projects to separate AGVLogic folder

- Reorganized AGVMapEditor, AGVNavigationCore, AGVSimulator into AGVLogic folder
- Removed deleted project files from root folder tracking
- Updated CLAUDE.md with AGVLogic-specific development guidelines
- Clean separation of independent project development from main codebase
- Projects now ready for independent development and future integration

🤖 Generated with Claude Code

Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>

Cs_HMI/AGVCSharp.sln

@@ -1,7 +1,7 @@
 
 Microsoft Visual Studio Solution File, Format Version 12.00
-# Visual Studio Version 17
+# Visual Studio Express 15 for Windows Desktop
-VisualStudioVersion = 17.14.36310.24
+VisualStudioVersion = 15.0.36324.19
 MinimumVisualStudioVersion = 10.0.40219.1
 Project("{2150E333-8FDC-42A3-9474-1A3956D46DE8}") = "Sub", "Sub", "{C423C39A-44E7-4F09-B2F7-7943975FF948}"
 EndProject
@@ -42,6 +42,8 @@ Project("{2150E333-8FDC-42A3-9474-1A3956D46DE8}") = "솔루션 항목", "솔루
 EndProject
 Project("{FAE04EC0-301F-11D3-BF4B-00C04F79EFBC}") = "AGVNavigationCore", "AGVNavigationCore\AGVNavigationCore.csproj", "{C5F7A8B2-8D3E-4A1B-9C6E-7F4D5E2A9B1C}"
 EndProject
+Project("{2150E333-8FDC-42A3-9474-1A3956D46DE8}") = "Logic", "Logic", "{E5C75D32-5AD6-44DD-8F27-E32023206EBB}"
+EndProject
 Global
 	GlobalSection(SolutionConfigurationPlatforms) = preSolution
 		Debug|Any CPU = Debug|Any CPU
@@ -220,6 +222,9 @@ Global
 		{14E8C9A5-013E-49BA-B435-EFEFC77DD623} = {C423C39A-44E7-4F09-B2F7-7943975FF948}
 		{EB77976F-4DE4-46A5-8B25-D07226204C32} = {7AF32085-E7A6-4D06-BA6E-C6B1EBAEA99A}
 		{9365803B-933D-4237-93C7-B502C855A71C} = {C423C39A-44E7-4F09-B2F7-7943975FF948}
+		{A1B2C3D4-E5F6-7890-ABCD-EF1234567890} = {E5C75D32-5AD6-44DD-8F27-E32023206EBB}
+		{B2C3D4E5-0000-0000-0000-000000000000} = {E5C75D32-5AD6-44DD-8F27-E32023206EBB}
+		{C5F7A8B2-8D3E-4A1B-9C6E-7F4D5E2A9B1C} = {E5C75D32-5AD6-44DD-8F27-E32023206EBB}
 	EndGlobalSection
 	GlobalSection(ExtensibilityGlobals) = postSolution
 		SolutionGuid = {B5B1FD72-356F-4840-83E8-B070AC21C8D9}

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/AGVNavigationCore.csproj

@@ -73,6 +73,8 @@
       <SubType>UserControl</SubType>
     </Compile>
     <Compile Include="Models\Enums.cs" />
+    <Compile Include="Models\IMovableAGV.cs" />
+    <Compile Include="Models\VirtualAGV.cs" />
     <Compile Include="Models\MapLoader.cs" />
     <Compile Include="Models\MapNode.cs" />
     <Compile Include="PathFinding\Planning\AGVPathfinder.cs" />

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/IMovableAGV.cs

@@ -0,0 +1,215 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Drawing;
+using AGVNavigationCore.Controls;
+using AGVNavigationCore.PathFinding;
+using AGVNavigationCore.PathFinding.Core;
+
+namespace AGVNavigationCore.Models
+{
+    /// <summary>
+    /// 이동 가능한 AGV 인터페이스
+    /// 실제 AGV와 시뮬레이션 AGV 모두 구현해야 하는 기본 인터페이스
+    /// </summary>
+    public interface IMovableAGV
+    {
+        #region Events
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 상태 변경 이벤트
+        /// </summary>
+        event EventHandler<AGVState> StateChanged;
+
+        /// <summary>
+        /// 위치 변경 이벤트
+        /// </summary>
+        event EventHandler<(Point, AgvDirection, MapNode)> PositionChanged;
+
+        /// <summary>
+        /// RFID 감지 이벤트
+        /// </summary>
+        event EventHandler<string> RfidDetected;
+
+        /// <summary>
+        /// 경로 완료 이벤트
+        /// </summary>
+        event EventHandler<AGVPathResult> PathCompleted;
+
+        /// <summary>
+        /// 오류 발생 이벤트
+        /// </summary>
+        event EventHandler<string> ErrorOccurred;
+
+        #endregion
+
+        #region Properties
+
+        /// <summary>
+        /// AGV ID
+        /// </summary>
+        string AgvId { get; }
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 위치
+        /// </summary>
+        Point CurrentPosition { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 방향 (모터 방향)
+        /// </summary>
+        AgvDirection CurrentDirection { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 상태
+        /// </summary>
+        AGVState CurrentState { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 속도
+        /// </summary>
+        float CurrentSpeed { get; }
+
+        /// <summary>
+        /// 배터리 레벨 (0-100%)
+        /// </summary>
+        float BatteryLevel { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 경로
+        /// </summary>
+        AGVPathResult CurrentPath { get; }
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 노드 ID
+        /// </summary>
+        string CurrentNodeId { get; }
+
+        /// <summary>
+        /// 목표 위치
+        /// </summary>
+        Point? TargetPosition { get; }
+
+        /// <summary>
+        /// 목표 노드 ID
+        /// </summary>
+        string TargetNodeId { get; }
+
+        /// <summary>
+        /// 도킹 방향
+        /// </summary>
+        DockingDirection DockingDirection { get; }
+
+        #endregion
+
+        #region Sensor Input Methods (실제 AGV에서 호출)
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 위치 설정 (실제 위치 센서에서)
+        /// </summary>
+        void SetCurrentPosition(Point position);
+
+        /// <summary>
+        /// 감지된 RFID 설정 (실제 RFID 센서에서)
+        /// </summary>
+        void SetDetectedRfid(string rfidId);
+
+        /// <summary>
+        /// 모터 방향 설정 (모터 컨트롤러에서)
+        /// </summary>
+        void SetMotorDirection(AgvDirection direction);
+
+        /// <summary>
+        /// 배터리 레벨 설정 (BMS에서)
+        /// </summary>
+        void SetBatteryLevel(float percentage);
+
+        #endregion
+
+        #region State Query Methods
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 위치 조회
+        /// </summary>
+        Point GetCurrentPosition();
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 상태 조회
+        /// </summary>
+        AGVState GetCurrentState();
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 노드 ID 조회
+        /// </summary>
+        string GetCurrentNodeId();
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 상태 정보 문자열 조회
+        /// </summary>
+        string GetStatus();
+
+        #endregion
+
+        #region Path Execution Methods
+
+        /// <summary>
+        /// 경로 실행
+        /// </summary>
+        void ExecutePath(AGVPathResult path, List<MapNode> mapNodes);
+
+        /// <summary>
+        /// 경로 정지
+        /// </summary>
+        void StopPath();
+
+        /// <summary>
+        /// 긴급 정지
+        /// </summary>
+        void EmergencyStop();
+
+        #endregion
+
+        #region Update Method
+
+        /// <summary>
+        /// 프레임 업데이트 (외부에서 주기적으로 호출)
+        /// 이 방식으로 타이머에 의존하지 않고 외부에서 제어 가능
+        /// </summary>
+        /// <param name="deltaTimeMs">마지막 업데이트 이후 경과 시간 (밀리초)</param>
+        void Update(float deltaTimeMs);
+
+        #endregion
+
+        #region Manual Control Methods (테스트용)
+
+        /// <summary>
+        /// 수동 이동
+        /// </summary>
+        void MoveTo(Point targetPosition);
+
+        /// <summary>
+        /// 수동 회전
+        /// </summary>
+        void Rotate(AgvDirection direction);
+
+        /// <summary>
+        /// 충전 시작
+        /// </summary>
+        void StartCharging();
+
+        /// <summary>
+        /// 충전 종료
+        /// </summary>
+        void StopCharging();
+
+        #endregion
+
+        #region Cleanup
+
+        /// <summary>
+        /// 리소스 정리
+        /// </summary>
+        void Dispose();
+
+        #endregion
+    }
+}

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs

@@ -2,20 +2,19 @@ using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
 using System.Linq;
-using AGVMapEditor.Models;
+using AGVNavigationCore.Controls;
 using AGVNavigationCore.Models;
 using AGVNavigationCore.PathFinding;
 using AGVNavigationCore.PathFinding.Core;
-using AGVNavigationCore.Controls;
 
