refactor: PathFinding 폴더 구조 개선 및 도킹 에러 기능 추가

- PathFinding 폴더를 Core, Validation, Planning, Analysis로 세분화
- 네임스페이스 정리 및 using 문 업데이트
- UnifiedAGVCanvas에 SetDockingError 메서드 추가
- 도킹 검증 시스템 인프라 구축
- DockingValidator 유틸리티 클래스 추가
- 빌드 오류 수정 및 안정성 개선

🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code)

Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>

Cs_HMI/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.Designer.cs

@@ -86,7 +86,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._clearPathButton = new System.Windows.Forms.Button();
             this._startPathButton = new System.Windows.Forms.Button();
             this._calculatePathButton = new System.Windows.Forms.Button();
-            this._selectTargetButton = new System.Windows.Forms.Button();
+            this._targetCalcButton = new System.Windows.Forms.Button();
             this._avoidRotationCheckBox = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this._targetNodeCombo = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.targetNodeLabel = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -412,7 +412,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._statusGroup.Controls.Add(this._agvCountLabel);
             this._statusGroup.Controls.Add(this._simulationStatusLabel);
             this._statusGroup.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Top;
-            this._statusGroup.Location = new System.Drawing.Point(0, 404);
+            this._statusGroup.Location = new System.Drawing.Point(0, 446);
             this._statusGroup.Name = "_statusGroup";
             this._statusGroup.Size = new System.Drawing.Size(233, 100);
             this._statusGroup.TabIndex = 3;
@@ -451,7 +451,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._pathGroup.Controls.Add(this._clearPathButton);
             this._pathGroup.Controls.Add(this._startPathButton);
             this._pathGroup.Controls.Add(this._calculatePathButton);
-            this._pathGroup.Controls.Add(this._selectTargetButton);
+            this._pathGroup.Controls.Add(this._targetCalcButton);
             this._pathGroup.Controls.Add(this._avoidRotationCheckBox);
             this._pathGroup.Controls.Add(this._targetNodeCombo);
             this._pathGroup.Controls.Add(this.targetNodeLabel);
@@ -460,14 +460,14 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._pathGroup.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Top;
             this._pathGroup.Location = new System.Drawing.Point(0, 214);
             this._pathGroup.Name = "_pathGroup";
-            this._pathGroup.Size = new System.Drawing.Size(233, 190);
+            this._pathGroup.Size = new System.Drawing.Size(233, 232);
             this._pathGroup.TabIndex = 1;
             this._pathGroup.TabStop = false;
             this._pathGroup.Text = "경로 제어";
             // 
             // _clearPathButton
             // 
-            this._clearPathButton.Location = new System.Drawing.Point(150, 148);
+            this._clearPathButton.Location = new System.Drawing.Point(150, 177);
             this._clearPathButton.Name = "_clearPathButton";
             this._clearPathButton.Size = new System.Drawing.Size(70, 25);
             this._clearPathButton.TabIndex = 6;
@@ -477,7 +477,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             // 
             // _startPathButton
             // 
-            this._startPathButton.Location = new System.Drawing.Point(80, 148);
+            this._startPathButton.Location = new System.Drawing.Point(80, 177);
             this._startPathButton.Name = "_startPathButton";
             this._startPathButton.Size = new System.Drawing.Size(65, 25);
             this._startPathButton.TabIndex = 5;
@@ -487,24 +487,25 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             // 
             // _calculatePathButton
             // 
-            this._calculatePathButton.Location = new System.Drawing.Point(10, 148);
+            this._calculatePathButton.Location = new System.Drawing.Point(10, 177);
             this._calculatePathButton.Name = "_calculatePathButton";
             this._calculatePathButton.Size = new System.Drawing.Size(65, 25);
             this._calculatePathButton.TabIndex = 4;
             this._calculatePathButton.Text = "경로 계산";
             this._calculatePathButton.UseVisualStyleBackColor = true;
             this._calculatePathButton.Click += new System.EventHandler(this.OnCalculatePath_Click);
+            // 
             //
-            // _selectTargetButton
-            //
-            this._selectTargetButton.Location = new System.Drawing.Point(80, 148);
-            this._selectTargetButton.Name = "_selectTargetButton";
-            this._selectTargetButton.Size = new System.Drawing.Size(70, 25);
-            this._selectTargetButton.TabIndex = 8;
-            this._selectTargetButton.Text = "목적지 선택";
-            this._selectTargetButton.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this._selectTargetButton.Click += new System.EventHandler(this.OnSelectTarget_Click);
-            //
+            // _targetCalcButton
+            // 
+            this._targetCalcButton.Location = new System.Drawing.Point(10, 148);
+            this._targetCalcButton.Name = "_targetCalcButton";
+            this._targetCalcButton.Size = new System.Drawing.Size(70, 25);
+            this._targetCalcButton.TabIndex = 9;
+            this._targetCalcButton.Text = "타겟계산";
+            this._targetCalcButton.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this._targetCalcButton.Click += new System.EventHandler(this.OnTargetCalc_Click);
+            // 
             // _avoidRotationCheckBox
             // 
             this._avoidRotationCheckBox.AutoSize = true;
@@ -805,7 +806,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         private System.Windows.Forms.Button _calculatePathButton;
         private System.Windows.Forms.Button _startPathButton;
         private System.Windows.Forms.Button _clearPathButton;
-        private System.Windows.Forms.Button _selectTargetButton;
+        private System.Windows.Forms.Button _targetCalcButton;
         private System.Windows.Forms.CheckBox _avoidRotationCheckBox;
         private System.Windows.Forms.GroupBox _statusGroup;
         private System.Windows.Forms.Label _simulationStatusLabel;