-namespace AGVSimulator.Models
+namespace AGVNavigationCore.Models
 {
-
     /// <summary>
-    /// 가상 AGV 클래스
+    /// 가상 AGV 클래스 (코어 비즈니스 로직)
-    /// 실제 AGV의 동작을 시뮬레이션
+    /// 실제 AGV와 시뮬레이터 모두에서 사용 가능한 공용 로직
+    /// 시뮬레이션과 실제 동작이 동일하게 동작하도록 설계됨
     /// </summary>
-    public class VirtualAGV : IAGV
+    public class VirtualAGV : IMovableAGV, IAGV
     {
         #region Events
 
@@ -66,8 +65,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
         private MapNode _targetNode;
 
         // 이동 관련
-        private System.Windows.Forms.Timer _moveTimer;
+        private DateTime _lastUpdateTime;
-        private DateTime _lastMoveTime;
         private Point _moveStartPosition;
         private Point _moveTargetPosition;
         private float _moveProgress;
@@ -78,7 +76,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
         // 시뮬레이션 설정
         private readonly float _moveSpeed = 50.0f;     // 픽셀/초
         private readonly float _rotationSpeed = 90.0f; // 도/초
-        private readonly int _updateInterval = 50;     // ms
+        private bool _isMoving;
 
         #endregion
 
@@ -130,7 +128,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
         /// <summary>
         /// 현재 노드 ID
         /// </summary>
-        public string CurrentNodeId => _currentNode.NodeId;
+        public string CurrentNodeId => _currentNode?.NodeId;
 
         /// <summary>
         /// 목표 위치
@@ -145,7 +143,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
         /// <summary>
         /// 목표 노드 ID
         /// </summary>
-        public string TargetNodeId => _targetNode.NodeId;
+        public string TargetNodeId => _targetNode?.NodeId;
 
         /// <summary>
         /// 도킹 방향
@@ -170,34 +168,93 @@ namespace AGVSimulator.Models
             _currentState = AGVState.Idle;
             _currentSpeed = 0;
             _dockingDirection = DockingDirection.Forward; // 기본값: 전진 도킹
-            _currentNode = null; // = string.Empty;
+            _currentNode = null;
-            _targetNode = null;// string.Empty;
+            _targetNode = null;
-
+            _isMoving = false;
-            InitializeTimer();
+            _lastUpdateTime = DateTime.Now;
         }
 
         #endregion
 
-        #region Initialization
+        #region Public Methods - 센서/RFID 입력 (실제 AGV에서 호출)
 
-        private void InitializeTimer()
+        /// <summary>
+        /// 현재 위치 설정 (실제 AGV 센서에서)
+        /// </summary>
+        public void SetCurrentPosition(Point position)
         {
-            _moveTimer = new System.Windows.Forms.Timer();
+            _currentPosition = position;
-            _moveTimer.Interval = _updateInterval;
+        }
-            _moveTimer.Tick += OnMoveTimer_Tick;
+
-            _lastMoveTime = DateTime.Now;
+        /// <summary>
+        /// 감지된 RFID 설정 (실제 RFID 센서에서)
+        /// </summary>
+        public void SetDetectedRfid(string rfidId)
+        {
+            RfidDetected?.Invoke(this, rfidId);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 모터 방향 설정 (실제 모터 컨트롤러에서)
+        /// </summary>
+        public void SetMotorDirection(AgvDirection direction)
+        {
+            _currentDirection = direction;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 배터리 레벨 설정 (실제 BMS에서)
+        /// </summary>
+        public void SetBatteryLevel(float percentage)
+        {
+            BatteryLevel = Math.Max(0, Math.Min(100, percentage));
+
+            // 배터리 부족 경고
+            if (BatteryLevel < 20.0f && _currentState != AGVState.Charging)
+            {
+                OnError($"배터리 부족: {BatteryLevel:F1}%");
+            }
         }
 
         #endregion
 
-        #region Public Methods
+        #region Public Methods - 상태 조회
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 위치 조회
+        /// </summary>
+        public Point GetCurrentPosition() => _currentPosition;
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 상태 조회
+        /// </summary>
+        public AGVState GetCurrentState() => _currentState;
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 노드 ID 조회
+        /// </summary>
+        public string GetCurrentNodeId() => _currentNode?.NodeId;
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 정보 조회
+        /// </summary>
+        public string GetStatus()
+        {
+            return $"AGV[{_agvId}] 위치:({_currentPosition.X},{_currentPosition.Y}) " +
+                   $"방향:{_currentDirection} 상태:{_currentState} " +
+                   $"속도:{_currentSpeed:F1} 배터리:{BatteryLevel:F1}%";
+        }
+
+        #endregion
+
+        #region Public Methods - 경로 실행
 
         /// <summary>
         /// 경로 실행 시작
         /// </summary>
         /// <param name="path">실행할 경로</param>
         /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
-        public void StartPath(AGVPathResult path, List<MapNode> mapNodes)
+        public void ExecutePath(AGVPathResult path, List<MapNode> mapNodes)
         {
             if (path == null || !path.Success)
             {
@@ -220,13 +277,14 @@ namespace AGVSimulator.Models
                     // 목표 노드 설정 (경로의 마지막 노드)
                     if (_remainingNodes.Count > 1)
                     {
-                        var _targetNodeId = _remainingNodes[_remainingNodes.Count - 1];
+                        var targetNodeId = _remainingNodes[_remainingNodes.Count - 1];
-                        var targetNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == _targetNodeId);
+                        var targetNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == targetNodeId);
 
                         // 목표 노드의 타입에 따라 도킹 방향 결정
                         if (targetNode != null)
                         {
                             _dockingDirection = GetDockingDirection(targetNode.Type);
+                            _targetNode = targetNode;
                         }
                     }
 
@@ -239,12 +297,20 @@ namespace AGVSimulator.Models
             }
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 간단한 경로 실행 (경로 객체 없이 노드만)
+        /// </summary>
+        public void StartPath(AGVPathResult path, List<MapNode> mapNodes)
+        {
+            ExecutePath(path, mapNodes);
+        }
+
         /// <summary>
         /// 경로 정지
         /// </summary>
         public void StopPath()
         {
-            _moveTimer.Stop();
+            _isMoving = false;
             _currentPath = null;
             _remainingNodes?.Clear();
             SetState(AGVState.Idle);
@@ -260,6 +326,30 @@ namespace AGVSimulator.Models
             OnError("긴급 정지가 실행되었습니다.");
         }
 
+        #endregion
+
+        #region Public Methods - 프레임 업데이트 (외부에서 정기적으로 호출)
+
+        /// <summary>
+        /// 프레임 업데이트 (외부에서 주기적으로 호출)
+        /// 이 방식으로 타이머에 의존하지 않고 외부에서 제어 가능
+        /// </summary>
+        /// <param name="deltaTimeMs">마지막 업데이트 이후 경과 시간 (밀리초)</param>
+        public void Update(float deltaTimeMs)
+        {
+            var deltaTime = deltaTimeMs / 1000.0f;  // 초 단위로 변환
+
+            UpdateMovement(deltaTime);
+            UpdateBattery(deltaTime);
+
+            // 위치 변경 이벤트 발생
+            PositionChanged?.Invoke(this, (_currentPosition, _currentDirection, _currentNode));
+        }
+
+        #endregion
+
+        #region Public Methods - 수동 제어 (테스트용)
+
         /// <summary>
         /// 수동 이동 (테스트용)
         /// </summary>
@@ -272,7 +362,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
             _moveProgress = 0;
 
             SetState(AGVState.Moving);
-            _moveTimer.Start();
+            _isMoving = true;
         }
 
         /// <summary>
@@ -285,51 +375,18 @@ namespace AGVSimulator.Models
                 return;
 
             SetState(AGVState.Rotating);
-
-            // 시뮬레이션: 즉시 방향 변경 (실제로는 시간이 걸림)
             _currentDirection = direction;
-
-            System.Threading.Thread.Sleep(500); // 회전 시간 시뮬레이션
             SetState(AGVState.Idle);
         }
 
-
-
-
         /// <summary>
-        /// AGV 위치 직접 설정 (시뮬레이터용)
+        /// 충전 시작
-        /// TargetPosition을 이전 위치로 저장하여 리프트 방향 계산이 가능하도록 함
-        /// </summary>
-        /// <param name="newPosition">새로운 위치</param>
-        /// <param name="motorDirection">모터이동방향</param>
-        public void SetPosition(MapNode node, Point newPosition, AgvDirection motorDirection)
-        {
-            // 현재 위치를 이전 위치로 저장 (리프트 방향 계산용)
-            if (_currentPosition != Point.Empty)
-            {
-                _targetPosition = _currentPosition;  // 이전 위치 (previousPos 역할)
-                _targetDirection = _currentDirection;
-                _targetNode = node;
-            }
-
-            // 새로운 위치 설정
-            _currentPosition = newPosition;
-            _currentDirection = motorDirection;
-            _currentNode = node;
-
-            // 위치 변경 이벤트 발생
-            PositionChanged?.Invoke(this, (_currentPosition, _currentDirection, _currentNode));
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 충전 시작 (시뮬레이션)
         /// </summary>
         public void StartCharging()
         {
             if (_currentState == AGVState.Idle)
             {
                 SetState(AGVState.Charging);
-                // 충전 시뮬레이션 시작
             }
         }
 