Cs_HMI/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs

@@ -5,12 +5,14 @@ using System.Drawing;
 using System.IO;
 using System.Linq;
 using System.Windows.Forms;
-using AGVMapEditor.Models;
 using AGVNavigationCore.Models;
 using AGVNavigationCore.Controls;
 using AGVNavigationCore.PathFinding;
+using AGVNavigationCore.Utils;
 using AGVSimulator.Models;
 using Newtonsoft.Json;
+using AGVNavigationCore.PathFinding.Planning;
+using AGVNavigationCore.PathFinding.Core;
 
 namespace AGVSimulator.Forms
 {
@@ -23,15 +25,13 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
         private UnifiedAGVCanvas _simulatorCanvas;
         private List<MapNode> _mapNodes;
-        private NodeResolver _nodeResolver;
-        private PathCalculator _pathCalculator;
-        private AdvancedAGVPathfinder _advancedPathfinder;
+        private AGVPathfinder _advancedPathfinder;
         private List<VirtualAGV> _agvList;
         private SimulationState _simulationState;
         private Timer _simulationTimer;
         private SimulatorConfig _config;
         private string _currentMapFilePath;
-        private bool _isSelectingTarget; // 목적지 선택 모드 상태
+        private bool _isTargetCalcMode;  // 타겟계산 모드 상태
 
         // UI Controls - Designer에서 생성됨
 
@@ -89,13 +89,10 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             // 마지막 맵 파일 자동 로드 확인은 Form_Load에서 수행
         }
 
-
-
         private void CreateSimulatorCanvas()
         {
             _simulatorCanvas = new UnifiedAGVCanvas();
             _simulatorCanvas.Dock = DockStyle.Fill;
-            _simulatorCanvas.Mode = UnifiedAGVCanvas.CanvasMode.ViewOnly;
 
             // 목적지 선택 이벤트 구독
             _simulatorCanvas.TargetNodeSelected += OnTargetNodeSelected;
@@ -272,6 +269,12 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
         private void OnCalculatePath_Click(object sender, EventArgs e)
         {
+            // 시작 RFID가 없으면 AGV 현재 위치로 설정
+            if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _startNodeCombo.Text == "선택하세요")
+            {
+                SetStartNodeFromAGVPosition();
+            }
+
             if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _targetNodeCombo.SelectedItem == null)
             {
                 MessageBox.Show("시작 RFID와 목표 RFID를 선택해주세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
@@ -289,61 +292,40 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                 return;
             }
 
-            if (_pathCalculator == null)
-            {
-                _pathCalculator = new PathCalculator();
-                _pathCalculator.SetMapData(_mapNodes);
-            }
 
             if (_advancedPathfinder == null)
             {
-                _advancedPathfinder = new AdvancedAGVPathfinder(_mapNodes);
+                _advancedPathfinder = new AGVPathfinder(_mapNodes);
             }
 