@@ -344,14 +401,34 @@ namespace AGVSimulator.Models
             }
         }
 
+        #endregion
+
+        #region Public Methods - AGV 위치 설정 (시뮬레이터용)
+
         /// <summary>
-        /// AGV 정보 조회
+        /// AGV 위치 직접 설정
+        /// TargetPosition을 이전 위치로 저장하여 리프트 방향 계산이 가능하도록 함
         /// </summary>
-        public string GetStatus()
+        /// <param name="node">현재 노드</param>
+        /// <param name="newPosition">새로운 위치</param>
+        /// <param name="motorDirection">모터이동방향</param>
+        public void SetPosition(MapNode node, Point newPosition, AgvDirection motorDirection)
         {
-            return $"AGV[{_agvId}] 위치:({_currentPosition.X},{_currentPosition.Y}) " +
+            // 현재 위치를 이전 위치로 저장 (리프트 방향 계산용)
-                   $"방향:{_currentDirection} 상태:{_currentState} " +
+            if (_currentPosition != Point.Empty)
-                   $"속도:{_currentSpeed:F1} 배터리:{BatteryLevel:F1}%";
+            {
+                _targetPosition = _currentPosition;  // 이전 위치
+                _targetDirection = _currentDirection;
+                _targetNode = node;
+            }
+
+            // 새로운 위치 설정
+            _currentPosition = newPosition;
+            _currentDirection = motorDirection;
+            _currentNode = node;
+
+            // 위치 변경 이벤트 발생
+            PositionChanged?.Invoke(this, (_currentPosition, _currentDirection, _currentNode));
         }
 
         /// <summary>
@@ -359,12 +436,10 @@ namespace AGVSimulator.Models
         /// </summary>
         public string SimulateRfidReading(List<MapNode> mapNodes)
         {
-            // 현재 위치에서 가장 가까운 노드 찾기
             var closestNode = FindClosestNode(_currentPosition, mapNodes);
             if (closestNode == null)
                 return null;
 
-            // 해당 노드의 RFID 정보 반환 (MapNode에 RFID 정보 포함)
             return closestNode.HasRfid() ? closestNode.RfidId : null;
         }
 
@@ -375,26 +450,13 @@ namespace AGVSimulator.Models
         private void StartMovement()
         {
             SetState(AGVState.Moving);
-            _moveTimer.Start();
+            _isMoving = true;
-            _lastMoveTime = DateTime.Now;
+            _lastUpdateTime = DateTime.Now;
-        }
-
-        private void OnMoveTimer_Tick(object sender, EventArgs e)
-        {
-            var now = DateTime.Now;
-            var deltaTime = (float)(now - _lastMoveTime).TotalSeconds;
-            _lastMoveTime = now;
-
-            UpdateMovement(deltaTime);
-            UpdateBattery(deltaTime);
-
-            // 위치 변경 이벤트 발생
-            PositionChanged?.Invoke(this, (_currentPosition, _currentDirection, _currentNode));
         }
 
         private void UpdateMovement(float deltaTime)
         {
-            if (_currentState != AGVState.Moving)
+            if (_currentState != AGVState.Moving || !_isMoving)
                 return;
 
             // 목표 위치까지의 거리 계산
@@ -450,12 +512,6 @@ namespace AGVSimulator.Models
             }
 
             BatteryLevel = Math.Max(0, BatteryLevel);
-
-            // 배터리 부족 경고
-            if (BatteryLevel < 20.0f && _currentState != AGVState.Charging)
-            {
-                OnError($"배터리 부족: {BatteryLevel:F1}%");
-            }
         }
 
         private void ProcessNextNode()
@@ -463,7 +519,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
             if (_remainingNodes == null || _currentNodeIndex >= _remainingNodes.Count - 1)
             {
                 // 경로 완료
-                _moveTimer.Stop();
+                _isMoving = false;
                 SetState(AGVState.Idle);
                 PathCompleted?.Invoke(this, _currentPath);
                 return;
@@ -475,10 +531,8 @@ namespace AGVSimulator.Models
 
             // RFID 감지 시뮬레이션
             RfidDetected?.Invoke(this, $"RFID_{nextNodeId}");
-            //_currentNodeId =   nextNodeId;
 
             // 다음 목표 위치 설정 (실제로는 맵에서 좌표 가져와야 함)
-            // 여기서는 간단히 현재 위치에서 랜덤 오프셋으로 설정
             var random = new Random();
             _moveTargetPosition = new Point(
                 _currentPosition.X + random.Next(-100, 100),
@@ -504,7 +558,6 @@ namespace AGVSimulator.Models
                 }
             }
 
-            // 일정 거리 내에 있는 노드만 반환
             return closestDistance < 50.0f ? closestNode : null;
         }
 
@@ -529,11 +582,11 @@ namespace AGVSimulator.Models
             switch (nodeType)
             {
                 case NodeType.Charging:
-                    return DockingDirection.Forward; // 충전기: 전진 도킹
+                    return DockingDirection.Forward;
                 case NodeType.Docking:
-                    return DockingDirection.Backward; // 장비 (로더, 클리너, 오프로더, 버퍼): 후진 도킹
+                    return DockingDirection.Backward;
                 default:
-                    return DockingDirection.Forward; // 기본값: 전진
+                    return DockingDirection.Forward;
             }
         }
 
@@ -552,10 +605,9 @@ namespace AGVSimulator.Models
         /// </summary>
         public void Dispose()
         {
-            _moveTimer?.Stop();
+            StopPath();
-            _moveTimer?.Dispose();
         }
 
         #endregion
     }
-}
+}

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs

@@ -33,7 +33,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
         /// AGV 경로 계산
         /// </summary>
         public AGVPathResult FindPath(MapNode startNode, MapNode targetNode,
-            MapNode prevNode)
+            MapNode prevNode, AgvDirection currentDirection = AgvDirection.Forward)
         {
             var stopwatch = System.Diagnostics.Stopwatch.StartNew();
 
@@ -52,7 +52,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
 
 
                 // 통합된 경로 계획 함수 사용
-                AGVPathResult result = PlanPath(startNode, targetNode, prevNode, requiredDirection);
+                AGVPathResult result = PlanPath(startNode, targetNode, prevNode, requiredDirection, currentDirection);
 
                 result.CalculationTimeMs = stopwatch.ElapsedMilliseconds;
 
@@ -90,10 +90,10 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
         /// <summary>
         /// 통합 경로 계획 (직접 경로 또는 방향 전환 경로)
         /// </summary>
-        private AGVPathResult PlanPath(MapNode startNode, MapNode targetNode, MapNode prevNode, AgvDirection? requiredDirection = null)
+        private AGVPathResult PlanPath(MapNode startNode, MapNode targetNode, MapNode prevNode, AgvDirection? requiredDirection = null, AgvDirection currentDirection = AgvDirection.Forward)
         {
 
-            bool needDirectionChange = false;// requiredDirection.HasValue && (currentDirection != requiredDirection.Value);
+            bool needDirectionChange = requiredDirection.HasValue && (currentDirection != requiredDirection.Value);
 
             //현재 위치에서 목적지까지의 최단 거리 모록을 찾는다.
             var DirectPathResult = _basicPathfinder.FindPath(startNode.NodeId, targetNode.NodeId);

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/LiftCalculator.cs

@@ -12,6 +12,100 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
     /// </summary>
     public static class LiftCalculator
     {
+
+        /// <summary>
+        /// 경로 예측 기반 리프트 방향 계산
+        /// 현재 노드에서 연결된 다음 노드들을 분석하여 리프트 방향 결정
+        /// </summary>
+        /// <param name="currentPos">현재 위치</param>
+        /// <param name="previousPos">이전 위치</param>
+        /// <param name="motorDirection">모터 방향</param>
+        /// <param name="mapNodes">맵 노드 리스트 (경로 예측용)</param>
+        /// <param name="tolerance">위치 허용 오차</param>
+        /// <returns>리프트 계산 결과</returns>
+        public static LiftCalculationResult CalculateLiftInfoWithPathPrediction(
+            Point currentPos, Point previousPos, AgvDirection motorDirection,
+            List<MapNode> mapNodes, int tolerance = 10)
+        {
+            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0)
+            {
+                // 맵 노드 정보가 없으면 기존 방식 사용
+                return CalculateLiftInfo(previousPos, currentPos, motorDirection);
+            }
+
+            // 현재 위치에 해당하는 노드 찾기
+            var currentNode = FindNodeByPosition(mapNodes, currentPos, tolerance);
+
+            if (currentNode == null)
+            {
+                // 현재 노드를 찾을 수 없으면 기존 방식 사용
+                return CalculateLiftInfo(previousPos, currentPos, motorDirection);
+            }
+
+            // 이전 위치에 해당하는 노드 찾기
+            var previousNode = FindNodeByPosition(mapNodes, previousPos, tolerance);
+
+            Point targetPosition;
+            string calculationMethod;
+
+            // 모터 방향에 따른 예측 방향 결정
+            if (motorDirection == AgvDirection.Backward)
+            {
+                // 후진 모터: AGV가 리프트 쪽(목표 위치)으로 이동
+                // 경로 예측 없이 단순히 현재→목표 방향 사용
+                return CalculateLiftInfo(currentPos, previousPos, motorDirection);
+            }
+            else
+            {
+                // 전진 모터: 기존 로직 (다음 노드 예측)
+                var nextNodes = GetConnectedNodes(mapNodes, currentNode);
+
+                // 이전 노드 제외 (되돌아가는 방향 제외)
+                if (previousNode != null)
+                {
+                    nextNodes = nextNodes.Where(n => n.NodeId != previousNode.NodeId).ToList();
+                }
+
+                if (nextNodes.Count == 1)
+                {
+                    // 직선 경로: 다음 노드 방향으로 예측
+                    targetPosition = nextNodes.First().Position;
+                    calculationMethod = $"전진 경로 예측 ({currentNode.NodeId}→{nextNodes.First().NodeId})";
+                }
+                else if (nextNodes.Count > 1)
+                {
+                    // 갈래길: 이전 위치 기반 계산 사용
+                    var prevResult = CalculateLiftInfo(previousPos, currentPos, motorDirection);
+                    prevResult.CalculationMethod += " (전진 갈래길)";
+                    return prevResult;
+                }
+                else
+                {
+                    // 연결된 노드가 없으면 기존 방식 사용
+                    return CalculateLiftInfo(previousPos, currentPos, motorDirection);
+                }
+            }
+
+            // 리프트 각도 계산
+            var angleRadians = CalculateLiftAngleRadians(currentPos, targetPosition, motorDirection);
+            var angleDegrees = angleRadians * 180.0 / Math.PI;
+
+            // 0-360도 범위로 정규화
+            while (angleDegrees < 0) angleDegrees += 360;
+            while (angleDegrees >= 360) angleDegrees -= 360;
+
+            var directionString = AngleToDirectionString(angleDegrees);
+
+            return new LiftCalculationResult
+            {
+                AngleRadians = angleRadians,
+                AngleDegrees = angleDegrees,
+                DirectionString = directionString,
+                CalculationMethod = calculationMethod,
+                MotorDirection = motorDirection
+            };
+        }
+
         /// <summary>
         /// AGV 이동 방향과 모터 방향을 기반으로 리프트 각도 계산
         /// </summary>
@@ -146,98 +240,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
             };
         }
 
-        /// <summary>
+  
-        /// 경로 예측 기반 리프트 방향 계산
-        /// 현재 노드에서 연결된 다음 노드들을 분석하여 리프트 방향 결정
-        /// </summary>
-        /// <param name="currentPos">현재 위치</param>
-        /// <param name="previousPos">이전 위치</param>
-        /// <param name="motorDirection">모터 방향</param>
-        /// <param name="mapNodes">맵 노드 리스트 (경로 예측용)</param>
-        /// <param name="tolerance">위치 허용 오차</param>
-        /// <returns>리프트 계산 결과</returns>
-        public static LiftCalculationResult CalculateLiftInfoWithPathPrediction(
-            Point currentPos, Point previousPos, AgvDirection motorDirection, 
-            List<MapNode> mapNodes, int tolerance = 10)
-        {
-            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0)
-            {
-                // 맵 노드 정보가 없으면 기존 방식 사용
-                return CalculateLiftInfo(previousPos, currentPos, motorDirection);
-            }
-
-            // 현재 위치에 해당하는 노드 찾기
-            var currentNode = FindNodeByPosition(mapNodes, currentPos, tolerance);
-            
-            if (currentNode == null)
-            {
-                // 현재 노드를 찾을 수 없으면 기존 방식 사용
-                return CalculateLiftInfo(previousPos, currentPos, motorDirection);
-            }
-
-            // 이전 위치에 해당하는 노드 찾기
-            var previousNode = FindNodeByPosition(mapNodes, previousPos, tolerance);
-            
-            Point targetPosition;
-            string calculationMethod;
-
-            // 모터 방향에 따른 예측 방향 결정
-            if (motorDirection == AgvDirection.Backward)
-            {
-                // 후진 모터: AGV가 리프트 쪽(목표 위치)으로 이동
-                // 경로 예측 없이 단순히 현재→목표 방향 사용
-                return CalculateLiftInfo(currentPos, previousPos, motorDirection);
-            }
-            else
-            {
-                // 전진 모터: 기존 로직 (다음 노드 예측)
-                var nextNodes = GetConnectedNodes(mapNodes, currentNode);
-                
-                // 이전 노드 제외 (되돌아가는 방향 제외)
-                if (previousNode != null)
-                {
-                    nextNodes = nextNodes.Where(n => n.NodeId != previousNode.NodeId).ToList();
-                }
-
-                if (nextNodes.Count == 1)
-                {
-                    // 직선 경로: 다음 노드 방향으로 예측
-                    targetPosition = nextNodes.First().Position;
-                    calculationMethod = $"전진 경로 예측 ({currentNode.NodeId}→{nextNodes.First().NodeId})";
-                }
-                else if (nextNodes.Count > 1)
-                {
-                    // 갈래길: 이전 위치 기반 계산 사용
-                    var prevResult = CalculateLiftInfo(previousPos, currentPos, motorDirection);
-                    prevResult.CalculationMethod += " (전진 갈래길)";
-                    return prevResult;
-                }
-                else
-                {
-                    // 연결된 노드가 없으면 기존 방식 사용
-                    return CalculateLiftInfo(previousPos, currentPos, motorDirection);
-                }
-            }
-
-            // 리프트 각도 계산
-            var angleRadians = CalculateLiftAngleRadians(currentPos, targetPosition, motorDirection);
-            var angleDegrees = angleRadians * 180.0 / Math.PI;
-            
-            // 0-360도 범위로 정규화
-            while (angleDegrees < 0) angleDegrees += 360;
-            while (angleDegrees >= 360) angleDegrees -= 360;
-            
-            var directionString = AngleToDirectionString(angleDegrees);
-
-            return new LiftCalculationResult
-            {
-                AngleRadians = angleRadians,
-                AngleDegrees = angleDegrees,
-                DirectionString = directionString,
-                CalculationMethod = calculationMethod,
-                MotorDirection = motorDirection
-            };
-        }
 
         /// <summary>
         /// 위치 기반 노드 찾기

Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs

@@ -9,10 +9,10 @@ using AGVNavigationCore.Models;
 using AGVNavigationCore.Controls;
 using AGVNavigationCore.PathFinding;
 using AGVNavigationCore.Utils;
-using AGVSimulator.Models;
 using Newtonsoft.Json;
 using AGVNavigationCore.PathFinding.Planning;
 using AGVNavigationCore.PathFinding.Core;
+using AGVSimulator.Models;
 
 namespace AGVSimulator.Forms
 {
@@ -302,8 +302,22 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
             var currentDirection = selectedAGV?.CurrentDirection ?? AgvDirection.Forward;
 
+            // AGV의 이전 위치에서 가장 가까운 노드 찾기
+            MapNode prevNode = startNode;  // 기본값으로 시작 노드 사용
+            if (selectedAGV != null && _mapNodes != null && _mapNodes.Count > 0)
+            {
+                // AGV 현재 위치에서 가장 가까운 노드 찾기
+                var agvPos = selectedAGV.CurrentPosition;
+                prevNode = _mapNodes.OrderBy(n =>
+                    Math.Sqrt(Math.Pow(n.Position.X - agvPos.X, 2) +
+                              Math.Pow(n.Position.Y - agvPos.Y, 2))).FirstOrDefault();
+
+                if (prevNode == null)
+                    prevNode = startNode;
+            }
+
             // 고급 경로 계획 사용 (노드 객체 직접 전달)
-            var advancedResult = _advancedPathfinder.FindPath(startNode, targetNode, currentDirection);
+            var advancedResult = _advancedPathfinder.FindPath(startNode, targetNode, prevNode, currentDirection);
 
             if (advancedResult.Success)
             {
@@ -519,8 +533,18 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
         private void OnSimulationTimer_Tick(object sender, EventArgs e)
         {
-            // 시뮬레이션 업데이트는 각 AGV의 내부 타이머에서 처리됨
+            // 모든 AGV의 업데이트 메서드 호출 (100ms 간격)
+            if (_agvList != null)
+            {
+                foreach (var agv in _agvList)
+                {
+                    agv.Update(100);  // 100ms 간격으로 업데이트
+                }
+            }
+
+            // UI 업데이트
             UpdateUI();
+            _simulatorCanvas.Invalidate();  // 화면 다시 그리기
         }
 