             // 현재 AGV 방향 가져오기
             var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
             var currentDirection = selectedAGV?.CurrentDirection ?? AgvDirection.Forward;
 
-            // 고급 경로 계획 사용
-            var advancedResult = _advancedPathfinder.FindAdvancedPath(startNode.NodeId, targetNode.NodeId, currentDirection);
+            // 고급 경로 계획 사용 (단일 경로 계산 방식)
+            var advancedResult = _advancedPathfinder.FindPath(startNode.NodeId, targetNode.NodeId, currentDirection);
 
             if (advancedResult.Success)
             {
-                // 고급 경로 결과를 기존 AGVPathResult 형태로 변환
-                var agvResult1 = ConvertToAGVPathResult(advancedResult);
+                // 고급 경로 결과를 AGVPathResult 형태로 변환 (도킹 검증 포함)
+                var agvResult = ConvertToAGVPathResult(advancedResult, currentDirection);
 
-                _simulatorCanvas.CurrentPath = agvResult1.ToPathResult();
+                _simulatorCanvas.CurrentPath = agvResult;
                 _pathLengthLabel.Text = $"경로 길이: {advancedResult.TotalDistance:F1}";
-                _statusLabel.Text = $"고급 경로 계산 완료 ({advancedResult.CalculationTimeMs}ms)";
+                _statusLabel.Text = $"경로 계산 완료 ({advancedResult.CalculationTimeMs}ms)";
+
+                // 도킹 검증 결과 확인 및 UI 표시
+                CheckAndDisplayDockingValidation(agvResult);
 
                 // 고급 경로 디버깅 정보 표시
                 UpdateAdvancedPathDebugInfo(advancedResult);
-                return;
-            }
-
-            // 고급 경로 실패시 기존 방식으로 fallback
-            // 회전 회피 옵션 설정
-            var options = _avoidRotationCheckBox.Checked
-                ? PathfindingOptions.AvoidRotation
-                : PathfindingOptions.Default;
-
-            var agvResult = _pathCalculator.FindAGVPath(startNode.NodeId, targetNode.NodeId, null, options);
-
-            if (agvResult.Success)
-            {
-                _simulatorCanvas.CurrentPath = agvResult.ToPathResult();
-                _pathLengthLabel.Text = $"경로 길이: {agvResult.TotalDistance:F1}";
-                _statusLabel.Text = $"경로 계산 완료 ({agvResult.CalculationTimeMs}ms)";
-                
-                // 경로 디버깅 정보 표시
-                UpdatePathDebugInfo(agvResult);
             }
             else
             {
                 // 경로 실패시 디버깅 정보 초기화
-                _pathDebugLabel.Text = $"경로: 실패 - {agvResult.ErrorMessage}";
-                
-                MessageBox.Show($"경로를 찾을 수 없습니다:\n{agvResult.ErrorMessage}", "경로 계산 실패",
+                _pathDebugLabel.Text = $"경로: 실패 - {advancedResult.ErrorMessage}";
+
+                MessageBox.Show($"경로를 찾을 수 없습니다:\n{advancedResult.ErrorMessage}", "경로 계산 실패",
                               MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
             }
         }
@@ -374,25 +356,25 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             _statusLabel.Text = "경로 지움";
         }
 
-        private void OnSelectTarget_Click(object sender, EventArgs e)
+        private void OnTargetCalc_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            if (_isSelectingTarget)
+            if (_isTargetCalcMode)
             {
-                // 목적지 선택 모드 해제
-                _isSelectingTarget = false;
-                _selectTargetButton.Text = "목적지 선택";
-                _selectTargetButton.BackColor = SystemColors.Control;
+                // 타겟계산 모드 해제
+                _isTargetCalcMode = false;
+                _targetCalcButton.Text = "타겟계산";
+                _targetCalcButton.BackColor = SystemColors.Control;
                 _simulatorCanvas.CurrentEditMode = UnifiedAGVCanvas.EditMode.Select;
-                _statusLabel.Text = "목적지 선택 모드 해제";
+                _statusLabel.Text = "타겟계산 모드 해제";
             }
             else
             {
-                // 목적지 선택 모드 활성화
-                _isSelectingTarget = true;
-                _selectTargetButton.Text = "선택 취소";
-                _selectTargetButton.BackColor = Color.LightBlue;
+                // 타겟계산 모드 활성화
+                _isTargetCalcMode = true;
+                _targetCalcButton.Text = "계산 취소";
+                _targetCalcButton.BackColor = Color.LightGreen;
                 _simulatorCanvas.CurrentEditMode = UnifiedAGVCanvas.EditMode.SelectTarget;
-                _statusLabel.Text = "맵에서 목적지 노드를 클릭하세요";
+                _statusLabel.Text = "목적지 노드를 클릭하세요 (자동으로 경로 계산됨)";
             }
         }
 