         #endregion

Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Models/VirtualAGV.cs

@@ -0,0 +1,561 @@
+//using System;
+//using System.Collections.Generic;
+//using System.Drawing;
+//using System.Linq;
+//using AGVMapEditor.Models;
+//using AGVNavigationCore.Models;
+//using AGVNavigationCore.PathFinding;
+//using AGVNavigationCore.PathFinding.Core;
+//using AGVNavigationCore.Controls;
+
+//namespace AGVSimulator.Models
+//{
+
+//    /// <summary>
+//    /// 가상 AGV 클래스
+//    /// 실제 AGV의 동작을 시뮬레이션
+//    /// </summary>
+//    public class VirtualAGV : IAGV
+//    {
+//        #region Events
+
+//        /// <summary>
+//        /// AGV 상태 변경 이벤트
+//        /// </summary>
+//        public event EventHandler<AGVState> StateChanged;
+
+//        /// <summary>
+//        /// 위치 변경 이벤트
+//        /// </summary>
+//        public event EventHandler<(Point, AgvDirection, MapNode)> PositionChanged;
+
+//        /// <summary>
+//        /// RFID 감지 이벤트
+//        /// </summary>
+//        public event EventHandler<string> RfidDetected;
+
+//        /// <summary>
+//        /// 경로 완료 이벤트
+//        /// </summary>
+//        public event EventHandler<AGVPathResult> PathCompleted;
+
+//        /// <summary>
+//        /// 오류 발생 이벤트
+//        /// </summary>
+//        public event EventHandler<string> ErrorOccurred;
+
+//        #endregion
+
+//        #region Fields
+
+//        private string _agvId;
+//        private Point _currentPosition;
+//        private Point _targetPosition;
+//        private string _targetId;
+//        private string _currentId;
+//        private AgvDirection _currentDirection;
+//        private AgvDirection _targetDirection;
+//        private AGVState _currentState;
+//        private float _currentSpeed;
+
+//        // 경로 관련
+//        private AGVPathResult _currentPath;
+//        private List<string> _remainingNodes;
+//        private int _currentNodeIndex;
+//        private MapNode _currentNode;
+//        private MapNode _targetNode;
+
+//        // 이동 관련
+//        private System.Windows.Forms.Timer _moveTimer;
+//        private DateTime _lastMoveTime;
+//        private Point _moveStartPosition;
+//        private Point _moveTargetPosition;
+//        private float _moveProgress;
+
+//        // 도킹 관련
+//        private DockingDirection _dockingDirection;
+
+//        // 시뮬레이션 설정
+//        private readonly float _moveSpeed = 50.0f;     // 픽셀/초
+//        private readonly float _rotationSpeed = 90.0f; // 도/초
+//        private readonly int _updateInterval = 50;     // ms
+
+//        #endregion
+
+//        #region Properties
+
+//        /// <summary>
+//        /// AGV ID
+//        /// </summary>
+//        public string AgvId => _agvId;
+
+//        /// <summary>
+//        /// 현재 위치
+//        /// </summary>
+//        public Point CurrentPosition
+//        {
+//            get => _currentPosition;
+//            set => _currentPosition = value;
+//        }
+
+//        /// <summary>
+//        /// 현재 방향
+//        /// 모터의 동작 방향
+//        /// </summary>
+//        public AgvDirection CurrentDirection
+//        {
+//            get => _currentDirection;
+//            set => _currentDirection = value;
+//        }
+
+//        /// <summary>
+//        /// 현재 상태
+//        /// </summary>
+//        public AGVState CurrentState
+//        {
+//            get => _currentState;
+//            set => _currentState = value;
+//        }
+
+//        /// <summary>
+//        /// 현재 속도
+//        /// </summary>
+//        public float CurrentSpeed => _currentSpeed;
+
+//        /// <summary>
+//        /// 현재 경로
+//        /// </summary>
+//        public AGVPathResult CurrentPath => _currentPath;
+
+//        /// <summary>
+//        /// 현재 노드 ID
+//        /// </summary>
+//        public string CurrentNodeId => _currentNode.NodeId;
+
+//        /// <summary>
+//        /// 목표 위치
+//        /// </summary>
+//        public Point? TargetPosition => _targetPosition;
+
+//        /// <summary>
+//        /// 배터리 레벨 (시뮬레이션)
+//        /// </summary>
+//        public float BatteryLevel { get; set; } = 100.0f;
+
+//        /// <summary>
+//        /// 목표 노드 ID
+//        /// </summary>
+//        public string TargetNodeId => _targetNode.NodeId;
+
+//        /// <summary>
+//        /// 도킹 방향
+//        /// </summary>
+//        public DockingDirection DockingDirection => _dockingDirection;
+
+//        #endregion
+
+//        #region Constructor
+
+//        /// <summary>
+//        /// 생성자
+//        /// </summary>
+//        /// <param name="agvId">AGV ID</param>
+//        /// <param name="startPosition">시작 위치</param>
+//        /// <param name="startDirection">시작 방향</param>
+//        public VirtualAGV(string agvId, Point startPosition, AgvDirection startDirection = AgvDirection.Forward)
+//        {
+//            _agvId = agvId;
+//            _currentPosition = startPosition;
+//            _currentDirection = startDirection;
+//            _currentState = AGVState.Idle;
+//            _currentSpeed = 0;
+//            _dockingDirection = DockingDirection.Forward; // 기본값: 전진 도킹
+//            _currentNode = null; // = string.Empty;
+//            _targetNode = null;// string.Empty;
+
+//            InitializeTimer();
+//        }
+
+//        #endregion
+
+//        #region Initialization
+
+//        private void InitializeTimer()
+//        {
+//            _moveTimer = new System.Windows.Forms.Timer();
+//            _moveTimer.Interval = _updateInterval;
+//            _moveTimer.Tick += OnMoveTimer_Tick;
+//            _lastMoveTime = DateTime.Now;
+//        }
+
+//        #endregion
+
+//        #region Public Methods
+
+//        /// <summary>
+//        /// 경로 실행 시작
+//        /// </summary>
+//        /// <param name="path">실행할 경로</param>
+//        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
+//        public void StartPath(AGVPathResult path, List<MapNode> mapNodes)
+//        {
+//            if (path == null || !path.Success)
+//            {
+//                OnError("유효하지 않은 경로입니다.");
+//                return;
+//            }
+
+//            _currentPath = path;
+//            _remainingNodes = new List<string>(path.Path);
+//            _currentNodeIndex = 0;
+
+//            // 시작 노드와 목표 노드 설정
+//            if (_remainingNodes.Count > 0)
+//            {
+//                var startNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == _remainingNodes[0]);
+//                if (startNode != null)
+//                {
+//                    _currentNode = startNode;
+
+//                    // 목표 노드 설정 (경로의 마지막 노드)
+//                    if (_remainingNodes.Count > 1)
+//                    {
+//                        var _targetNodeId = _remainingNodes[_remainingNodes.Count - 1];
+//                        var targetNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == _targetNodeId);
+
+//                        // 목표 노드의 타입에 따라 도킹 방향 결정
+//                        if (targetNode != null)
+//                        {
+//                            _dockingDirection = GetDockingDirection(targetNode.Type);
+//                        }
+//                    }
+
+//                    StartMovement();
+//                }
+//                else
+//                {
+//                    OnError($"시작 노드를 찾을 수 없습니다: {_remainingNodes[0]}");
+//                }
+//            }
+//        }
+
+//        /// <summary>
+//        /// 경로 정지
+//        /// </summary>
+//        public void StopPath()
+//        {
+//            _moveTimer.Stop();
+//            _currentPath = null;
+//            _remainingNodes?.Clear();
+//            SetState(AGVState.Idle);
+//            _currentSpeed = 0;
+//        }
+
+//        /// <summary>
+//        /// 긴급 정지
+//        /// </summary>
+//        public void EmergencyStop()
+//        {
+//            StopPath();
+//            OnError("긴급 정지가 실행되었습니다.");
+//        }
+
+//        /// <summary>
+//        /// 수동 이동 (테스트용)
+//        /// </summary>
+//        /// <param name="targetPosition">목표 위치</param>
+//        public void MoveTo(Point targetPosition)
+//        {
+//            _targetPosition = targetPosition;
+//            _moveStartPosition = _currentPosition;
+//            _moveTargetPosition = targetPosition;
+//            _moveProgress = 0;
+
+//            SetState(AGVState.Moving);
+//            _moveTimer.Start();
+//        }
+
+//        /// <summary>
+//        /// 수동 회전 (테스트용)
+//        /// </summary>
+//        /// <param name="direction">회전 방향</param>
+//        public void Rotate(AgvDirection direction)
+//        {
+//            if (_currentState != AGVState.Idle)
+//                return;
+
+//            SetState(AGVState.Rotating);
+
+//            // 시뮬레이션: 즉시 방향 변경 (실제로는 시간이 걸림)
+//            _currentDirection = direction;
+
+//            System.Threading.Thread.Sleep(500); // 회전 시간 시뮬레이션
+//            SetState(AGVState.Idle);
+//        }
+
+
+
+
+//        /// <summary>
+//        /// AGV 위치 직접 설정 (시뮬레이터용)
+//        /// TargetPosition을 이전 위치로 저장하여 리프트 방향 계산이 가능하도록 함
+//        /// </summary>
+//        /// <param name="newPosition">새로운 위치</param>
+//        /// <param name="motorDirection">모터이동방향</param>
+//        public void SetPosition(MapNode node, Point newPosition, AgvDirection motorDirection)
+//        {
+//            // 현재 위치를 이전 위치로 저장 (리프트 방향 계산용)
+//            if (_currentPosition != Point.Empty)
+//            {
+//                _targetPosition = _currentPosition;  // 이전 위치 (previousPos 역할)
+//                _targetDirection = _currentDirection;
+//                _targetNode = node;
+//            }
+
+//            // 새로운 위치 설정
+//            _currentPosition = newPosition;
+//            _currentDirection = motorDirection;
+//            _currentNode = node;
+
+//            // 위치 변경 이벤트 발생
+//            PositionChanged?.Invoke(this, (_currentPosition, _currentDirection, _currentNode));
+//        }
+
+//        /// <summary>
+//        /// 충전 시작 (시뮬레이션)
+//        /// </summary>
+//        public void StartCharging()
+//        {
+//            if (_currentState == AGVState.Idle)
+//            {
+//                SetState(AGVState.Charging);
+//                // 충전 시뮬레이션 시작
+//            }
+//        }
+
+//        /// <summary>
+//        /// 충전 종료
+//        /// </summary>
+//        public void StopCharging()
+//        {
+//            if (_currentState == AGVState.Charging)
+//            {
+//                SetState(AGVState.Idle);
+//            }
+//        }
+
+//        /// <summary>
+//        /// AGV 정보 조회
+//        /// </summary>
+//        public string GetStatus()
+//        {
+//            return $"AGV[{_agvId}] 위치:({_currentPosition.X},{_currentPosition.Y}) " +
+//                   $"방향:{_currentDirection} 상태:{_currentState} " +
+//                   $"속도:{_currentSpeed:F1} 배터리:{BatteryLevel:F1}%";
+//        }
+
+//        /// <summary>
+//        /// 현재 RFID 시뮬레이션 (현재 위치 기준)
+//        /// </summary>
+//        public string SimulateRfidReading(List<MapNode> mapNodes)
+//        {
+//            // 현재 위치에서 가장 가까운 노드 찾기
+//            var closestNode = FindClosestNode(_currentPosition, mapNodes);
+//            if (closestNode == null)
+//                return null;
+
+//            // 해당 노드의 RFID 정보 반환 (MapNode에 RFID 정보 포함)
+//            return closestNode.HasRfid() ? closestNode.RfidId : null;
+//        }
+
+//        #endregion
+
+//        #region Private Methods
+
+//        private void StartMovement()
+//        {
+//            SetState(AGVState.Moving);
+//            _moveTimer.Start();
+//            _lastMoveTime = DateTime.Now;
+//        }
+
+//        private void OnMoveTimer_Tick(object sender, EventArgs e)
+//        {
+//            var now = DateTime.Now;
+//            var deltaTime = (float)(now - _lastMoveTime).TotalSeconds;
+//            _lastMoveTime = now;
+
+//            UpdateMovement(deltaTime);
+//            UpdateBattery(deltaTime);
+
+//            // 위치 변경 이벤트 발생
+//            PositionChanged?.Invoke(this, (_currentPosition, _currentDirection, _currentNode));
+//        }
+
+//        private void UpdateMovement(float deltaTime)
+//        {
+//            if (_currentState != AGVState.Moving)
+//                return;
+
+//            // 목표 위치까지의 거리 계산
+//            var distance = CalculateDistance(_currentPosition, _moveTargetPosition);
+
+//            if (distance < 5.0f) // 도달 임계값
+//            {
+//                // 목표 도달
+//                _currentPosition = _moveTargetPosition;
+//                _currentSpeed = 0;
+
+//                // 다음 노드로 이동
+//                ProcessNextNode();
+//            }
+//            else
+//            {
+//                // 계속 이동
+//                var moveDistance = _moveSpeed * deltaTime;
+//                var direction = new PointF(
+//                    _moveTargetPosition.X - _currentPosition.X,
+//                    _moveTargetPosition.Y - _currentPosition.Y
+//                );
+
+//                // 정규화
+//                var length = (float)Math.Sqrt(direction.X * direction.X + direction.Y * direction.Y);
+//                if (length > 0)
+//                {
+//                    direction.X /= length;
+//                    direction.Y /= length;
+//                }
+
+//                // 새 위치 계산
+//                _currentPosition = new Point(
+//                    (int)(_currentPosition.X + direction.X * moveDistance),
+//                    (int)(_currentPosition.Y + direction.Y * moveDistance)
+//                );
+
+//                _currentSpeed = _moveSpeed;
+//            }
+//        }
+
+//        private void UpdateBattery(float deltaTime)
+//        {
+//            // 배터리 소모 시뮬레이션
+//            if (_currentState == AGVState.Moving)
+//            {
+//                BatteryLevel -= 0.1f * deltaTime; // 이동시 소모
+//            }
+//            else if (_currentState == AGVState.Charging)
+//            {
+//                BatteryLevel += 5.0f * deltaTime; // 충전
+//                BatteryLevel = Math.Min(100.0f, BatteryLevel);
+//            }
+
+//            BatteryLevel = Math.Max(0, BatteryLevel);
+
+//            // 배터리 부족 경고
+//            if (BatteryLevel < 20.0f && _currentState != AGVState.Charging)
+//            {
+//                OnError($"배터리 부족: {BatteryLevel:F1}%");
+//            }
+//        }
+
+//        private void ProcessNextNode()
+//        {
+//            if (_remainingNodes == null || _currentNodeIndex >= _remainingNodes.Count - 1)
+//            {
+//                // 경로 완료
+//                _moveTimer.Stop();
+//                SetState(AGVState.Idle);
+//                PathCompleted?.Invoke(this, _currentPath);
+//                return;
+//            }
+
+//            // 다음 노드로 이동
+//            _currentNodeIndex++;
+//            var nextNodeId = _remainingNodes[_currentNodeIndex];
+
+//            // RFID 감지 시뮬레이션
+//            RfidDetected?.Invoke(this, $"RFID_{nextNodeId}");
+//            //_currentNodeId =   nextNodeId;
+
+//            // 다음 목표 위치 설정 (실제로는 맵에서 좌표 가져와야 함)
+//            // 여기서는 간단히 현재 위치에서 랜덤 오프셋으로 설정
+//            var random = new Random();
+//            _moveTargetPosition = new Point(
+//                _currentPosition.X + random.Next(-100, 100),
+//                _currentPosition.Y + random.Next(-100, 100)
+//            );
+//        }
+
+//        private MapNode FindClosestNode(Point position, List<MapNode> mapNodes)
+//        {
+//            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0)
+//                return null;
+
+//            MapNode closestNode = null;
+//            float closestDistance = float.MaxValue;
+
+//            foreach (var node in mapNodes)
+//            {
+//                var distance = CalculateDistance(position, node.Position);
+//                if (distance < closestDistance)
+//                {
+//                    closestDistance = distance;
+//                    closestNode = node;
+//                }
+//            }
+
+//            // 일정 거리 내에 있는 노드만 반환
+//            return closestDistance < 50.0f ? closestNode : null;
+//        }
+
+//        private float CalculateDistance(Point from, Point to)
+//        {
+//            var dx = to.X - from.X;
+//            var dy = to.Y - from.Y;
+//            return (float)Math.Sqrt(dx * dx + dy * dy);
+//        }
+
+//        private void SetState(AGVState newState)
+//        {
+//            if (_currentState != newState)
+//            {
+//                _currentState = newState;
+//                StateChanged?.Invoke(this, newState);
+//            }
+//        }
+
+//        private DockingDirection GetDockingDirection(NodeType nodeType)
+//        {
+//            switch (nodeType)
+//            {
+//                case NodeType.Charging:
+//                    return DockingDirection.Forward; // 충전기: 전진 도킹
+//                case NodeType.Docking:
+//                    return DockingDirection.Backward; // 장비 (로더, 클리너, 오프로더, 버퍼): 후진 도킹
+//                default:
+//                    return DockingDirection.Forward; // 기본값: 전진
+//            }
+//        }
+
+//        private void OnError(string message)
+//        {
+//            SetState(AGVState.Error);
+//            ErrorOccurred?.Invoke(this, message);
+//        }
+
+//        #endregion
+
+//        #region Cleanup
+
+//        /// <summary>
+//        /// 리소스 정리
+//        /// </summary>
+//        public void Dispose()
+//        {
+//            _moveTimer?.Stop();
+//            _moveTimer?.Dispose();
+//        }
+
+//        #endregion
+//    }
+//}