@@ -400,35 +382,123 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         {
             try
             {
-                // 목적지 선택 모드 해제
-                _isSelectingTarget = false;
-                _selectTargetButton.Text = "목적지 선택";
-                _selectTargetButton.BackColor = SystemColors.Control;
-                _simulatorCanvas.CurrentEditMode = UnifiedAGVCanvas.EditMode.Select;
-
-                // 목적지 콤보박스에 선택된 노드 설정
-                var displayText = GetDisplayName(selectedNode.NodeId);
-                for (int i = 0; i < _targetNodeCombo.Items.Count; i++)
+                // 타겟계산 모드에서만 처리
+                if (_isTargetCalcMode)
                 {
-                    var item = _targetNodeCombo.Items[i].ToString();
-                    if (item.Contains($"[{selectedNode.NodeId}]"))
-                    {
-                        _targetNodeCombo.SelectedIndex = i;
-                        break;
-                    }
+                    // 타겟계산 모드 해제
+                    //_isTargetCalcMode = false;
+                    //_targetCalcButton.Text = "타겟계산";
+                    //_targetCalcButton.BackColor = SystemColors.Control;
+                    //_simulatorCanvas.CurrentEditMode = UnifiedAGVCanvas.EditMode.Select;
+
+                    // 목적지를 선택된 노드로 설정
+                    SetTargetNodeInCombo(selectedNode.NodeId);
+
+                    var displayText = GetDisplayName(selectedNode.NodeId);
+                    _statusLabel.Text = $"타겟계산 - 목적지: {displayText}";
+
+                    // 자동으로 경로 계산 수행
+                    OnCalculatePath_Click(this, EventArgs.Empty);
                 }
-
-                _statusLabel.Text = $"목적지 설정: {displayText}";
-
-                // 자동으로 경로 계산 수행
-                OnCalculatePath_Click(this, EventArgs.Empty);
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                _statusLabel.Text = $"목적지 선택 오류: {ex.Message}";
+                _statusLabel.Text = $"노드 선택 오류: {ex.Message}";
             }
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 목적지 콤보박스에 노드 설정
+        /// </summary>
+        private void SetTargetNodeInCombo(string nodeId)
+        {
+            for (int i = 0; i < _targetNodeCombo.Items.Count; i++)
+            {
+                var item = _targetNodeCombo.Items[i].ToString();
+                if (item.Contains($"[{nodeId}]"))
+                {
+                    _targetNodeCombo.SelectedIndex = i;
+                    break;
+                }
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 현재 노드로 시작 노드 설정
+        /// </summary>
+        private void SetStartNodeFromAGVPosition()
+        {
+            try
+            {
+                if (_agvList.Count > 0)
+                {
+                    var agv = _agvList[0]; // 첫 번째 AGV 사용
+                    var currentNodeId = agv.CurrentNodeId;
+
+                    // AGV가 현재 노드 정보를 가지고 있는 경우 직접 사용
+                    if (!string.IsNullOrEmpty(currentNodeId))
+                    {
+                        // 시작 노드 콤보박스에 설정
+                        for (int i = 0; i < _startNodeCombo.Items.Count; i++)
+                        {
+                            var item = _startNodeCombo.Items[i].ToString();
+                            if (item.Contains($"[{currentNodeId}]"))
+                            {
+                                _startNodeCombo.SelectedIndex = i;
+                                return; // 성공적으로 설정됨
+                            }
+                        }
+                    }
+
+                    // CurrentNodeId가 없거나 콤보박스에서 찾지 못한 경우 위치 기반으로 폴백
+                    var currentPos = agv.CurrentPosition;
+                    var closestNode = FindClosestNode(currentPos);
+                    if (closestNode != null)
+                    {
+                        // 시작 노드 콤보박스에 설정
+                        for (int i = 0; i < _startNodeCombo.Items.Count; i++)
+                        {
+                            var item = _startNodeCombo.Items[i].ToString();
+                            if (item.Contains($"[{closestNode.NodeId}]"))
+                            {
+                                _startNodeCombo.SelectedIndex = i;
+                                break;
+                            }
+                        }
+                    }
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                _statusLabel.Text = $"시작 노드 설정 오류: {ex.Message}";
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 위치에서 가장 가까운 노드 찾기
+        /// </summary>
+        private MapNode FindClosestNode(Point position)
+        {
+            if (_mapNodes == null || _mapNodes.Count == 0)
+                return null;
+
+            MapNode closestNode = null;
+            double closestDistance = double.MaxValue;
+
+            foreach (var node in _mapNodes)
+            {
+                var distance = Math.Sqrt(Math.Pow(node.Position.X - position.X, 2) +
+                                       Math.Pow(node.Position.Y - position.Y, 2));
+                if (distance < closestDistance)
+                {
+                    closestDistance = distance;
+                    closestNode = node;
+                }
+            }
+
+            return closestNode;
+        }
+
         private void OnSetPosition_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             SetAGVPositionByRfid();
@@ -859,9 +929,66 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         }
 
         /// <summary>
-        /// 고급 경로 결과를 기존 AGVPathResult 형태로 변환
+        /// 도킹 검증 결과 확인 및 UI 표시
         /// </summary>
-        private AGVPathResult ConvertToAGVPathResult(AdvancedAGVPathfinder.AdvancedPathResult advancedResult)
+        private void CheckAndDisplayDockingValidation(AGVPathResult agvResult)
+        {
+            if (agvResult?.DockingValidation == null)
+                return;
+
+            var validation = agvResult.DockingValidation;
+
+            // 도킹 검증이 필요하지 않은 경우
+            if (!validation.IsValidationRequired)
+                return;
+
+            // 도킹 검증 실패시 UI에 표시
+            if (!validation.IsValid)
+            {
+                // 상태바에 경고 메시지 표시
+                _statusLabel.Text = $"⚠️ 도킹 방향 오류: {validation.ValidationError}";
+                _statusLabel.ForeColor = Color.Red;
+
+                // 경로는 표시하되, 목적지 노드에 X 마크 표시 요청
+                _simulatorCanvas.SetDockingError(validation.TargetNodeId, true);
+
+                // 사용자에게 알림
+                MessageBox.Show($"도킹 방향 검증 실패!\n\n" +
+                              $"노드: {validation.TargetNodeId} ({validation.TargetNodeType})\n" +
+                              $"필요 방향: {GetDirectionText(validation.RequiredDockingDirection)}\n" +
+                              $"계산 방향: {GetDirectionText(validation.CalculatedFinalDirection)}\n\n" +
+                              $"오류: {validation.ValidationError}",
+                              "도킹 검증 실패", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
+            }
+            else
+            {
+                // 도킹 검증 성공시 정상 표시
+                if (_statusLabel.ForeColor == Color.Red)
+                    _statusLabel.ForeColor = Color.Black;
+                _simulatorCanvas.SetDockingError(validation.TargetNodeId, false);
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 방향을 한글 텍스트로 변환
+        /// </summary>
+        private string GetDirectionText(AgvDirection direction)
+        {
+            switch (direction)
+            {
+                case AgvDirection.Forward: return "전진";
+                case AgvDirection.Backward: return "후진";
+                case AgvDirection.Left: return "좌회전";
+                case AgvDirection.Right: return "우회전";
+                case AgvDirection.Stop: return "정지";
+                default: return direction.ToString();
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 고급 경로 결과를 기존 AGVPathResult 형태로 변환 (도킹 검증 포함)
+        /// </summary>
+        private AGVPathResult ConvertToAGVPathResult(AGVPathResult advancedResult, AgvDirection? currentDirection = null)
         {
             var agvResult = new AGVPathResult();
             agvResult.Success = advancedResult.Success;
@@ -871,13 +998,25 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             agvResult.CalculationTimeMs = advancedResult.CalculationTimeMs;
             agvResult.ExploredNodes = advancedResult.ExploredNodeCount;
             agvResult.ErrorMessage = advancedResult.ErrorMessage;
+
+            // 도킹 검증 수행 (AdvancedPathResult에서 이미 수행되었다면 그 결과 사용)
+            if (advancedResult.DockingValidation != null && advancedResult.DockingValidation.IsValidationRequired)
+            {
+                agvResult.DockingValidation = advancedResult.DockingValidation;
+            }
+            else if (agvResult.Success && _mapNodes != null && currentDirection.HasValue)
+            {
+                agvResult.DockingValidation = DockingValidator.ValidateDockingDirection(agvResult, _mapNodes, currentDirection.Value);
+            }
+
             return agvResult;
         }
 