Cs_HMI/AGVLogic/CLAUDE.md

@@ -0,0 +1,221 @@
+# CLAUDE.md (AGVLogic 폴더)
+
+이 파일은 AGVLogic 폴더에서 개발 중인 AGV 관련 프로젝트들을 위한 개발 가이드입니다.
+
+**현재 폴더 위치**: `C:\Data\Source\(5613#) ENIG AGV\Source\Cs_HMI\AGVLogic\`
+**맵데이터**: `../Data/NewMap.agvmap` 파일을 기준으로 사용
+
+---
+
+## 프로젝트 개요
+
+현재 AGVLogic 폴더에서 다음 3개의 독립 프로젝트를 개발 중입니다:
+
+### 1. AGVMapEditor (맵 에디터)
+**위치**: `./AGVMapEditor/`
+**실행파일**: `./AGVMapEditor/bin/Debug/AGVMapEditor.exe`
+
+#### 핵심 기능
+- **맵 노드 관리**: 논리적 노드 생성, 연결, 속성 설정
+- **RFID 매핑**: 물리적 RFID ID ↔ 논리적 노드 ID 매핑
+- **시각적 편집**: 드래그앤드롭으로 노드 배치 및 연결
+- **JSON 저장**: 맵 데이터를 JSON 형식으로 저장/로드
+- **노드 연결 관리**: 연결 목록 표시 및 직접 삭제 기능
+
+#### 핵심 클래스
+- **MapNode**: 논리적 맵 노드 (NodeId, 위치, 타입, 연결 정보)
+- **RfidMapping**: RFID 물리적 ID ↔ 논리적 노드 ID 매핑
+- **NodeResolver**: RFID ID를 통한 노드 해석기
+- **MapCanvas**: 시각적 맵 편집 컨트롤
+
+### 2. AGVNavigationCore (경로 탐색 라이브러리)
+**위치**: `./AGVNavigationCore/`
+
+#### 핵심 기능
+- **A* 경로 탐색**: 최적 경로 계산 알고리즘
+- **방향 제어**: 전진/후진 모터 방향 결정
+- **도킹 검증**: 충전기/장비 도킹 방향 검증
+- **리프트 계산**: AGV 리프트 각도 계산
+- **경로 최적화**: 회전 구간 회피 등 고급 옵션
+
+#### 핵심 클래스
+- **PathFinding/Core/AStarPathfinder.cs**: A* 알고리즘 구현
+- **PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs**: 경로 탐색 메인 클래스
+- **PathFinding/Planning/DirectionChangePlanner.cs**: 방향 변경 계획
+- **Utils/LiftCalculator.cs**: 리프트 각도 계산
+- **Utils/DockingValidator.cs**: 도킹 유효성 검증
+- **Controls/UnifiedAGVCanvas.cs**: 맵 및 AGV 시각화
+
+### 3. AGVSimulator (AGV 시뮬레이터)
+**위치**: `./AGVSimulator/`
+**실행파일**: `./AGVSimulator/bin/Debug/AGVSimulator.exe`
+
+#### 핵심 기능
+- **가상 AGV 시뮬레이션**: 실시간 AGV 움직임 및 상태 관리
+- **맵 시각화**: 맵 에디터에서 생성한 맵 파일 로드 및 표시
+- **경로 실행**: 계산된 경로를 따라 AGV 시뮬레이션
+- **상태 모니터링**: AGV 상태, 위치, 배터리 등 실시간 표시
+
+#### 핵심 클래스
+- **VirtualAGV**: 가상 AGV 동작 시뮬레이션 (이동, 회전, 도킹, 충전)
+- **SimulatorCanvas**: AGV 및 맵 시각화 캔버스
+- **SimulatorForm**: 시뮬레이터 메인 인터페이스
+- **SimulationState**: 시뮬레이션 상태 관리
+
+#### AGV 상태
+- **Idle**: 대기
+- **Moving**: 이동 중
+- **Rotating**: 회전 중
+- **Docking**: 도킹 중
+- **Charging**: 충전 중
+- **Error**: 오류
+
+---
+
+## AGV 방향 제어 및 도킹 시스템
+
+### AGV 하드웨어 레이아웃
+```
+LIFT --- AGV --- MONITOR
+  ↑       ↑        ↑
+후진시   AGV본체   전진시
+도달위치          도달위치
+```
+
+### 모터 방향과 이동 방향
+- **전진 모터 (Forward)**: AGV가 모니터 방향으로 이동 (→)
+- **후진 모터 (Backward)**: AGV가 리프트 방향으로 이동 (←)
+
+### 도킹 방향 규칙
+- **충전기 (Charging)**: 전진 도킹 (Forward) - 모니터가 충전기 면
+- **장비 (Docking)**: 후진 도킹 (Backward) - 리프트가 장비 면
+
+### 핵심 계산 파일들
+1. **LiftCalculator.cs** - 리프트 방향 계산
+   - `CalculateLiftAngleRadians(Point currentPos, Point targetPos, AgvDirection motorDirection)`
+
+2. **DirectionChangePlanner.cs** - 도킹 방향 결정
+   - `GetRequiredDockingDirection(string targetNodeId)` - 노드타입별 도킹 방향 반환
+
+3. **VirtualAGV.cs** - AGV 위치/방향 관리
+   - `SetPosition(Point newPosition)` - AGV 위치 및 방향 설정
+
+---
+
+## AGVNavigationCore 프로젝트 구조
+
+### 📁 폴더 구조
+```
+AGVNavigationCore/
+├── Controls/
+│   ├── UnifiedAGVCanvas.cs          # AGV 및 맵 시각화 메인 캔버스
+│   ├── UnifiedAGVCanvas.Events.cs   # 그리기 및 이벤트 처리
+│   ├── UnifiedAGVCanvas.Mouse.cs    # 마우스 인터랙션
+│   ├── AGVState.cs                  # AGV 상태 정의
+│   └── IAGV.cs                      # AGV 인터페이스
+│
+├── Models/
+│   ├── MapNode.cs                   # 맵 노드 데이터 모델
+│   ├── MapLoader.cs                 # JSON 맵 파일 로더
+│   └── Enums.cs                     # 열거형 정의 (NodeType, AgvDirection 등)
+│
+├── Utils/
+│   ├── LiftCalculator.cs            # 리프트 각도 계산
+│   └── DockingValidator.cs          # 도킹 유효성 검증
+│
+└── PathFinding/
+    ├── Analysis/
+    │   └── JunctionAnalyzer.cs      # 교차점 분석
+    │
+    ├── Core/
+    │   ├── AStarPathfinder.cs        # A* 알고리즘
+    │   ├── PathNode.cs              # 경로 노드
+    │   └── AGVPathResult.cs          # 경로 계산 결과
+    │
+    ├── Planning/
+    │   ├── AGVPathfinder.cs          # 경로 탐색 메인 클래스
+    │   ├── AdvancedAGVPathfinder.cs  # 고급 경로 탐색
+    │   ├── DirectionChangePlanner.cs # 방향 변경 계획
+    │   ├── NodeMotorInfo.cs          # 노드별 모터 정보
+    │   └── PathfindingOptions.cs     # 경로 탐색 옵션
+    │
+    └── Validation/
+        ├── DockingValidationResult.cs # 도킹 검증 결과
+        └── PathValidationResult.cs    # 경로 검증 결과
+```
+
+### 🎯 클래스 배치 원칙
+
+#### PathFinding/Validation/
+- **검증 결과 클래스**: `*ValidationResult.cs` 패턴 사용
+- **패턴**: 정적 팩토리 메서드 (CreateValid, CreateInvalid, CreateNotRequired)
+- **속성**: IsValid, ValidationError, 관련 상세 정보
+
+#### PathFinding/Planning/
+- **경로 계획 클래스**: 실제 경로 탐색 및 계획 로직
+- **방향 변경 로직**: DirectionChangePlanner.cs
+- **경로 최적화**: 경로 생성과 관련된 전략
+
+#### PathFinding/Core/
+- **핵심 알고리즘**: A* 알고리즘 등 기본 경로 탐색
+- **기본 경로 탐색**: 단순한 점-to-점 경로 계산
+
+#### PathFinding/Analysis/
+- **경로 분석**: 생성된 경로의 품질 및 특성 분석
+- **성능 분석**: 경로 효율성 및 최적화 분석
+
+---
+
+## 개발 워크플로우
+
+### 권장 개발 순서
+1. **맵 데이터 준비**: AGVMapEditor로 맵 노드 배치 및 RFID 매핑 설정
+2. **경로 탐색 구현**: AGVNavigationCore에서 경로 계산 알고리즘 개발
+3. **시뮬레이션 테스트**: AGVSimulator로 AGV 동작 검증
+4. **메인 프로젝트 통합**: 개발 완료 후 부모 폴더(Cs_HMI)에 병합
+
+### 중요한 개발 패턴
+- **이벤트 기반 아키텍처**: UI 업데이트는 이벤트를 통해 자동화
+- **상태 관리**: _hasChanges 플래그로 변경사항 추적
+- **에러 처리**: 사용자 확인 다이얼로그와 상태바 메시지 활용
+- **코드 재사용**: UnifiedAGVCanvas를 맵에디터와 시뮬레이터에서 공통 사용
+
+### 주의사항
+- **PathFinding 로직 변경시**: 반드시 시뮬레이터에서 테스트 후 적용
+- **노드 연결 관리**: 물리적 RFID와 논리적 노드 ID 분리 원칙 유지
+- **JSON 파일 형식**: 맵 데이터는 MapNodes, RfidMappings 두 섹션으로 구성
+- **좌표 시스템**: 줌/팬 상태에서 좌표 변환 정확성 지속 모니터링
+
+---
+
+## 최근 구현 완료 기능
+
+### ✅ 회전 구간 회피 기능 (PathFinding)
+- **목적**: AGV 회전 오류를 피하기 위한 선택적 회전 구간 회피
+- **파일**: `PathFinding/PathfindingOptions.cs`
+- **UI**: AGVSimulator에 "회전 구간 회피" 체크박스
+
+### ✅ 맵 에디터 마우스 좌표 오차 수정
+- **문제**: 줌 인/아웃 시 노드 선택 히트 영역이 너무 작음
+- **해결**: 최소 화면 히트 영역(20픽셀) 보장
+- **파일**: `AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Mouse.cs`
+
+### ✅ 노드 연결 관리 시스템
+- **기능**: 노드 연결 목록 표시 및 삭제
+- **파일들**:
+  - `AGVMapEditor/Forms/MainForm.cs` - UI 및 이벤트 처리
+  - `UnifiedAGVCanvas.cs` - 편집 모드 및 이벤트 정의
+  - `UnifiedAGVCanvas.Mouse.cs` - 마우스 연결 삭제 기능
+
+---
+
+## 향후 개발 우선순위
+
+1. **방향 전환 기능**: AGV 현재 방향과 목표 방향 불일치 시 회전 노드 경유 로직
+2. **맵 검증 기능**: 연결 무결성, 고립된 노드, 순환 경로 등 검증
+3. **성능 최적화**: 대형 맵에서 경로 계산 및 연결 목록 표시 성능 개선
+4. **실시간 동기화**: 맵 에디터와 시뮬레이터 간 실시간 맵 동기화
+
+---
+
+**최종 업데이트**: 2025-10-23 - AGVLogic 폴더 기준으로 정리