+
         /// <summary>
         /// 고급 경로 디버깅 정보 업데이트
         /// </summary>
-        private void UpdateAdvancedPathDebugInfo(AdvancedAGVPathfinder.AdvancedPathResult advancedResult)
+        private void UpdateAdvancedPathDebugInfo(AGVPathResult advancedResult)
         {
             if (advancedResult == null || !advancedResult.Success)
             {

Cs_HMI/AGVSimulator/Models/VirtualAGV.cs

@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
 using AGVMapEditor.Models;
 using AGVNavigationCore.Models;
 using AGVNavigationCore.PathFinding;
+using AGVNavigationCore.PathFinding.Core;
 using AGVNavigationCore.Controls;
 
 namespace AGVSimulator.Models
@@ -36,7 +37,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
         /// <summary>
         /// 경로 완료 이벤트
         /// </summary>
-        public event EventHandler<PathResult> PathCompleted;
+        public event EventHandler<AGVPathResult> PathCompleted;
 
         /// <summary>
         /// 오류 발생 이벤트
@@ -55,7 +56,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
         private float _currentSpeed;
         
         // 경로 관련
-        private PathResult _currentPath;
+        private AGVPathResult _currentPath;
         private List<string> _remainingNodes;
         private int _currentNodeIndex;
         private string _currentNodeId;
@@ -108,7 +109,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
         /// <summary>
         /// 현재 경로
         /// </summary>
-        public PathResult CurrentPath => _currentPath;
+        public AGVPathResult CurrentPath => _currentPath;
 
         /// <summary>
         /// 현재 노드 ID
@@ -180,7 +181,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
         /// </summary>
         /// <param name="path">실행할 경로</param>
         /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
-        public void StartPath(PathResult path, List<MapNode> mapNodes)
+        public void StartPath(AGVPathResult path, List<MapNode> mapNodes)
         {
             if (path == null || !path.Success)
             {
@@ -287,7 +288,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
 
         /// <summary>
         /// AGV 위치 직접 설정 (시뮬레이터용)
-        /// 이전 위치를 TargetPosition으로 저장하여 리프트 방향 계산이 가능하도록 함
+        /// TargetPosition을 이전 위치로 저장하여 리프트 방향 계산이 가능하도록 함
         /// </summary>
         /// <param name="newPosition">새로운 위치</param>
         public void SetPosition(Point newPosition)
@@ -295,12 +296,12 @@ namespace AGVSimulator.Models
             // 현재 위치를 이전 위치로 저장 (리프트 방향 계산용)
             if (_currentPosition != Point.Empty)
             {
-                _targetPosition = _currentPosition;
+                _targetPosition = _currentPosition;  // 이전 위치 (previousPos 역할)
             }
-            
+
             // 새로운 위치 설정
             _currentPosition = newPosition;
-            
+
             // 위치 변경 이벤트 발생
             PositionChanged?.Invoke(this, _currentPosition);
         }
@@ -341,16 +342,15 @@ namespace AGVSimulator.Models
         /// <summary>
         /// 현재 RFID 시뮬레이션 (현재 위치 기준)
         /// </summary>
-        public string SimulateRfidReading(List<MapNode> mapNodes, List<RfidMapping> rfidMappings)
+        public string SimulateRfidReading(List<MapNode> mapNodes)
         {
             // 현재 위치에서 가장 가까운 노드 찾기
             var closestNode = FindClosestNode(_currentPosition, mapNodes);
             if (closestNode == null)
                 return null;
 
-            // 해당 노드의 RFID 매핑 찾기
-            var mapping = rfidMappings.FirstOrDefault(m => m.LogicalNodeId == closestNode.NodeId);
-            return mapping?.RfidId;
+            // 해당 노드의 RFID 정보 반환 (MapNode에 RFID 정보 포함)
+            return closestNode.HasRfid() ? closestNode.RfidId : null;
         }
 
         #endregion