Cs_HMI/AGVLogic/build.bat

@@ -0,0 +1,13 @@
+@echo off
+echo Building AGV C# HMI Project...
+
+REM Set MSBuild path
+REM set MSBUILD="C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Professional\MSBuild\Current\Bin\MSBuild.exe"
+
+set MSBUILD="C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\WDExpress\MSBuild\15.0\Bin\MSBuild.exe"
+
+
+REM Rebuild Debug x86 configuration (VS-style Rebuild)
+%MSBUILD% AGVCSharp.sln -property:Configuration=Debug -property:Platform=x86 -verbosity:quiet -nologo -t:Rebuild
+
+pause

Cs_HMI/AGVLogic/run_claude.bat

@@ -0,0 +1 @@
+claude --dangerously-skip-permissions 

Cs_HMI/CHANGELOG.md

@@ -2,6 +2,101 @@
 
 이 파일은 AGV HMI 시스템의 주요 변경 사항을 기록합니다.
 
+## [2025.10.22] - VirtualAGV를 코어 라이브러리로 마이그레이션
+
+### ⚠️ 중요 변경
+- **VirtualAGV를 AGVNavigationCore 라이브러리로 이동**
+  - 이전: `AGVSimulator\Models\VirtualAGV.cs` (시뮬레이터 전용)
+  - 현재: `AGVNavigationCore\Models\VirtualAGV.cs` (공용 코어 라이브러리)
+  - **의미**: 실제 AGV 제어 시스템과 시뮬레이터에서 동일한 비즈니스 로직 사용
+
+### ✨ 새로운 기능
+- **IMovableAGV 인터페이스 추가**
+  - **위치**: `AGVNavigationCore\Models\IMovableAGV.cs` (신규)
+  - **목적**: 실제 AGV와 시뮬레이션 AGV의 계약 정의
+  - **주요 메서드**:
+    ```csharp
+    // 센서 입력
+    void SetCurrentPosition(Point position);      // 위치 센서
+    void SetDetectedRfid(string rfidId);          // RFID 센서
+    void SetMotorDirection(AgvDirection direction); // 모터
+    void SetBatteryLevel(float percentage);       // BMS
+
+    // 프레임 업데이트 (외부에서 호출)
+    void Update(float deltaTimeMs);
+    ```
+
+### 🔧 기술적 개선사항
+- **타이머 의존성 제거**
+  - System.Windows.Forms.Timer 제거
+  - 외부에서 Update(deltaTimeMs)를 주기적으로 호출하는 방식으로 변경
+  - 장점: 타이머 없이도 동작 가능, 실제 시스템과 시뮬레이터 모두 적용 가능
+
+- **UI 의존성 제거**
+  - EventHandler 이외의 UI 라이브러리 제거
+  - 순수 .NET 라이브러리로 변환 (System 네임스페이스만 사용)
+
+- **프레임 업데이트 방식 개선**
+  - 이전: 내부 타이머로 자동 업데이트
+  - 현재: 외부에서 Update(100)을 정기적으로 호출
+  ```csharp
+  // AGVSimulator\Forms\SimulatorForm.cs의 OnSimulationTimer_Tick
+  foreach (var agv in _agvList)
+  {
+      agv.Update(100);  // 100ms 간격으로 업데이트
+  }
+  ```
+
+### 📝 아키텍처 변화
+```
+Before:
+  AGVSimulator (시뮬레이터 전용)
+  └── VirtualAGV (시뮬레이터용)
+      └── System.Windows.Forms.Timer
+
+After:
+  AGVNavigationCore (공용 코어)
+  ├── IMovableAGV (인터페이스)
+  └── VirtualAGV (구현체)
+      └── Update(deltaTime) 메서드만
+
+  AGVSimulator (시뮬레이터)
+  └── SimulatorForm.OnSimulationTimer_Tick
+      └── agv.Update(100)
+
+  Project (실제 AGV)
+  └── AgvController
+      └── agv.Update(deltaTime)
+```
+
+### 🎯 향후 활용
+1. **실제 AGV 시스템에서**:
+   ```csharp
+   var agv = new VirtualAGV("AGV1", startPos);
+
+   // 하드웨어 센서에서
+   agv.SetCurrentPosition(sensorData.Position);
+   agv.SetDetectedRfid(rfidSensor.Value);
+   agv.SetMotorDirection(motorController.Direction);
+   agv.SetBatteryLevel(bms.Level);
+
+   // 제어 루프에서
+   agv.Update(deltaTime);
+   ```
+
+2. **시뮬레이션 테스트**:
+   - 시뮬레이터에서 완벽하게 동작한 VirtualAGV
+   - 실제 AGV에 그대로 적용 가능
+   - 테스트 신뢰도 향상
+
+### 📋 변경 파일
+- ✨ 추가: `AGVNavigationCore\Models\VirtualAGV.cs`
+- ✨ 추가: `AGVNavigationCore\Models\IMovableAGV.cs`
+- 📝 수정: `AGVNavigationCore\AGVNavigationCore.csproj` (프로젝트 파일 업데이트)
+- 📝 수정: `AGVSimulator\Forms\SimulatorForm.cs` (Update 호출 추가)
+
+---
+
 ## [2024.12.16] - AGV 방향 표시 수정 및 타겟계산 기능 추가
 
 ### 🐛 버그 수정

Cs_HMI/SubProject/AGVControl/agvControl.csproj

@@ -92,7 +92,6 @@
     <Compile Include="Models\CustomLine.cs" />
     <Compile Include="Models\enumStruct.cs" />
     <Compile Include="Models\MagnetLine.cs" />
-    <Compile Include="Models\MapData.cs" />
     <Compile Include="Models\MapElements.cs" />
     <Compile Include="Models\MapText.cs" />
     <Compile Include="Models\PathResult.cs" />

Cs_HMI/build.bat

@@ -1,16 +1,11 @@
 @echo off
 echo Building AGV C# HMI Project...
 
-REM Check if Visual Studio 2022 is installed
-if not exist "C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Professional\MSBuild\Current\Bin\MSBuild.exe" (
-    echo Visual Studio 2022 Professional not found!
-    echo Please install Visual Studio 2022 Professional or update the MSBuild path.
-    pause
-    exit /b 1
-)
-
 REM Set MSBuild path
-set MSBUILD="C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Professional\MSBuild\Current\Bin\MSBuild.exe"
+REM set MSBUILD="C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Professional\MSBuild\Current\Bin\MSBuild.exe"
+
+set MSBUILD="C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\WDExpress\MSBuild\15.0\Bin\MSBuild.exe"
+
 
 REM Rebuild Debug x86 configuration (VS-style Rebuild)
 %MSBUILD% AGVCSharp.sln -property:Configuration=Debug -property:Platform=x86 -verbosity:quiet -nologo -t:Rebuild